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公开(公告)号：CN102217493B
公开(公告)日：2012-08-22
申请号：CN201110103322.5
申请日：2011-04-25
Applicant: 华南农业大学
IPC: A01G3/037
Abstract: 本发明公开一种超声波对靶电动疏花疏果机，包括工作架、转轴、疏花疏果胶条组、超声波传感器组、疏花疏果电动机、角度调节机构、伸缩杆和控制机构，工作架为一侧开口的框形结构，工作架的开口侧设置转轴，转轴上设置疏花疏果胶条组，转轴一端设置疏花疏果电动机，工作架上设有超声波传感器组，角度调节机构和伸缩杆分别设于工作架开口侧下方端面上，伸缩杆一端与工作架连接，伸缩杆另一端为手持端，手持端设置控制机构。本疏花疏果机可实现自动对靶探测，其作业范围广、设计人性化、作业效率高、果树适用性也较强。
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公开(公告)号：CN102602326A
公开(公告)日：2012-07-25
申请号：CN201210089182.5
申请日：2012-03-29
Applicant: 华南农业大学
Abstract: 本发明提供一种框式运蕉车架，其包括：支撑架、限位架以及活动侧门，所述支撑架设有用于支撑蕉柄的支撑部；所述限位架安装于所述支撑架上，所述限位架弯折有多个用于收容蕉串的限位凹槽；所述活动侧门连接于所述支撑架上，其与所述限位架相对间隔设置。本发明框式运蕉车架可以提高工作效率、制造成本低、使用灵活且能够避免蕉串损伤。
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公开(公告)号：CN102217492A
公开(公告)日：2011-10-19
申请号：CN201110103734.9
申请日：2011-04-25
Applicant: 华南农业大学
Abstract: 本发明提供了便于手调作业高度与角度的电动疏花疏果机，包括工作架、角度调节机构、电动机、伸缩杆、电动机控制装置以及疏花疏果头，工作架的尾端与伸缩杆可转动地连接；角度调节机构设置在工作架的尾端，且分别与工作架的尾端、伸缩杆的前端连接；电动机固定连接在工作架的尾端，其输出轴伸入工作架内并固定在工作架前端的侧壁上；电动机与电动机控制装置连接；电动机控制装置与伸缩杆连接，且外接电源；疏花疏果头连接在电动机的输出轴上。本发明还提供了上述电动疏花疏果机的使用方法。本发明扩大了其作业范围，且作业角度、高度的可调性有助于缩短工人劳动时间，大幅降低劳动强度，提高疏花疏果的作业效率。
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公开(公告)号：CN119756400A
公开(公告)日：2025-04-04
申请号：CN202411912670.0
申请日：2024-12-24
Applicant: 华南农业大学
Abstract: 本申请涉及基于大语言模型的自动驾驶车辆路径规划方法、装置、设备及介质，方法包括：获取自动驾驶车辆的交通场景RGB图像、交通场景深度图像、激光雷达点云数据以及惯性测量单元数据；分别对交通场景RGB图像、交通场景深度图像、激光雷达点云数据以及惯性测量单元数据进行特征提取，以构建多模态交通场景信息；调用预设的大语言模型根据多模态交通场景信息确定自动驾驶车辆的运动状态以及其周围的交通目标的自然语言描述；采用大语言模型中的注意力机制根据交通目标的自然语言描述，以确定目标节点的注意力权重，采用预设的路径规划算法根据目标节点的注意力权重、自动驾驶车辆的运动状态以及目标位置，以确定最优行驶路径。本申请显著提升了路径规划的自适应能力。
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公开(公告)号：CN115019301B
公开(公告)日：2025-02-18
申请号：CN202210596417.3
申请日：2022-05-30
Applicant: 华南农业大学
IPC: G06V20/68 , G06V10/82 , G06V10/80 , G06V10/764 , G06N3/0464
Abstract: 本发明公开了一种基于图像识别的复杂果园龙眼串果检测方法、系统、设备及介质，方法包括：构建图像识别模型；图像识别模型包括预训练参数加载模块、图像尺寸归一化模块、目标特征提取模块、池化模块、多尺度特征融合模块和目标预测模块；对采集的龙眼串果图像进行数据扩增和预处理，获得初始数据集；对初始数据集中每个图像上的龙眼串果进行标注；将完成标注的初始数据集按照设定的比例分为训练集和验证集；利用训练集中的图像和标注数据对图像识别模型进行训练；利用训练好的龙眼串果检测模型对龙眼果园图像的龙眼串果进行检测。本发明将计算机视觉技术应用到自然条件下复杂果园中龙眼的检测，避免了基于形状、颜色阈值等识别方法的局限性。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN119418266A
公开(公告)日：2025-02-11
申请号：CN202411435894.7
