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公开(公告)号：CN117920014A
公开(公告)日：2024-04-26
申请号：CN202410031364.X
申请日：2024-01-09
Applicant: 淮北矿业股份有限公司 , 中国矿业大学 , 煤炭科学技术研究院有限公司
Abstract: 本发明涉及炼焦配煤技术领域，具体涉及一种用于恒压环境下多煤种炼焦实验的配煤系统，包括用于输送煤粉的输送部、设置于输送部上方的多个煤粉供料部、用于对多煤种煤粉进行混合的混合部和设置于输送部的后端用于对经混合后的煤粉进行收集的集料箱，输送部包括水平设置的用于输送煤粉的输送带，多个煤粉供料部在靠近输送带的前端处沿输送带的输送方向排列设置，煤粉供料部包括用于存放煤粉的存煤斗和设置于存煤斗下方用于将存煤斗内的煤粉匀速排放于输送带上的排料机构。本方案结构简单、属于开放式翻转混合，不会产生不同密度的煤粉颗粒在混合中出现的煤粉分层现象，该混合后的煤粉用于实验性炼焦，提高了实验性炼焦的数据准确性。
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公开(公告)号：CN117872757A
公开(公告)日：2024-04-12
申请号：CN202410034946.3
申请日：2024-01-10
Applicant: 中国矿业大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明提供了一种具有输出定常时滞的机电系统鲁棒辨识方法，包括：步骤1：建立双连杆机械臂系统的连续时间动力学模型，对连续时间动力学模型作有限差分后转化为离散形式的输出定常时滞状态空间模型；步骤2：将系统的未知输出时滞作为一个潜在过程变量引入其先验分布，同时基于系统噪声分布及模型参数的先验分布，形成双连杆机械臂系统辨识问题的概率描述；步骤3：得到输出定常时滞、无噪声输出及待辨识模型参数。本发明在异常值干扰和具有输出定常时滞的情况下提供了准确可靠的数学模型，并在双连杆机械臂系统的示例中验证了算法性能，对机电系统的建模和其在工业过程的应用具有重要价值。
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公开(公告)号：CN117872476A
公开(公告)日：2024-04-12
申请号：CN202410074407.2
申请日：2024-01-18
Applicant: 中国矿业大学
IPC: G01V1/36 , G06F18/15 , G06F30/20 , G06F17/16 , G06F111/04
Abstract: 本发明涉及降噪处理技术领域，特别涉及一种微震时序波形降噪方法；包括：S1.采集带有噪音的微震时序波形并在输入该带有噪音的微震时序波形；S2.基于带有噪音的微震时序波形，构建图结构并设计降噪目标函数；S3.将降噪目标函数的非线性约束条件利用深度算法展开参数化；S4.对降噪目标函数进行交替迭代更新，直至降噪目标函数的函数值收敛，最终得到降噪后的微震时序波形；本发明利用图结构探究微震时序波形的信号幅值的协方差，并通过图双边滤波算子、正则化图拉普拉斯矩阵构建降噪目标函数，利用深度算法展开技术迭代优化度量矩阵对带有噪音的微震时序波形进行降噪，具有求解效率高、降噪的微震时序信号信噪比高等优点。
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公开(公告)号：CN116679753B
公开(公告)日：2024-01-26
申请号：CN202310748224.X
申请日：2023-06-25
Applicant: 中国矿业大学
IPC: G05D1/46
Abstract: 本发明公开了一种异构无人系统抗欺骗攻击的编队跟踪控制方法，包括根据通信节点建立通信拓扑结构，构建异构无人系统的动态模型，设计智能体的期望编队构型；对各智能体之间通信信道上的欺骗攻击进行建模，设计分布式异步脉冲弹性观测器,建立动态观测误差模型；设计基于异步脉冲控制的分布式时变编队跟踪控制协议，并建立动态跟踪误差系统模型；在存在欺骗攻击时，对异构无人系统编队系统进行分析，给出误差系统指数均方稳定的条件；分析异构无人系统在欺骗攻击下编队跟踪性能。本发明在欺骗攻击下保障HMASs编队控制性能的同时提高通信的可靠性。
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公开(公告)号：CN116203929B
公开(公告)日：2024-01-05
申请号：CN202310182227.1
申请日：2023-03-01
Applicant: 中国矿业大学
IPC: G05B23/02
Abstract: 本发明公开了一种面向长尾分布数据的工业过程故障诊断方法，包括：利用系统收集过程正常工况的头部类样本以及各种故障的尾部类样本组成建模用的有标签训练样本集；引入密度系数和距离系数作为尾部类样本所携带的信息量衡量标准，作为尾部类样本的信息权重，并对其信息权重进行归一化处理，归一化处理后的结果作为尾部类样本在学习过程中被选择的概率；基于密度和距离的联合概率更新策略，对于被选中的尾部类样本赋予更高的权重，得到一个对角权重矩阵，将此矩阵引入到随机配置网络的输出(56)对比文件Chaojun Wang;Yaping Dai;Wei Dai.DeepEmbedding GAN-based Model for AnomalyDetection on High-dimensional SparseData《.2019 Chinese Control Conference(CCC)》.2019,全文.褚菲;王洁;梁涛;代伟;贾润达.基于核密度估计的核偏鲁棒M-回归建模方法及应用.中国科技论文.2019,(第03期),全文.李春茂;周妺末;刘亚婕;高波;吴广宁.基于邻域粗糙集与多核支持向量机的变压器多级故障诊断.高电压技术.2018,(11),全文.褚菲;王洁;梁涛;代伟;贾润达.基于核密度估计的核偏鲁棒M-回归建模方法及应用.中国科技论文.2019,(03),全文.
