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公开(公告)号：CN112441257B
公开(公告)日：2022-08-23
申请号：CN202011375559.4
申请日：2020-11-30
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B64G1/16
Abstract: 本发明提供了一种星球探测车，包括悬挂结构、车架和驱动轮：所述悬挂结构包括转向立柱，其适于与驱动轮连接；连杆组件，所述连杆组件包括第一连杆和第二连杆，所述第一连杆的两端分别转动式连接于所述第二连杆和所述转向立柱；所述第一驱动组件适于安装于车架上。所述第一驱动组件适于与所述第二连杆驱动连接，所述第一驱动组件适于驱动所述第二连杆和所述第一连杆运动以使转向立柱处于驱动轮折叠的第一状态和驱动轮走行的第二状态。本发明中，悬挂结构能够实现驱动轮的折叠，避免对星球车的折叠带来干涉，从而使星球车形成良好的空间包络。
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公开(公告)号：CN113086047B
公开(公告)日：2022-07-12
申请号：CN202110366956.3
申请日：2021-04-06
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B62D57/028
Abstract: 本发明提供了一种多连杆式轮步复合多地形探测车，包括车体与适于设置在车体上的走行装置，走行装置包括车轮、多杆机构和驱动机构，多杆机构具有多个转动关节，且多杆机构在一个转动关节处与车轮转动连接；驱动机构适于设置在转动关节处，并通过驱动多杆机构来驱动车轮滚动或摆动。本发明通过设置多杆机构以及在多杆机构的相应转动关节处设置驱动机构，来实现多地形探测车的轮式行走或步式行走，使得多地形探测车既具备轮式行走时高速、运动平稳、控制简单的优点，又具备步式行走时环境适应性好、越障能力强的优点，提升了多地形探测车的环境适应能力与机动性，保证了多地形探测车用于例如行星探测等作业时的可靠性。
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公开(公告)号：CN110871911B
公开(公告)日：2022-05-24
申请号：CN201911221474.8
申请日：2019-12-03
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B64G1/22
Abstract: 应用于重复使用运载器着陆支撑机构中的随动锁定机构，它涉及一种随动锁定机构。本发明为了解决目前并没有能够实现随动锁定且锁紧可靠的锁定机构的问题。本发明的第一驱动下连杆固定板和第二驱动下连杆固定板上下平行设置，驱动上连杆安装并穿过第一驱动下连杆固定板，驱动下连杆套装在驱动上连杆的下端，驱动下连杆的上部安装有锁紧机构；驱动电缸安装在驱动上连杆上，缓冲器安装在第一驱动下连杆固定板上，驱动电缸的下端与单向机构连接，压力传感器安装在单向机构内，限位螺母和限位挡块安装在驱动下连杆上部，激光传感器安装在驱动下连杆外部；本发明适用于火箭运载。
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公开(公告)号：CN109264033B
公开(公告)日：2021-08-10
申请号：CN201811368985.8
申请日：2018-11-16
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B64G1/62
Abstract: 一种回收火箭支撑机构的限位锁紧机构，本发明为了解决现有技术中需要提供具有高可靠性锁紧机构，但是现有技术还有没有此种结构的出现的问题，它包括手动解锁件、锁紧机构限位框、移动滑块、解锁弹簧、限位架和两个锁紧销支撑组件；手动解锁件安装在锁紧机构限位框上，锁紧机构限位框滑动插装在限位架上，两个锁紧销支撑组件相对安装在锁紧机构限位框之间的限位架上，解锁弹簧设置在两个锁紧销支撑组件之间，移动滑块竖直插装在限位架上，本发明用于限位锁紧机构中。
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公开(公告)号：CN109178351B
公开(公告)日：2021-07-06
申请号：CN201811367622.2
申请日：2018-11-16
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B64G1/62
Abstract: 一种气动驱动可回收火箭着陆支撑机构，它涉及一种火箭着陆支撑机构，具体涉及一种气动驱动可回收火箭着陆支撑机构。本发明为了解决传统火箭支撑机构稳定性差，发射空气阻力大的问题。本发明的每个所述具有缓冲特性的折展收拢一体化可展机构包括着陆支腿、缓冲组件、气动驱动组件和锁紧组件，着陆支腿的一端与火箭本体底部的侧壁铰接，着陆支腿另一端的上表面通过所述缓冲组件与火箭本体连接，所述锁紧组件的一端与所述缓冲组件连接，所述锁紧组件的另一端与火箭本体底部的外壁铰接，所述气动驱动组件与所述锁紧组件连接，所述气动组件与火箭本体的外壁铰接。本发明属于航空航天领域。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN113022890A
