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公开(公告)号：CN111127613B
公开(公告)日：2023-06-16
申请号：CN201911355456.9
申请日：2019-12-25
Applicant: 华南理工大学
Abstract: 本发明公开了一种基于扫描电子显微镜的图像序列三维重构方法及系统，该方法的步骤为：对扫描电子显微镜和宏微平台进行标定后获得标定信息；获取图像序列；对宏微平台位姿信息的特征点进行检测与匹配；剔除图像特征点匹配中的误匹配点，得到剔除误匹配点后的图像特征点匹配集；选取有效匹配点对最多的两张图像进行初始化；添加新图像进行图像配准；采用光束法平差对宏微平台运动轨迹进行全局优化，对扫描电子显微镜标定参数和三维点坐标进行优化，得到稀疏点云模型；对稀疏点云模型采用MVS算法进行稠密重构，获得空间目标密集的三维点云模型。本发明能获取不同视角的清晰微观图像序列，减小图像匹配的计算量，提高了三维重构的速度和鲁棒性。
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公开(公告)号：CN107035820B
公开(公告)日：2023-06-16
申请号：CN201611247254.9
申请日：2016-12-29
Applicant: 华南理工大学
IPC: F16H1/28 , F16H57/023
Abstract: 本发明公布了一种多自由度节圆内啮合环型移动传动装置，包括并联球关节上平台、固定上顶盖、至少两个外环内齿轮、装置下平台，每个外环内齿轮的外圆周边缘通过连接部和并联球关节摇臂活动连接并联球关节上平台，固定上顶盖和装置下平台之间均匀分布地转动设置有至少两个分别驱动各外环内齿轮独立转动的连轴外齿轮组，每个连轴外齿轮组均包括齿轮轴、主动外齿轮和从动外齿轮，各外环内齿轮与相啮合的主动外齿轮、从动外齿轮一侧分别设置有环形节圆结构。本发明能够实现各齿轮定位，保证了常规环型移动副优良运动特性的同时，将驱动电机下置于下平台之下，减小整个传动装置动力输出过程中的动载荷，转动惯量更小，运动性能更优良。
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公开(公告)号：CN112733631B
公开(公告)日：2023-06-13
申请号：CN202011584446.5
申请日：2020-12-28
Applicant: 华南理工大学 , 广东天物新材料科技有限公司
Abstract: 本发明为下肢动态动作模式识别算法，可有效地识别下肢的动态动作，扩展LDA算法应用场景。包括步骤：采集行走、跑步、上楼梯和下楼梯四种动作模式过程中的欧拉角、角速度和加速度信号、足底压力信号；以后脚跟着地的时间点后预设时间窗口作为特殊数据窗口，截取在特殊数据窗口内所采集的信号数据；对特殊数据窗口中的信号数据进行特征提取，计算特征值并组成特征向量；对一半的特征向量训练，得到最优降维矩阵和四种动作模式所对应的标签向量；将另一半特征向量用于识别，将待识别的特征向量用最优降维矩阵进行降维操作，通过降维后的再识别特征向量与四种动态动作模式所对应的标签向量进行比较，确定识别的动作模式。
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公开(公告)号：CN115494266A
公开(公告)日：2022-12-20
申请号：CN202211030242.6
申请日：2022-08-26
Applicant: 华南理工大学
Abstract: 本发明公开了一种复合阻尼XYZ解耦并联柔顺定位平台及控制方法，包括动平台，所述动平台内嵌梯度局部谐振器，所述动平台分别与三个运动支链连接，每个运动支链与压电陶瓷作动器连接，所述运动支链包括位移放大机构及两个双轴同位正交柔性铰链，所述双轴同位正交柔性铰链内嵌阻尼子结构。本发明实现了高带宽的微纳定位平台，可以应用于AFM原子力显微镜或SEM扫描电镜，作为高速扫描的载物平台使用。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN115181962A
公开(公告)日：2022-10-14
申请号：CN202210763995.1
申请日：2022-06-30
Applicant: 华南理工大学
IPC: C23C16/48
