公开(公告)号：CN119079135A

公开(公告)日：2024-12-06

申请号：CN202411200205.4

申请日：2024-08-29

Applicant: 哈尔滨工业大学 ,  苏州慧伟达智能科技有限公司

Inventor： 杨殿亮 ,  齐乃明 ,  刘延芳 ,  于泽 ,  齐骥

IPC: B64F5/10 ,  H01M10/42 ,  H01M10/48 ,  B64F5/40

Abstract: 本发明公开了一种飞机蓄电池在线拆卸和安装装置及方法，属于飞机机载设备地面维护技术领域，包括DC模块、电压检测和调压模块、控制模块、蓄电池电流检测模块、电压手动输入模块、手动控制开关和电压显示屏；所述DC模块、电压检测和调压模块、蓄电池电流检测模块、电压手动输入模块和电压显示屏均与控制模块电连接；所述DC模块与电压检测和调压模块电连接，所述电压检测和调压模块的两端连接有装置接线端子。本发明采用上述的一种飞机蓄电池在线拆卸和安装装置及方法，可以实现快速、安全的对飞机蓄电池拆卸和安装，可以满足飞机正常运营和快速排故的需求。

公开(公告)号：CN114834653B

公开(公告)日：2024-08-02

申请号：CN202210666043.8

申请日：2022-06-13

Applicant: 哈尔滨工业大学 ,  上海航天控制技术研究所

Inventor： 齐乃明 ,  周芮 ,  刘延芳 ,  武海雷 ,  王旭 ,  曹姝清 ,  贾拴立 ,  王国鹏

IPC: B64G7/00

Abstract: 一种航天器相对运动模拟系统，解决了如何实现地面模拟试验系统高精度、高普适性模拟的问题，属于航天器地面模拟试验技术领域。本发明包括：括二维运动平台、追踪航天器运动平台、追踪航天器模型、目标航天器模型、目标航天器运动平台、控制系统和地面控制台；二维运动平台为追踪航天器运动平台提供二自由度运动；追踪航天器运动平台为追踪航天器模型提供追踪航天器模型的六自由度运动；目标航天器运动平台提供目标航天器模型六自由度运动；地面控制台依据任务需求生成期望指令及模拟轨迹，并发送至控制系统；控制系统根据期望指令及模拟轨迹，控制二维运动平台、追踪航天器运动平台和目标航天器运动平台的运动。

公开(公告)号：CN118288212A

公开(公告)日：2024-07-05

申请号：CN202410310347.X

申请日：2024-03-18

Applicant: 哈尔滨工业大学 ,  北京航星机器制造有限公司

Inventor： 齐乃明 ,  刘延芳 ,  杜德嵩 ,  袁红亮 ,  齐骥 ,  霍明英 ,  范子琛 ,  冯文煜

IPC: B25B11/00

Abstract: 模块化支撑装置，解决了现有的细长体类产品支撑装置采用传统机械轴承，在旋转过程中存在的摩擦阻力大、径向抖动大的问题，属于支撑装置技术领域。本发明的气囊式支撑机构设置在气浮式支撑机构的底部，气浮式支撑机构包括支撑框架、气浮圆弧轴承、气浮平面轴承和辊环；辊环包括内环和外环，内环与外环固定连接，产品装卡在内环中；气浮圆弧轴承、辊环和气浮平面轴承固定在支撑框架上，气浮圆弧轴承的工作面与外环的外圆周配合，气浮平面轴承的工作面与外环的端部配合，气浮圆弧轴承用于降低产品旋转运动中径向跳动，气浮平面轴承防止产品和辊环与气浮圆弧轴承之间产生轴向串动；旋转驱动机构用于驱动辊环的内环旋转，进而对产品进行滚转自由度调节。

公开(公告)号：CN117695674A

公开(公告)日：2024-03-15

申请号：CN202311767052.7

申请日：2023-12-20

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 刘延芳 ,  宋以拓 ,  齐乃明 ,  韦明川 ,  李小保 ,  刘滔 ,  徐志延 ,  霍明英

