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公开(公告)号：CN118310526A
公开(公告)日：2024-07-09
申请号：CN202410419204.2
申请日：2024-04-09
Applicant: 哈尔滨工业大学(威海)
IPC: G01C21/20 , G06F18/10 , G06F18/23213 , G06F18/2433 , H03H17/02
Abstract: 本发明提供了一种动态拓扑下基于因子图的多AUV量测滤波方法及系统，属于多AUV协同定位领域。为了解决现有的多AUV协同定位系统量测信息中会产生野值，降低系统的定位性能的问题。本发明在水下多AUV协同定位量测信息中存在野值的情况下，通过对动态拓扑下基于因子图的多AUV协同定位算法引入k‑means算法进行量测野值滤波，保障了水下协同定位在少量提高运行时间的情况下，大幅提升定位精度和鲁棒性，保障了水下作业时对于定位以及导航精度的需求；且通过仿真实验可知，本发明提升了64.54％的定位精度，面对量测野值也更加稳定。
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公开(公告)号：CN118282394A
公开(公告)日：2024-07-02
申请号：CN202410483854.3
申请日：2024-04-22
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种工作在低参考频率下的全集成锁相环电路，属于集成电路技术领域。解决了现有锁相环电路在低参考频率下时集成性差，且存在参考杂散和相位噪声大的问题。本发明所述二倍频电路的信号输入端输入参考时钟信号，对参考时钟信号进行二倍频后输出至鉴频鉴相器和两相不交叠时钟模块；鉴频鉴相器计算分频器输出的反馈时钟信号和二倍频参考时钟信号的相位差，两相不交叠时钟模块产生两个相互不交叠的时钟信号，有源环路滤波器利用两个相互不交叠的时钟信号对内部的调零型运算放大器OA的失调电压和低频噪声消除；并对相位差信号进行滤波，获得控制电压信号，压控振荡器利用控制电压信号进行压频振荡，输出高频时钟信号。本发明适用于生成时钟信号。
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公开(公告)号：CN118211494A
公开(公告)日：2024-06-18
申请号：CN202410626835.1
申请日：2024-05-21
Applicant: 哈尔滨工业大学(威海)
IPC: G06F30/27 , G06N3/0464 , G06N3/045 , G06N3/0442 , G06N20/20 , G06F18/2431
Abstract: 本发明提供了一种基于相关矩阵的风速预测混合模型构建方法及系统，涉及气象预测技术领域。包括以下步骤：S1：将时序风速数据通过滑动时间窗口采样得到子数据组，以子数据组构建风速相关矩阵；S2：通过多尺度特征增强卷积网络提取风速特征，生成包含风速信息的下采样特征图；S3：通过随机森林的特征选择方法筛选最优特征子集；S4：通过双向长短期记忆网络进行序列分析，输出风速预测结果。本发明所提供的基于相关矩阵的风速预测混合模型通过多尺度特征增强卷积网络识别风速数据的长期依赖关系和周期性模式，将传统卷积网络中的一个卷积层替换为选择性卷积核网络，通过其特有的可选择性内核网络结构，能够更好地适应风速数据的动态特性与复杂性。
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公开(公告)号：CN110148149B
公开(公告)日：2024-01-30
申请号：CN201910416685.0
申请日：2019-05-20
Applicant: 哈尔滨工业大学(威海)
Abstract: 本发明涉及基于局部对比度累积的水中航行器热尾迹分割方法。本发明的目的是对水中航行器产生的热尾迹对应的红外图像中的热尾迹区域实现完整有效的分割。首先采用同态滤波和均值滤波对图像进行预处理，然后对预处理得到的图像进行基于局部对比度累积的显著性检测，得到初步分割结果，最后采用形态学处理及最大连通域提取等操作对结果进行了优化，取得了更好的分割效果。说明书附图中图1为发明的具体实现流程图。
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公开(公告)号：CN117454515A
公开(公告)日：2024-01-26
申请号：CN202311428413.5
申请日：2023-10-30
Applicant: 哈尔滨工业大学(威海) , 中国科学院微小卫星创新研究院
Abstract: 本申请提供了一种卫星仿真系统的效能评估方法及系统，解决了现有效能评估方法对不同评估对象进行效能评估时指标配置过程复杂的技术问题。其包括以下步骤：指标配置：根据评估任务配置各层级评估指标项、各指标项的隶属关系、最底层指标项的指标量化方法和指标归一化方法；效能评估：给各层级评估指标项分配指标权重，读取当次卫星仿真系统试验数据，生成效能评估值。本申请可广泛应用于航天器仿真评估技术领域。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN116863959B