申请日：2024-10-15
Applicant: 华南农业大学
IPC: G06V20/52 , G06V10/82 , G06V10/774 , G06V20/70 , G06V10/80 , G06V10/766 , G06V10/25 , G06N3/0464 , G06N3/045 , G06N3/084
Abstract: 本发明公开了一种基于改进YOLOv6的荔枝病虫害检测方法、检测平台及终端，包括：拍摄采集病虫害图片，并对图片进行标注构建训练所需的真实果园场景下的荔枝病虫害数据集，使用数据增强技术对数据集进行数据增强处理；使用处理后的数据集在pytorch框架上训练改进的YOLOV6模型，通过调参得到训练好的荔枝病虫害检测pt模型；采集荔枝植物图片输入训练好的荔枝病虫害检测pt模型得到荔枝病虫害检测结果；将训练后的pt模型转为通用的onnx模型，并进行模型裁剪，再转化为rknn模型并进行ptq量化，将模型从float32类型量化为int8类型，在嵌入式设备上调用模型推理的API接口，将模型部署在检测平台上。
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公开(公告)号：CN115777263B
公开(公告)日：2024-11-15
申请号：CN202211657494.1
申请日：2022-12-22
Applicant: 华南农业大学
Abstract: 本发明公开了一种抛土施肥机的螺旋耕作装置，包括挡土罩和安装在挡土罩内部的螺旋耕作机具，所述挡土罩的背面开设有抛土入口，螺旋耕作机具包括变速箱、铲土刀和2个左右对称安装的螺旋绞龙，螺旋绞龙包括1个绞龙轴、2个螺旋叶片、2个螺旋抛土刷和1个圆盘抛土刷。本装置通过安装在绞龙轴上的螺旋叶片、螺旋抛土刷、圆盘抛土刷和铲土刀可实现破土、碎土、聚土、扫土、抛喂和防止漏耕的功能。与传统的螺旋绞龙相比，增强了螺旋绞龙的破土、碎土和聚土能力，同时将聚集在抛土入口的土壤扫入抛土机构，实现了其抛喂功能。另外，在变速箱的下方增加了铲土刀，防止了传统螺旋耕作装置的漏耕现象。
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公开(公告)号：CN117863188A
公开(公告)日：2024-04-12
申请号：CN202410219186.3
申请日：2024-02-28
Applicant: 华南农业大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本申请涉及一种机械臂避障路径规划方法、装置、设备及介质，所述方法包括：针对RRT全局随机探索效率低的问题，提出了自适应球型采样空间限制探索区域提高搜索效率，同时避免出现陷入局部最值导致规划失败的问题，针对采样算法收敛速度较慢的问题，引入了目标引力，使搜索更具有方向性，提高收敛速度，融合A*算法中的代价函数，进一步提高搜索效率和收敛速度。本申请能够能够实现高效的避障、高质量的路径生成，以及对动态环境的实时响应，从而为机械臂采摘任务提供更为可靠和高效的路径规划方案。
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公开(公告)号：CN116758234A
公开(公告)日：2023-09-15
申请号：CN202310764592.3
申请日：2023-06-27
Applicant: 华南农业大学
Abstract: 本发明公开了一种基于多点云数据融合的山地地形建模方法，涉及三维建模技术领域，具体步骤为：对山体取初始深度图像，对初始点和水平面标定，多传感器采集数据进行数据融合，获取到空间位置信息的数据样点，通过无迹卡尔曼滤波算法进行数据融合，训练GAN算法对离散点云进行识别剔除，根据采集的初始图像对关键点云进行配准，结合GAN算法，对剔除后的点云造成的数据缺失进行生成填补，将样本数据进行插值后网格化，通过Savitzky‑Golay滤波对模型进行平滑处理，从而建立山地的三维立体模型。
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公开(公告)号：CN114916318B
公开(公告)日：2023-05-02
申请号：CN202210596569.3
申请日：2022-05-30
Applicant: 华南农业大学
Abstract: 本发明公开了一种搭载在无人机上的水果自动采收装置及其控制方法，装置包括：水果定位组件、控制及信息传输设备和采摘机构；所述水果定位组件包括RGB‑D相机、微型处理器和光电传感器；所述控制及信息传输设备包括Arduino开发板、继电器、电机控制板和USB‑TypeB数据线；所述采摘机构包括电池、电机保护壳、电机、丝杆、套筒、支撑杆、钢条、带夹持机构的剪刀；使用时，光电传感器检测到水果的结果母枝进入剪刀中间时，向微型处理器发射信号；微型处理器收到光电传感器的信号后运行水果定位程序，定位水果并判断无人机是否到达目的地位置。本发明搭载在无人机平台上，能够适应丘陵果园的复杂地形条件，有效解决了采摘机器人面对高大果树上的果实无法工作的问题。
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