IPC: A63F13/837 ,  A63F13/24 ,  A63F13/21

Abstract: 一种吃鸡模式的真人CS游戏系统，解决了目前真人CS类游戏活动区域受限的问题，属于游戏技术领域。本发明包括游戏装备、智能终端和服务器。游戏装备负责发射激光信号、感知命中信息等功能；智能终端借助手机自身硬件平台，采集游戏装备的激光收发信息和服务器实时同步的其他玩家的信息，依据吃鸡模式的游戏规则进行数据处理；服务器负责将其他用户的状态信息同步给每个用户的智能终端，以便每个用户的智能终端进行逻辑计算。本发明通过调用手机的在线地图API获取卫星地图，可在自定义的任意游戏对战区域开展真人CS对战(如公园，小区，学校，烂尾楼工地等)。并根据选定的作战区域，设置特殊的对战任务机制与吃鸡模式。

公开(公告)号：CN115250331A

公开(公告)日：2022-10-28

申请号：CN202210877549.3

申请日：2022-07-25

Applicant: 哈尔滨工业大学 ,  北京空间飞行器总体设计部

Inventor： 刘延芳 ,  勾敬文 ,  白馨彤 ,  张慧天 ,  孙康 ,  佘佳宇 ,  周芮 ,  齐乃明

IPC: H04N5/232 ,  H04N5/262 ,  H04N7/18

Abstract: 基于多目视觉的空间舱球形监测系统，属于空间监测技术领域，本发明为解决现有空间站舱内环境监测系统存在监测死角、监测机器人在采集图像时需要调整自身位姿的问题。它包括：空间舱球形监测系统在空间站舱内运动，推进模块提供空间舱球形监测系统运动的推进力，姿态传感器在空间舱球形监测系统的运动过程中实时监测空间舱球形监测系统的位姿，综控计算机根据姿态传感器监测的位姿数据控制推进模块进行位姿调整；多目视觉模块、综控计算机、姿态传感器和推进模块安装在结构支架上，多目视觉模块对空间站舱内环境进行图像采集，并对采集的图像进行拼接融合，获得空间站舱内全景图像。本发明用于对空间站舱内环境进行监测。

公开(公告)号：CN115203830A

公开(公告)日：2022-10-18

申请号：CN202210877522.4

申请日：2022-07-25

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 刘延芳 ,  周广平 ,  齐乃明 ,  贾拴立 ,  张海博 ,  傅璟裔 ,  霍明英

IPC: G06F30/15 ,  G06F30/28 ,  G06F111/04 ,  G06F113/08 ,  G06F119/14

Abstract: 一种再入临近空间气动大异面轨道重构方法,解决了当前轨控发动机变轨高能耗和气动辅助难以大范围变轨的问题，属于航空航天技术领域。本发明包括：对飞行器从初始轨道进入临近空间的制动再入段轨道进行设计,对飞行器在临近空间内的气动变轨段轨道进行设计,对飞行器从临近空间进入目标轨道的上升入轨段轨道进行设计,将设计的量作为积分性能指标,设定指标函数J，对寻求使得所选择的指标函数J最优的状态和控制(x(t),u(t))，即：表示飞行器在气动变轨段的状态变量，u(t)表示控制变量，t为时间，X表示过程指标，φ[x(tf),tf]表示tf时刻的性能指标；t0≤t≤tf，f[x(t),u(t),t]表示飞行器的运动力学方程；并设定约束条件和边界条件，进行优化求解，获取最优的控制变量u(t)。

公开(公告)号：CN115056984A

公开(公告)日：2022-09-16

申请号：CN202210879832.X

申请日：2022-07-25

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 刘延芳 ,  佘佳宇 ,  何天宝 ,  齐乃明 ,  倪晨瑞 ,  王旭 ,  张海博