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN116383966A
公开(公告)日：2023-07-04
申请号：CN202310331808.7
申请日：2023-03-30
Applicant: 中国矿业大学
Abstract: 本发明公开了一种基于交互多模型的多无人系统分布式协同定位方法，包括：采用多模型策略对无人系统运动状态进行建模，借助一阶泰勒展开对相对地标和其他无人系统之间测量信息进行分布式滤波更新，利用交互多模型实现每个模型下的状态估计结果的融合。本发明解决了无人系统复杂机动条件下常规方法建模不准确引起的定位精度下降甚至发散的问题，实现配有高精度定位设备的无人系统辅助其他带低精度定位设备无人系统定位的目的，为无人系统集群作业提供了低成本、易扩展、高精度的定位方法。
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公开(公告)号：CN116338573A
公开(公告)日：2023-06-27
申请号：CN202310333105.8
申请日：2023-03-30
Applicant: 中国矿业大学
Abstract: 本发明公开了一种封闭空间考虑噪声误差特性的无人系统定位方法，包括步骤如下：利用状态扩维和量测差分方法白化有色厚尾过程噪声和量测噪声，用广义双曲分布建模厚尾非高斯噪声，将一步预测和似然概率密度函数用广义双曲分布的分层高斯形式表达，利用变分贝叶斯方法求解系统状态、未知的噪声参数以及辅助变量的后验分布联合求解；输出估计结果及对应的方差矩阵。本发明解决了过程噪声和量测噪声服从有色厚尾分布并且其先验信息未知下的状态估计问题，提高了无人系统在室内、井下、地下室等封闭空间中对设备的定位精度，保障系统正常运行，实现任务目标。
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公开(公告)号：CN116203929A
公开(公告)日：2023-06-02
申请号：CN202310182227.1
申请日：2023-03-01
Applicant: 中国矿业大学
IPC: G05B23/02
Abstract: 本发明公开了一种面向长尾分布数据的工业过程故障诊断方法，包括：利用系统收集过程正常工况的头部类样本以及各种故障的尾部类样本组成建模用的有标签训练样本集；引入密度系数和距离系数作为尾部类样本所携带的信息量衡量标准，作为尾部类样本的信息权重，并对其信息权重进行归一化处理，归一化处理后的结果作为尾部类样本在学习过程中被选择的概率；基于密度和距离的联合概率更新策略，对于被选中的尾部类样本赋予更高的权重，得到一个对角权重矩阵，将此矩阵引入到随机配置网络的输出权值的计算之中。本发明既考虑数据在数据量上的不均衡，也考虑数据在分布上的不平衡，能够保证长尾分布数据完整性。
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公开(公告)号：CN115576206B
公开(公告)日：2023-05-12
申请号：CN202211382603.3
申请日：2022-11-07
Applicant: 中国矿业大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明提供了一种多速率重介分选信息物理系统，本发明采用卡尔曼滤波方法消除测量噪声与数据丢失的影响，采用提升技术重构数据，采用多速率连续在线辨识方法辨识多速率系统参数，通过设计多速率事件触发模型预测控制器进行密度调控。本发明不仅实现了重介质悬浮液密度的调控，而且显著减少了控制器的更新次数；并且方法实用性好，能有效减少实际生产过程中的测量噪声以及数据丢失的影响，提高了重介分选密度调控的自动化和智能化程度。
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公开(公告)号：CN115834222A
公开(公告)日：2023-03-21
申请号：CN202211522376.X
申请日：2022-11-30
Applicant: 中国矿业大学
Abstract: 本发明公开了一种基于递归水印机制的无人系统网络攻击检测方法，首先，建立网络攻击下的无人系统模型、控制器模型及检测器模型，其次，依据建立的无人系统模型建立具有非连续特性的网络攻击模型，然后，引入基于“检测器报警”的事件触发机制的递归水印机制，最后，依据本发明提出的无人系统模型以及递归水印参数计算检测器的检测效果以及系统性能损失。本发明相比于传统的周期水印方法，在产生同样性能损失下，递归水印算法的检测率会更高，对于指导无人系统安全防御措施部署及节省系统性能损失，从而实现保证防御效果并减小性能系统损失，具有重要意义。
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