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公开(公告)号：CN103137004B
公开(公告)日：2015-01-21
申请号：CN201110375056.1
申请日：2011-11-23
Applicant: 清华大学 , 中国科学院国家天文台 , 中国科学院自然科学史研究所 , 开封市科学技术局
Inventor： 唐晓强 , 孙小淳 , 王宜 , 李志超 , 汪克敏 , 牛西岭 , 梅苞 , 李铁民 , 郝晋新 , 宁晓玉 , 刘志华 , 陈国桢 , 唐乐为 , 王广超 , 张靖 , 屯开智 , 刘伟 , 程燕
IPC: G09B27/00
Abstract: 一种用于水运仪象台的枢轮控制系统结构属于古代天文仪器领域。枢轮的枢轮轴与台体之间通过滑动轴承连接；右天锁和左天锁在枢轮之上，天衡在两个天锁之上；天关挂在天衡的尾端，天权挂在天衡的首端，限位块在天衡的首端方向；天条挂在天衡的首端，天条穿过兔头内部，兔头挂在天条底部；枢衡在兔头之下，枢轮右侧；格叉位于枢衡的尾端，可抵住受水壶；枢权挂在枢衡的首端；关舌在枢衡之下，关舌尾端可抵住受水壶；关舌中间位置通过软绳与天衡相连接；受水壶通过铁销固定在枢轮圆周上。该系统结构为水运仪象台的重要组成部分，为水运仪象台的研究和复原工作提供了理论依据和实体支撑，解决了水运仪象台复原工作中的动力输出及控制难题。
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公开(公告)号：CN102914442B
公开(公告)日：2014-11-26
申请号：CN201210404690.8
申请日：2012-10-22
Applicant: 清华大学
IPC: G01M99/00
Abstract: 本发明公开了一种单向压力动态加载装置，属于机械制造技术领域。本发明的装置结构如下：底板上固定着伺服电机，伺服电机通过联轴器和滚珠丝杠相连，滚珠丝杠上套接有丝杠螺母；其上分别各有一个滑块的两条滑动导轨分列于滚珠丝杠两侧；其上固定有加载球的基板固定在加载座上；压力传感器位于加载座和连接座之间；滑动支座两侧的孔中分别安装有一个圆柱直线导轨；其上套有加载弹簧的导向杆穿过滑动支座中间的孔和连接座相连；滑动支座和丝杠螺母以及两个滑块相连。本发明的装置结构紧凑、使用方便，各部件之间摩擦力小，运动顺畅，可实现定点的静态加载和对移动受力体的动态加载，可以实现对加载力大小的精确控制。
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公开(公告)号：CN103846649A
公开(公告)日：2014-06-11
申请号：CN201410105598.0
申请日：2014-03-20
Applicant: 清华大学 , 山东亿九电气发展有限公司
Abstract: 一种用于精密装配的两级并联机器人装置，属于精密仪器设备领域，该装置由绳索并联机构和Stewart并联机构组成，绳索并联机构的索平台同时充当所述Stewart并联机构的静平台，Stewart并联机构的动平台位于其静平台下端，通过6根伸缩腿与其静平台相连接，其中索平台能够实现大范围内位姿调整，但由于绳索的刚度低，容易在装配冲击等干扰下产生振动，Stewart并联机构的动平台在伸缩腿的驱动下可以有效的妳补位姿偏移，测量系统由6个拉线编码器和精确测量点组成，拉线编码器的测量端点有规律地与各精确测量点相连接，在装配过程中实时测量并解算索平台的位姿，用于绳索并联机构和Stewart并联机构的控制，从而实现精密装配。
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公开(公告)号：CN103845184A
公开(公告)日：2014-06-11
申请号：CN201410038145.0
申请日：2014-01-26
Applicant: 清华大学
IPC: A61H1/02
Abstract: 一种绳索驱动的外骨骼式上肢康复机器人系统，包括支撑座椅，支撑座椅上固定有调节定位于人体肩关节上方肩部索架，上臂环和前臂环分别固定于人体上臂和前臂，前臂索穿过肩部索架的出索孔并连接前臂环，上臂索穿过肩部索架的出索孔并连接上臂环，在上臂索和前臂索内串联有用于实时测量绳索拉力的拉压力传感器，还包括和拉压力传感器连接的控制系统，和控制系统连接的驱动装置，驱动装置同时与上臂索和前臂索连接，拉压力传感器将拉力信号反馈给控制系统，控制系统根据驱动装置的位置反馈和力传感器的反馈，控制驱动装置带动上臂索和前臂索伸缩，实现人体手臂的康复运动；本发明能够实现人体上臂和前臂的单关节运动，以及上肢整体的复合运动，实现康复训练功能。
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公开(公告)号：CN103143940A
公开(公告)日：2013-06-12
申请号：CN201310064015.X
申请日：2013-02-28
Applicant: 清华大学
IPC: B23Q1/44