IPC: B64D1/08

Abstract: 一种微小型载荷投放器及投放方法，解决如何提高投放微小型载荷时的阻力系数、滞空时长的问题，属于载荷投送领域。本发明包括降落机构和载荷安装基座；载荷安装基座设置在降落机构的下方，微小型载荷固定在载荷安装基座上；降落机构包括多个缓降结构和主辐射冠毛；主辐射冠毛的底端固定在一起，且与载荷安装基座连接，形成伞状；每个缓降结构设置在一个主辐射冠毛的顶端；每个缓降结构包括中心圆盘和多条副辐射冠毛，副辐射冠毛的一端固定于中心圆盘上，另一端为自由端，形成多空隙径向辐射状结构或网状结构，在降落过程中会形成一个对称涡环。本发明由无人机运载，在目标区域大量投放，配合无人机组成一套地空战场感知系统。

公开(公告)号：CN114820301A

公开(公告)日：2022-07-29

申请号：CN202210282004.8

申请日：2022-03-22

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 刘延芳 ,  周芮 ,  舒晴 ,  董明骏 ,  梁泰源 ,  白昊辰 ,  张欣瑶

IPC: G06T3/40 ,  G06T5/00 ,  G06T7/33 ,  G03B37/00 ,  G02B26/10

Abstract: 本发明是一种基于旋转反射镜圆锥扫描成像的对地遥感系统及其成像方法。本发明涉及遥感成像技术领域，本发明系统包括：卫星平台和成像系统；所述成像系统安装在卫星平台上，所述成像系统对地球表面成像，图像拼接计算机对采集到的图像进行拼接融合。所述成像系统包括电机、反射镜、镜头、镜筒和连接结构，所述电机与反射镜直接相连，带动反射镜转动，所述连接结构连接电机与载荷平台；镜头固定在镜筒内部，镜筒固定在卫星平台本体上，镜头经由反射镜对地遥感成像，电机根据控制电路指令使反射镜旋转处于特定的不同角度。

公开(公告)号：CN114290023A

公开(公告)日：2022-04-08

申请号：CN202111669350.3

申请日：2021-12-30

Applicant: 哈尔滨工业大学 ,  北京空间飞行器总体设计部

Inventor： 刘延芳 ,  齐乃明 ,  杨云飞 ,  陈明 ,  齐骥 ,  霍明英 ,  金俨 ,  周芮

IPC: B23P19/00

Abstract: 一种航天器六自由度低应力装配装置,解决了如何提高航天器的地面装配性能的问题，属于机械工程领域。本发明包括气浮支撑架车机构、平面三自由度调节机构和四个高度调节机构；所需要装配的零部件放置在平面三自由度调节机构上，气浮支撑架车机构用于为平面三自由度调节机构、高度调节机构和所需要装配的零部件提供支撑及装配前的移动；平面三自由度调节机构实现所述零部件在X轴、Y轴及绕Z轴方向的调整；四个高度调节机构分布在平面三自由度调节机构底部，四个高度调节机构同时上升或下降，可实现对所述零部件在高度Z方向上的调整；每两个高度调节机构上升和下降的差动可实现对所述零部件在绕Y轴和绕X轴方向上的调整。

公开(公告)号：CN109178358B

公开(公告)日：2022-03-04

申请号：CN201811044282.X

申请日：2018-09-07

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 刘延芳 ,  郭骁 ,  齐乃明 ,  王旭 ,  杜德嵩 ,  谭新 ,  唐梦莹

IPC: B64G1/66 ,  B64G4/00

Abstract: 本发明提供一种宽通用性、强适应性和弱冲击性的基于喷管的航天器柔性捕获系统，属于非合作航天器捕获技术领域。本发明包括气囊装置和定位装置；定位装置，与气囊装置连接，用于检测气囊装置在航天器喷管喉部的位置，并带动气囊捕获装置进入航天器喷管喉部；气囊装置，用于将未充气的气囊伸入航天器喷管喉部，对所述气囊充气，充气后的气囊锁紧喷管喉部，实现捕获。所述气囊装置中的气囊包括锁紧气囊和缓冲气囊；捕获时，锁紧气囊位于喷管喉部前扩展段，缓冲气囊位于喷管喉部的后扩展段。大多数航天器都具有喷管结构，本发明采用气囊充气展开捕获喷管，对喷管尺寸具有强适应性。