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公开(公告)号：CN112091946A
公开(公告)日：2020-12-18
申请号：CN202010973897.1
申请日：2020-09-16
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种上置式多自由度绳驱并联机器人，涉及一种绳驱并联机器人。本发明解决了现有的绳驱并联机器人存在运行精度低、稳定性比较差和工作范围较为有限的问题。本发明的多个绳驱单体结构安装在运动平台的上端，多个绳驱单体结构的末端搭载运动平台实现悬停或运动；每个绳驱单体结构均包括动力驱动单元、排线单元、导向单元、力位传感器模块和外结构框，动力驱动单元安装在外结构框上，排线单元安装在动力驱动单元的下方，导向单元安装在外结构框上，力位传感器模块安装在导向单元和动力驱动单元上，绳索的一端固定安装在动力驱动单元上，绳索的另一端沿着排线单元往复运动。本发明用于绳驱机器人领域。
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公开(公告)号：CN111975777A
公开(公告)日：2020-11-24
申请号：CN202010850123.X
申请日：2020-08-21
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种基于Radau伪谱的机器人关节空间自适应轨迹规划方法，属于机器人控制技术领域。本发明为了解决轨迹规划中离散计算精度与计算量之间的矛盾问题。本发明基于机器人动力学模型的基本形式，根据边界任务要求设置性能函，然后采用LGR节点作为连续问题离散化的配点方式，LGR配点散落在半开区间[-1,1)或者(-1,1]内，包含了一个边界点，通过对时间区间重新划分并调整子区间内节点个数，直到求解精度满足要求或达到最大迭代次数。这种方法效率更高，可以节约大量的计算量，节省计算时间，提高系统实时性。本发明主要用于机器人关节空间自适应轨迹规划。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN106908199B
公开(公告)日：2019-08-23
申请号：CN201710137565.8
申请日：2017-03-09
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G01M1/12
Abstract: 一种大质偏工件质心高精度测量装置，所述两套直线导轨共同支撑两套浮动板，每套浮动板的上表面沿左右方向平行的装有两套直线导轨用来支撑两套滚轮支架，每套滚轮支架上设有一个夹持结构，台体下表面的四角装有四个支撑点一，支撑点一与台体固连，绕台体的下表面的中心点轴对称分布三条长条形支撑条，其下方沿长条形支撑条的长边方向装有若干均匀分布的支撑点二；所述台座上表面的四角共装有四套升降机，分别由两套减速机同轴驱动，两套减速机由电机同轴驱动，台座上表面的四角共装有四套传感器支座一，传感器支座一上部固连大载荷传感器，台座上表面位于支撑条的正下方为三套电机滚珠丝杆带动传感器支座二，传感器支座二上方固连小载荷传感器。
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公开(公告)号：CN106394946B
公开(公告)日：2019-08-23
申请号：CN201610921429.3
申请日：2016-10-21
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B64G7/00
Abstract: 多圈独立供气的过缝能力增强型气足，涉及气悬浮技术及零重力环境模拟领域。解决了传统气足的节流孔过拼接气浮平台的缝隙时，节流孔流出的高压气体直接从缝隙排掉，导致传统气足过缝隙能力差的问题。气足包括基板、气浮盖板和密封圈，基板中心设有中心泄压孔，密封圈设置在基板和气浮盖板之间；以中心泄压孔为中心，在基板上表面加工有同圆心的N个环形槽，每个环形槽内沿周向均匀分布多个节流孔，密封圈设置在相邻两圈节流孔之间，用于实现相邻两圈节流孔的独立密封，气浮盖板上设有N个供气孔，每个供气孔为一个环形槽上所对应的节流孔供气。主要应用在气浮平台上。
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公开(公告)号：CN106438701A
公开(公告)日：2017-02-22
申请号：CN201610921427.4
申请日：2016-10-21
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: F16C32/06
CPC classification number: F16C32/0622
Abstract: 多节流孔组合式的过缝能力增强型气足，属于气悬浮技术及零重力环境模拟领域。解决了传统的气足的节流孔过拼接气浮平台的缝隙时，节流孔流出的高压气体直接从缝隙排掉，导致传统气足过缝隙能力差的问题。它包括基板、气浮盖板和密封圈，基板和气浮盖板相对扣合在一起，且气浮盖板位于基板上方，密封圈设置在基板和气浮盖板之间，基板上表面设有环形气腔，且在环形气腔内，沿其周向均匀设置M个节流孔气腔，且节流孔气腔的深度大于或等于环形气腔的腔体深度，节流孔气腔的口径大于环形气腔的腔体宽度，每个节流孔气腔沿其周向均匀分布N个节流孔。主要与气浮平台配合使用。
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公开(公告)号：CN106394946A
公开(公告)日：2017-02-15
申请号：CN201610921429.3
申请日：2016-10-21
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B64G7/00
Abstract: 多圈独立供气的过缝能力增强型气足，涉及气悬浮技术及零重力环境模拟领域。解决了传统气足的节流孔过拼接气浮平台的缝隙时，节流孔流出的高压气体直接从缝隙排掉，导致传统气足过缝隙能力差的问题。气足包括基板、气浮盖板和密封圈，基板中心设有中心泄压孔，密封圈设置在基板和气浮盖板之间；以中心泄压孔为中心，在基板上表面加工有同圆心的N个环形槽，每个环形槽内沿周向均匀分布多个节流孔，密封圈设置在相邻两圈节流孔之间，用于实现相邻两圈节流孔的独立密封，气浮盖板上设有N个供气孔，每个供气孔为一个环形槽上所对应的节流孔供气。主要应用在气浮平台上。
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公开(公告)号：CN105619049A
公开(公告)日：2016-06-01
申请号：CN201610217882.6
申请日：2016-04-08
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B23P19/00
CPC classification number: B23P19/00
Abstract: 气浮式柔性装配对接系统，涉及柔性装配技术领域。解决传统大型舱段式产品装配精度低、效率差及柔性差的问题。它包括主动装配对接车、被动装配对接车和轨道；所述的主动装配对接车和被动装配对接车沿同一条轨道滑动，被动装配对接车用于托举被动对接舱段，主动装配对接车用于托举主动对接舱段，并控制主动对接舱段沿轨道延展方向的对接移动、垂直于轨道延展方向移动、竖直方向上的垂直移动、偏航转动、俯仰转动和滚转转动，从而实现与被动装配对接车上所托举被动对接舱段的对接；主动装配对接车托举主动对接舱段的方式为气浮式。主要用于对大型舱段式产品进行精对接。
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