公开(公告)日：2023-12-19
申请号：CN202311126983.9
申请日：2023-09-04
Applicant: 哈尔滨工业大学(威海)
IPC: G10L25/48 , G10L25/30 , G06N3/0464 , G06N3/048 , G06N3/094
Abstract: 本申请提供了一种基于生成对抗网络的海豚叫声生成方法，其解决了现有海豚叫声数据获取困难的技术问题；包括以下步骤：海豚叫声预处理；构建生成对抗网络，定义损失函数；训练判别器模型、生成器模型；生成海豚叫声；其中，生成对抗网络包括生成器模型、判别器模型；其中，生成对抗网络包括生成器模型、判别器模型。生成器模型损失函数、判别器模型损失函数为本申请设计的。该方法可以有效的生成大量海豚叫声，为海豚声音采集与分析提供了大量数据资源。本申请应用于海豚声音采集与分析的技术领域。
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公开(公告)号：CN117237781A
公开(公告)日：2023-12-15
申请号：CN202311522863.0
申请日：2023-11-16
Applicant: 哈尔滨工业大学(威海)
IPC: G06V10/80 , G06V10/82 , G06N3/0442 , G06N3/0464 , G06N3/045 , G06N3/08
Abstract: 本申请提供了一种基于注意力机制的双元素融合时空预测方法，其解决了现有的时空预测方法的预测精度不够的技术问题；包括使用双元素输入模块，对双元素数据进行标准化处理，消除数据各维度之间的数量级差异，使数据能够被缩放到标准区间范围；使用3D卷积模块，提取元素隐藏的时间和空间信息；使用注意力融合模块，融合双元素之间的时间和空间特征，并为预测的海洋要素重新分配特征权重；使用卷积长短期记忆模块，捕获时间序列依赖关系，转换生成目标长度的预测特征矩阵；使用单元素预测输出模块，将预测特征矩阵映射到输出空间，再通过反标准化，将预测结果可视化。本申请广泛应用于海洋要素时空预测技术领域。
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公开(公告)号：CN117233238A
公开(公告)日：2023-12-15
申请号：CN202311203687.4
申请日：2023-09-19
Applicant: 上海大学 , 哈尔滨工业大学(威海)
Abstract: 本发明提供了一种基于脉冲宽度的离子计数方法，属于离子检测技术领域。本方法包括以下步骤：步骤一、质谱检测过程是离子通过质谱质量分析器到达检测器，通过检测器输出电流信号；步骤二、将电流信号转换为方波脉冲信号；步骤三、按照设定的采样时钟对方波脉冲信号进行判断，在时钟信号上升沿到来时，若方波脉冲信号为高电平，则计数加一。本方法计数结果更接近实际结果漏检率更低，计数更准确。
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公开(公告)号：CN117053788A
公开(公告)日：2023-11-14
申请号：CN202310794375.9
申请日：2023-06-30
Applicant: 哈尔滨工业大学(威海)
Abstract: 本发明基于主无人机优选的分层式无人机群EKF协同定位方法及系统，涉及无人机定位技术领域，为解决现有技术中当主无人机层的主无人机数量过多时，会出现信息冗余，导致定位效率低，影响同步的问题。包括步骤：S1、构建目标从无人机i的运动方程、观测方程以及先验协方差表达式；S2、计算各个主无人机的选择因子，确定优选主无人机；S3、计算从无人机i与优选主无人机j的量测值，计算经一致性处理后的量测值uj和协方差矩阵Uj；S4、计算一致性处理的卡尔曼增益Mi；S5、计算目标从无人机i的量测增益矩阵Kti；S6、对状态估计值和协方差矩阵进行更新。本发明方法可提高无人机群的定位精度，保证无人机系统的稳定性。
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公开(公告)号：CN116993073A
公开(公告)日：2023-11-03
申请号：CN202310791644.6
申请日：2023-06-30
Applicant: 哈尔滨工业大学(威海)
IPC: G06Q10/0631 , G06Q10/04 , G06Q30/08
Abstract: 本发明提供一种多无人船动态任务分配方法及系统，属于多无人船任务分配领域。为解决传统CBBA算法的代价函数仅包含时间代价的计算，在具有时间窗约束环境下时会得出不满足约束要求的任务分配方案，导致复杂时间窗约束下的动态任务重分配问题时航程长、任务完成度低的问题。通过建立任务初始分配模型，对新增任务进行处理，根据距离奖惩因子进行任务构建，根据时间窗约束对任务序列进行更新，而后进行冲突消解过程，最后判断无人船之间是否达成共识。以传统CBBA算法为基础引入优选任务集群、距离奖惩因子以及考虑时间窗约束的任务包更新过程，在处理多无人船动态任务重分配问题上更具优势，尤其是在较大规模环境下更具优势。
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