Abstract: 本发明公开了一种基于激光诱导的高粘度浆料多次压印方法。包括：1、压印模板的制备：首先在透明基片上粘贴聚合物薄膜，然后在薄膜上涂抹高粘度浆料，利用激光辐照吸收层，在吸收层与接收基片间会形成稳定的浆料桥；使激光沿预设路径在吸收层上扫描，浆料桥会持续拓展，进而获得所需图案，浆料桥拉伸断裂形成凸起结构，凸起结构即浆料压印模板；2、压印过程：将得到的凸起结构面朝接收基片放置，持续缩短两者间距，直至凸起结构接触接收基片，并黏附接收基片上，形成稳定的浆料桥；将浆料压印模板垂直移去，在浆料薄膜上会获得新的凸起结构，在接收基片上得到转移靶材，压印步骤可重复多次，即进行高粘度浆料的多次压印，提升压印效率。
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公开(公告)号：CN114977878A
公开(公告)日：2022-08-30
申请号：CN202210335720.8
申请日：2022-03-31
Applicant: 华南理工大学
IPC: H02N2/04
Abstract: 本发明公开的一种叠堆式压电陶瓷驱动器的弹性簧片型预紧装置，固定板和输出杆相对设置；杆件的两端分别铰接在固定板和输出杆上；预紧块固定在输出杆的内侧，预紧前，将叠堆式压电陶瓷驱动器设置在固定板和预紧块之间；弹性簧片型柔顺组件设置在固定板和输出杆之间，杆件和弹性簧片型柔顺组件的中心面均垂直于输出杆和固定板的上下端面，弹性簧片型柔顺组件的一端固定在输出杆上，当预紧叠堆式压电陶瓷驱动器时，所述预紧调节件与所述弹性簧片型柔顺组件的另一端配合以向叠堆式压电陶瓷驱动器施加预紧力。本发明能够方便、可靠地安装叠堆式压电陶瓷驱动器，使弹性簧片预紧的叠堆式压电陶瓷驱动器能够对其内部得叠堆式压电陶瓷驱动器施加预紧力。
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公开(公告)号：CN114802745A
公开(公告)日：2022-07-29
申请号：CN202210560018.1
申请日：2022-05-23
Applicant: 华南理工大学
IPC: B64C33/02
Abstract: 本发明涉及一种可变机身姿态的仿生扑翼飞行器，包括机架、固接于机架的马达和对称设于机架左右两侧的机翼；机翼包括铰接于机架的曲柄摇杆机构、活动穿设于机架的四连杆机构和扑动长杆；马达驱动连接于曲柄摇杆机构，用于驱使曲柄摇杆机构转动；曲柄摇杆机构连接于四连杆机构，用于带动四连杆机构做往复摇摆运动；扑动长杆固接于四连杆机构外侧。机翼采用双段式扑动机构，有利于减少因上扑运动带来的阻力并同时保证下扑运动带来的升力，提高了整机能量利用率；仿生扑翼飞行器采用分段式结构，机身姿态可变，使扑翼飞行器更具灵巧性和仿生性；可模仿鸟类的多种基本运动，能够实现扑翼飞行、高空急停和转向盘旋等动作。
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公开(公告)号：CN114719747A
公开(公告)日：2022-07-08
申请号：CN202210243471.X
申请日：2022-03-11
Applicant: 华南理工大学
Abstract: 本发明公开了一种基于双光路的微位移视觉测量装置与方法，其用于精密定位过程的测量。该装置包括成像系统支撑装置、精密定位滑台、双光路分光模块、工业相机、显微镜头、相机光源、标志板、标志图案、微位移定位平台等部分。两个相机在双光路分光模块的两个出光口处成正交布置，分别捕获定位过程中标志图案在X方向和Y方向的图像信号，同时每个相机减少冗余的像素显示，增加单位时间的视频采样频率，提高对精密定位过程测量的动态性能；同时利用X和Y两个方向的图像特征分别进行基于灰度信息的模板匹配，提高了视觉测量的测量范围；最后在模板匹配的过程中引入了亚像素插值技术，实现了对精密定位过程的高精度测量。
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公开(公告)号：CN112800582B
公开(公告)日：2022-05-24
申请号：CN202011621597.3
申请日：2020-12-30
Applicant: 华南理工大学
Abstract: 本发明属于机器人与计算机图形学领域，公开一种结构光视觉传感器仿真激光线生成方法，包括：生成仿真环境；调整仿真环境；将相机坐标系下的激光平面上一点、法向量和工具坐标系下激光平面的两个端点转换到世界坐标系下；创建激光平面，将激光平面离散化为激光线束；将离散的激光线束分别与工件表面相交求得离激光器虚拟发射原点最近的交点；将交点连成多边形，得到仿真激光线，利用仿真激光线与激光器虚拟发射原点构造平面得到仿真激光平面。将交点利用透视投影原理转换到图像坐标系下得到仿真的激光线仿真图像。本发明方法能有效解决结构光传感器在镜面反射干扰下识别精度低的问题，提高了结构光视觉传感器的适用范围。
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