公开(公告)日：2021-06-25
申请号：CN202110376377.7
申请日：2021-04-06
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B64G1/16 , B62D57/028
Abstract: 本发明提供一种行星探测车，涉及行星探测技术领域。本发明所述行星探测车，包括车本体和多个轮腿组件，所述轮腿组件包括轮本体、第一摆臂、第二摆臂、悬架臂和锁紧机构；所述悬架臂与所述车本体绕第一轴线转动连接，所述第二摆臂分别与所述第一摆臂和所述悬架臂转动连接，所述轮本体与所述第一摆臂远离所述第二摆臂的一端转动连接；所述锁紧机构适于根据所述第二摆臂相对于所述悬架臂的摆动位置而动作，以至少部分锁定或解锁所述悬架臂。本发明通过第二摆臂和第一摆臂的配合摆动能够实现腿式行走，获得更大的摆动范围，同时，通过轮本体的转动能够实现轮式行走，能够提高行星探测车在各种地形下行走的适应性和稳定性。
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公开(公告)号：CN112441258A
公开(公告)日：2021-03-05
申请号：CN202011377929.8
申请日：2020-11-30
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B64G1/16
Abstract: 本发明提供了一种用于星球车的拖臂悬架机构，涉及星球车技术领域，包括拖臂机构、驱动机构和折叠连杆，所述拖臂机构上端适于与车身转动连接，下端适于与车轮连接，所述折叠连杆一端适于与所述车身转动连接，另一端适于与所述拖臂机构转动连接，所述驱动机构用于控制所述折叠连杆折展，所述折叠连杆适于折展以带动所述拖臂机构绕所述车身转动。通过上述设置，实现了车轮的折展，从而使得星球车具有良好的空间包络。
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公开(公告)号：CN112429274A
公开(公告)日：2021-03-02
申请号：CN202011377944.2
申请日：2020-11-30
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B64G1/16
Abstract: 本发明提供了一种扭簧式可折叠悬架机构及星球探测车，涉及星球探测车技术领域，该机构包括第一连接臂机构、第二连接臂机构、锁死机构、扭簧和旋转阻尼器，所述第一连接臂机构的一端适于与车轮活动连接，所述第一连接臂机构的另一端适于与车身转动连接，所述第二连接臂机构的一端适于与所述车轮活动连接，所述第二连接臂机构的另一端适于与所述扭簧固定连接，所述扭簧的一端适于与所述旋转阻尼器转动连接，所述旋转阻尼器适于与车身固定连接，所述扭簧的另一端适于与所述车身转动连接。通过上述设置，使得车轮可绕车身转动，进而实现车轮的折叠。
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公开(公告)号：CN108674698B
公开(公告)日：2019-12-31
申请号：CN201810490691.6
申请日：2018-05-21
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种七自由度机械臂重力补偿装置，它涉及一种重力补偿装置，具体涉及一种七自由度机械臂重力补偿装置。本发明为了解决七自由度机械臂活动形式复杂、自由度多，难以进行失重悬吊下的运动实验的问题。本发明包括五个恒拉力系统、五个二维位置系统和五个连接单元，恒拉力系统安装在二维位置系统上，恒拉力系统通过所述连接单元与机械臂连接。本发明属于航空航天领域。
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公开(公告)号：CN108674700B
公开(公告)日：2019-07-16
申请号：CN201810491193.3
申请日：2018-05-21
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B64G7/00
Abstract: 一种基于串联双杆机构的低干扰力支撑式平面位置随动跟踪系统，它涉及一种随动跟踪系统，具体涉及一种基于串联双杆机构的低干扰力支撑式平面位置随动跟踪系统。本发明为了解决现有地面使用的能实现对目前物体三维空间内运动的微重力补偿系统会对目标物体引入很大的惯量，导致除重力方向上运动外的运动误差较大的问题。本发明包括串联双杆机构、二维运动平台、控制系统、第一编码器、第二编码器和水平二维力传感器，串联双杆机构安装在二维运动平台上，第一编码器、第二编码器和水平二维力传感器安装在串联双杆机构上，控制系统通过线缆连接串联双杆机构上的第一编码器、第二编码器、力水平二维力传感器。本发明属于地面微重力模拟领域。
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