公开(公告)号：CN101456452A

公开(公告)日：2009-06-17

申请号：CN200810164117.8

申请日：2008-12-25

Applicant: 浙江大学

Inventor： 柯映林 ,  杨卫东 ,  王青 ,  李江雄 ,  方强 ,  蒋君侠 ,  秦龙刚 ,  毕运波 ,  贾叔士 ,  黄鹏 ,  俞慈君 ,  余进海 ,  郭志敏 ,  陈学良 ,  黄浦缙 ,  盖宇春 ,  刘刚

IPC: B64F5/00

Abstract: 本发明公开了一种飞机机身柔性化、自动化调姿方法。该方法由激光跟踪仪测量机身上靶标的空间位置，将测量结果与数字化标准模型进行匹配分析，计算机身姿态，最后控制驱动多个三坐标定位器单元实现对机身的姿态调整。整个调姿过程包括调姿准备阶段、机身调姿阶段和调姿结果评价与分析阶段三阶段，实现机身的自动化、无应力调姿。本发明的优点在于：1)可实现机身数字化调姿；2)机身由多个定位器单元支撑，调姿过程中实时监控其运动协同性，实现无应力调姿；3)具有良好的柔性和兼容性，可满足多种机型的调姿要求；4)可对调姿结果进行定量的评价分析，获取机身在现场坐标系下的位姿。

公开(公告)号：CN101362514A

公开(公告)日：2009-02-11

申请号：CN200810161670.6

申请日：2008-09-19

Applicant: 浙江大学

Inventor： 柯映林 ,  杨卫东 ,  李江雄 ,  余进海 ,  方强 ,  毕运波 ,  蒋君侠 ,  俞慈君 ,  秦龙刚 ,  贾叔仕 ,  郭志敏

IPC: B64F5/00

Abstract: 本发明公开了一种基于三个定位器的飞机部件位姿调整系统及方法。位姿调整系统包括三个三坐标定位器、球形工艺接头、待调整飞机部件，三坐标定位器包括底板，及从下而上依次设有的X向运动机构、Y向运动机构、Z向运动机构。位姿调整方法的步骤为：1)建立全局坐标系OXYZ，计算出待调整飞机部件的当前位姿与目标位姿；2)规划出待调整飞机部件从当前位姿到目标位姿的路径；3)根据该路径生成定位器的各向运动机构的轨迹；4)根据定位器各向运动机构的轨迹，三个定位器协调运动，实现位姿调整。本发明的优点在于：1)可以实现对待调整飞机部件的支撑；2)可以实现待调整飞机部件位置和姿态的自动调整；3)可以实现待调整飞机部件位置和姿态的点动调整。

公开(公告)号：CN101362328A

公开(公告)日：2009-02-11

申请号：CN200810161660.2

申请日：2008-09-19

Applicant: 浙江大学

Inventor： 柯映林 ,  杨卫东 ,  蒋君侠 ,  秦龙刚 ,  贾叔仕 ,  陈学良 ,  郭志敏 ,  屠智明 ,  盖宇春 ,  黄浦缙

IPC: B25J3/04 ,  B25J9/16 ,  B25J15/06

Abstract: 本发明公开了一种真空吸附式三坐标柔性调姿单元。具有底座、X向滚珠丝杠、X向减速器、X向伺服电机、纵横拖板、上拖板、支撑缸体、伸缩柱、夹紧套筒、真空吸附球头、Z向滚珠丝杠、Z向光栅尺、蜗轮蜗杆减速器、Y向导轨滑块、Y向直线导轨、X向风琴罩、X向直线导轨、X向导轨滑块、Y向滚珠丝杠、Y向风琴罩、Z向伺服电机、Y向减速器、Y向伺服电机；通过伺服电机、滚珠丝杠驱动与光栅尺反馈进行闭环控制，实现X、Y、Z三个方向的精确定位，并在相应方向上设有风琴罩进行保护。本发明通过真空吸附支撑并固持具有复杂型面的部件，支撑稳定可靠，三个方向可以实现协同运动控制，作为核心单元，通过一定的配置可构成具有不同用途的调姿系统。