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公开(公告)号：CN102556193B
公开(公告)日：2013-07-03
申请号：CN201210003779.3
申请日：2012-01-09
Applicant: 东南大学
IPC: B62D57/02
Abstract: 一种连续跳跃的弹跳机器人，包括机架、弹跳机构、调节机构、传感控制模块和电池，机架用于安装固定弹跳机构、调节机构、传感控制模块和电池；弹跳机构实现弹跳机器人的站立和弹跳；调节机构用于弹跳机器人落地跌倒后自复位和起跳方向及角度的调节；传感控制模块感知弹跳机器人的姿态、朝向以及弹跳机构中凸轮和调节机构中杆腿的转动位置，控制弹跳机器人的动作并与远程远程终端无线通信，上传传感器数据和接收远程终端的命令，同时显示弹跳机器人的工作状态；电池为弹跳机器人提供电能。
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公开(公告)号：CN103010327A
公开(公告)日：2013-04-03
申请号：CN201210562487.3
申请日：2012-12-21
Applicant: 东南大学
IPC: B62D57/02
Abstract: 一种单电机驱动可爬行的弹跳机器人，由机架、电源模块、传感装置、控制装置、驱动机构、弹跳机构和爬行机构组成，机架用于安装其它机构和装置；电源装置为驱动机构和控制装置提供能量；传感装置用于感知机器人的姿态、前方是否有障碍物以及驱动杆转动的角度位置；控制装置完成机器人的控制、数据远程传输、传感器数据采集保存；驱动机构使用一个电机的正反转驱动机器人完成爬行和弹跳运动；弹跳机构设计了一种具有急回特性的圆柱凸轮能够实现弹跳运动能量的慢速储能和快速释放，从而实现弹跳运动；爬行机构设计了一种圆盘凸轮配合十字交叉的两个驱动杆，能够实现一个电机驱动四条腿的摆动而实现爬行运动。
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公开(公告)号：CN102967484A
公开(公告)日：2013-03-13
申请号：CN201210427386.5
申请日：2012-10-31
Applicant: 东南大学
Abstract: 所述小行星岩石采样机械臂装置，第一减速电机的输出轴与采样器底座连接，在采样器底座上设有第二减速电机，在第二减速电机的输出轴上连接有第一机械臂且第二减速电机的输出轴与第一机械臂的一端连接，在第一机械臂的另一端上设有第三减速电机，在第三减速电机的输出轴上连接有第二机械臂且第三减速电机的输出轴与第二机械臂的一端连接，在第二机械臂的另一端上设有第四减速电机，在第四减速电机的输出轴上设有第三机械臂，且第四减速电机的输出轴与第三机械臂的中部连接，在第三机械臂的一端设有机械手，在第三机械臂的另一端上设有切割装置。
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公开(公告)号：CN102128940B
公开(公告)日：2012-11-28
申请号：CN201010614798.0
申请日：2010-12-30
Applicant: 东南大学
IPC: G01N35/02
Abstract: 一种行星土壤转移及防尘密封装置，包括基板、土壤转移机构以及防尘密封机构；行星土壤移机构包括：设置在两个滑动支架之间的导轨，行程电机设置在可沿导轨来回移动滑动基板上，其转轴上设有与齿条啮合的第一齿轮；漏斗内设有翻板，其转轴上设有可与触发齿条啮合的第二齿轮；防尘密封机构包括：内设音圈直线电机的第一电机座及位于音圈直线电机底部的压簧；与旋转轴相连的电机；安装在旋转轴上并与其间隙配合旋转盖；旋转盖的一端设有供行星土壤通过的开口，另一端为密封盖，密封盖上设有传力杆；安装在旋转盖下方的杯座上设有密封杯。本发明具有体积小，重量轻、功耗低、所需电机少和防尘密封的特点。
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公开(公告)号：CN102090896B
公开(公告)日：2012-09-19
申请号：CN201110074892.6
申请日：2011-03-28
Applicant: 东南大学
IPC: A61B5/22
Abstract: 一种用于康复治疗的足底压力测量方法，采用薄膜压阻型压力传感器放置在左右两只鞋垫内的足底压力点，鞋垫为三层结构，顶层和底层均为纤维层，薄膜压阻型压力传感器紧贴于底层之上放置固定，薄膜压阻型压力传感器通过柔软凸点与顶层纤维连接固定，薄膜压阻型压力传感器将获得的与压力对应的电阻信号传输给与左右鞋垫压力传感器对应的两个信号处理发射器进行电阻-电压转换、滤波后输出给两个对应的微处理器分别进行AD转换，将两脚所采集的数据合并成数据包一起发送给接收器，接收器将左右脚数据通过USB传输给PC机，PC机由定时器触发读取数据，将数据包解包，通过软件进行信号处理以及三维显示。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN102645229A