Abstract: 一种空间并联机构的被动重力补偿支链，包括配重、双向同步伸缩支链、中间胡克铰和球铰，双向同步伸缩支链外杆中段通过中间胡克铰与空间并联机构静平台连接，中间胡克铰的转动中心与静平台的几何中心重合，配重固定连接在双向同步伸缩支链一端，双向同步伸缩支链另一端通过球铰与并联机构的动平台连接；配重质心、中间胡克铰转动中心和球铰转动中心三点共线，且配重质心和球铰转动中心到胡克铰转动中心的距离相等；本发明实现空间并联机构的完整重力补偿，消除因重力产生的支链静态驱动力，且结构简单、布置合理，无需驱动单元，使用方便；有效减小空间并联机构的支链驱动力，提高机构的效率和动态特性，有利于充分发挥空间并联机构潜在性能优势。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN103101049A
公开(公告)日：2013-05-15
申请号：CN201310069674.2
申请日：2013-03-05
Applicant: 清华大学
IPC: B25J9/00
Abstract: 本发明公开了一种具有新型冗余驱动支链的三自由度平面并联机构，属于机械制造技术领域。它包括正四边形的动平台，三条完全相同的RRR支链，一条可伸缩支链，以及环形导轨和滑块。三条完全相同的RRR支链、一条可伸缩支链和滑块的运动都是通过伺服电机进行驱动控制。该机构动平台具有三个自由度，分别是其所在平面内的两个平移自由度和垂直于该平面的一个转动自由度。由于引入了冗余驱动支链，该并联机构具有较高的刚度，同时能够克服在运行过程中的一些奇异位形，扩大了机构的工作空间。该机构的冗余驱动支链可以同时控制施加于动平台上的拉压力大小和方向，通过优化控制，能够更好地提高动平台在运行过程中的精度。
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公开(公告)号：CN102829988A
公开(公告)日：2012-12-19
申请号：CN201210287185.X
申请日：2012-08-13
Applicant: 清华大学
IPC: G01M99/00
Abstract: 本发明公开了一种在数控移动工作台的任意位置垂直连续加载试验装置，属于机械制造技术领域。所述的试验装置包括模拟数控移动工作台、龙门框架、横向移动机构和垂直加载装置。加载点位置和垂直载荷大小是该加载装置所需实现的加载要求，加载位置的轴向位置控制、横向位置控制和垂直载荷控制分别由一个伺服电机完成；垂直载荷大小经压力传感器的反馈，通过调整加载弹簧的压缩量实现了对垂直加载力大小的闭环控制。本发明提供的试验装置能实现在移动工作台任意位置的垂直加载，且能对加载力大小进行精确控制。
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公开(公告)号：CN101840145B
公开(公告)日：2012-05-23
申请号：CN201010199150.1
申请日：2010-06-11
Applicant: 清华大学
IPC: G03B21/58
Abstract: 一种落地式电动控制伸缩的投影幕支架，在移动支架上固定电机、减速器以及伸缩杆件组，伸缩杆件组内部按从内到外分布内杆、中杆和外杆，杆件之间有导向块和滑轮组，并连接外部的电机的正反转控制电路，由于支架底部配有移动底座，方便搬运和移动；且采用电机驱动，省时省力；由于采用了伸缩杆件组的伸缩性，在用于投影幕支撑时，不受投影幕尺寸限制，可用于多种尺寸投影幕的支撑，更换方便，且无需提前安装和固定；加上在伸缩杆内部使用滑轮组使得维护方便以及成本低。
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公开(公告)号：CN101841145B
公开(公告)日：2012-05-09
申请号：CN201010145149.0
申请日：2010-04-12
Applicant: 清华大学
IPC: H02G11/00
Abstract: 一种电缆与绳索主动吊挂装置，包括支架，支架上设置有绳索滑轮，绳索滑轮上设置有编码器，绳索滑轮通过绳索与卷扬机相连，支架上还设置有电机，电机动力输出端连接主动轮，主动轮通过输送带连接从动轮，输送带的凹槽里装压有缆-索夹具，支架上紧固有曲线导轨，绳索和电缆均通过缆-索夹具及在曲线导轨处分开，本发明通过电机实现驱动，绳索与电缆的同步运动由编码器信号来保证，缆-索夹具通过曲线导轨灵活准确的将电缆和绳索自行吊挂或分离，实现绳索与电缆的同步收放。
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公开(公告)号：CN101713292B
公开(公告)日：2011-06-29
申请号：CN200910235530.3
申请日：2009-10-19
Applicant: 清华大学
IPC: E21D9/06
Abstract: 本发明公开了属于隧道工程技术领域的一种用于土压平衡式盾构的全时推进系统结构。本发明由N组推进千斤顶和N组撑挡构成，各组推进千斤顶的右端固接盾壳，左端与对应组撑挡铰接，撑挡顶在相应的管片上。1组撑挡顶在第1块B管片上，第2组撑挡顶在第1块A管片上，第3组撑挡顶在第2块A管片上。依此顺序，第N-2组撑挡顶在第N-3块A管片上，第N-1组撑挡顶在第2块B管片上，第N组撑挡顶在K管片上。同组的撑挡的高度相等，N组撑挡的高度从第1组撑挡到第N组撑挡等差递增。通过依次控制从第1组到第N组撑挡对应的推进千斤顶组，实现盾构边掘进边安装管片的全时推进施工，解决目前盾构施工速度较慢的问题，适用于土压平衡式盾构。
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