公开(公告)日：2012-08-22
申请号：CN201210100970.X
申请日：2012-04-06
Applicant: 东南大学
IPC: G01C25/00
Abstract: 本发明公开了一种用于星载激光高度计在轨月球高程探测不确定度评定的方法，该方法包括步骤：在激光高度计月球表面高程探测全月球区域筛选出地形变化平坦的区域；在筛选出的区域中进行伪高程的剔除、区域高程均值和标准差的计算；分析影响高程探测的各种不确定度影响因素及分布密度；结合各影响因素利用《蒙特卡洛法评定测量不确定度》规范进行激光高度计在轨月球高程探测不确定度评定，并给出评定结果。该方法能够对星载激光高度计在轨月球表面地形高程探测按所选区域给出高程探测不确定度，为进一步分析激光高度计测量误差的来源提供依据，为制作高精度月球数字高程图的提供参考和依据。
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公开(公告)号：CN102556193A
公开(公告)日：2012-07-11
申请号：CN201210003779.3
申请日：2012-01-09
Applicant: 东南大学
IPC: B62D57/02
Abstract: 一种连续跳跃的弹跳机器人，包括机架、弹跳机构、调节机构、传感控制模块和电池，机架用于安装固定弹跳机构、调节机构、传感控制模块和电池；弹跳机构实现弹跳机器人的站立和弹跳；调节机构用于弹跳机器人落地跌倒后自复位和起跳方向及角度的调节；传感控制模块感知弹跳机器人的姿态、朝向以及弹跳机构中凸轮和调节机构中杆腿的转动位置，控制弹跳机器人的动作并与远程远程终端无线通信，上传传感器数据和接收远程终端的命令，同时显示弹跳机器人的工作状态；电池为弹跳机器人提供电能。
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公开(公告)号：CN102499858A
公开(公告)日：2012-06-20
申请号：CN201110357482.2
申请日：2011-11-11
Applicant: 东南大学
Abstract: 一种康复机器人安全肩关节，包括：康复机器人大臂和设在前面板上的电机，在康复机器人大臂上设有套筒，在套筒与前面板之间设有第一、第二、第三和第四弹簧阻尼器，第一、第二、第三和第四弹簧阻尼器的一端分别与套筒连接，另一端分别与前面板连接，在前面板与康复机器人大臂之间设有第一、第二、第三及第四连杆，第一、第二、第三及第四连杆采用连杆机构，所述的连杆机构包括连杆，在连杆的两端分别设有第一万向节和第二万向节，且第一万向节与康复机器人大臂连接，第二万向节与前面板连接。本发明中的肩关节机构可以在康复训练中与被康复肩关节同步移动，符合康复训练的特性，使康复训练更舒适更安全。
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公开(公告)号：CN101882394B
公开(公告)日：2012-05-23
申请号：CN201010223033.4
申请日：2010-07-09
Applicant: 东南大学
IPC: G09B23/28
Abstract: 一种虚拟介入手术的力觉反馈模拟装置，包括：支架，在支架上设有线传动装置和菱形传动机构，所述菱形传动机构将运动基座的运动限定在个自由度上，所述线传动装置由主动轮基座、从动轮基座，从动轮旋转轴、主动轮、从动轮以及绕在其上的钢丝绳构成，钢丝绳穿过运动基座底部并通过螺栓固定，第一电机的输出轴固定在主动轮的旋转轴上并提供平行于X轴的力反馈，所述菱形传动机构所在平面与钢丝绳所在平面垂直，且关于钢丝绳所在平面对称，其一端与支架转动连接，另外一端与运动基座转动连接，上述两个连接处分别使用一对齿轮将相邻两个连杆的转动轴进行对称啮合，运动基座上固定有第二电机，该电机直接通过联轴器与操作手柄相连。
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公开(公告)号：CN101930216B
公开(公告)日：2012-04-18
申请号：CN201010265872.2
申请日：2010-08-27
Applicant: 东南大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 一种基于主从参考模型的遥操作机器人自适应控制方法，包括：主边回路，从边回路以及通讯时延环节，主边回路由操作者、主机器人和主边环境模型构成，从边回路由环境、从机器人、从边环境模型、模型参数修正模块和模拟时延模块构成。从边环境模型提供参考力信号，与环境反馈的力信号输入模型参数修正模块进行比较，利用其误差，输出可调增益pc(τ)，pc(τ)从模型参数修正模块中输出，经过通讯时延环节后调节主边环境模型，由主边环境模型为操作者提供反馈力信号，同时，可调增益pc(τ)经过模拟时延模块后调节从边环境模型，不断的进行循环，主边环境模型和从边环境模型就不断地逼近真实的环境模型，形成克服时延影响的遥操作，并且使系统获得稳定的控制。
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