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公开(公告)号：CN115648209B
公开(公告)日：2025-02-11
申请号：CN202211325201.X
申请日：2022-10-27
Applicant: 华中科技大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明属于工业机器人轨迹规划相关技术领域，其公开了一种工业机器人多目标自适应协同轨迹优化方法及应用，包括以下步骤：(1)采用参数空间映射的方法将动力学参数统一映射到参数空间；(2)引入凸优化参数对时间最优轨迹规划问题进行建模；(3)将冲击项引入得到的时间最优轨迹规划模型；(4)基于目标权衡曲线挑选最优冲击因子；(5)完成终端路径平滑及连续参数域离散分析；(6)分析得到离散化参数的参数域表达式，以得到多目标多约束轨迹优化模型；(7)将二阶锥参数引入多目标多约束轨迹优化模型以将目标问题转化成二阶锥规划问题，得到最终的优化模型并完成求解。本发明对工业机器人实现高速高精、低冲击的运动具有重要意义。
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公开(公告)号：CN119087904A
公开(公告)日：2024-12-06
申请号：CN202411159857.8
申请日：2024-08-22
Applicant: 华中科技大学 , 武汉智能设计与数控技术创新中心
IPC: G05B19/19
Abstract: 本发明属于数控加工相关技术领域，其公开了一种基于加工引导线偏置的铣削加工刀具路径生成方法及系统，其中方法包括：S1，获取待加工零件的简化网格模型；S2，确定简化网格模型上的待加工区域，将待加工区域的刀具路径生成问题转化为刀具路径点访问顺序问题；S3，求解待加工区域的刀具路径点访问顺序问题，生成加工引导线；S4，对加工引导线进行偏置、延长、裁剪和连接处理，获取偏置线路，将偏置线路作为所述待加工零件的刀具路径中的移动线路以生成刀具路径。本发明基于离散路径点的最优访问顺序生成加工引导线，基于该加工引导线生成的刀具加工移动路线冗余切削较少，加工效率较高；且刀具路径生成的效率较高。
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公开(公告)号：CN114218981B
公开(公告)日：2024-08-09
申请号：CN202111406818.X
申请日：2021-11-24
Applicant: 华中科技大学
IPC: G06F18/24 , G06F18/10 , G06F18/213
Abstract: 本发明属于精密测量技术相关技术领域，其公开了一种用于数控机床主轴回转误差中芯轴圆度误差分离的方法，该方法使用小波变换模极大值与李氏指数对传感器测量误差运动进行奇异性分析，从测量误差运动中准确地定位出主轴准停阶段和各回转周期，并提出了一种WTMM脊线提取方法，以提取连续的WTMM脊线，进而从WTMM脊线截取出的主轴稳定旋转阶段信号中计算出同步误差运动，从同步误差运动中截取出满足反向法前提条件的信号段，最终利用反向法实现芯轴圆度误差与主轴误差运动的分离。本申请提供了一种更精确方便且能够适用于数控机床主轴回转误差在机测量的芯轴圆度误差分离方法。
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公开(公告)号：CN118379462A
公开(公告)日：2024-07-23
申请号：CN202410544597.X
申请日：2024-04-30
Applicant: 华中科技大学 , 武汉智能设计与数控技术创新中心
IPC: G06T17/20 , G06V10/762
Abstract: 本发明属于数控加工相关技术领域，公开了一种基于三角片聚类的自由曲面分割方法及系统，方法包括：将三角片集中第一个三角片移至聚类P中，并将其作为种子三角片，获得其法向量；在三角片集中遍历种子三角片的相邻三角片i，获取种子三角片与三角片i的夹角，若小于预设值，则将三角片i移入聚类P；在聚类P以三角片i中的三角片为种子三角片，在三角片集中遍历其相邻三角片j，获取种子三角片与三角片j的夹角若小于预设值，则将三角片j移入聚类P中；选择三角片集中剩余的第一个三角片作为种子三角片，重复执行以上步骤，完成三角片集的重新聚类P*，依据聚类P*对自由曲面进行加工。本申请解决了加工过程中不稳定、效率低的技术问题。
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公开(公告)号：CN118296966A
公开(公告)日：2024-07-05
申请号：CN202410525276.5
申请日：2024-04-29
Applicant: 华中科技大学 , 武汉智能设计与数控技术创新中心
IPC: G06F30/27 , G06F30/17 , G06F18/214 , G06F18/24 , G06F17/18 , G06N3/0464 , G06N3/044 , G06N3/0442 , G06N3/048 , G06N3/08 , G06N3/126 , B23Q17/09 , G06F119/14
Abstract: 本发明属于数控铣削加工领域，并具体公开了一种铣刀磨损混合模型、基于加工工艺信息的铣刀磨损混合建模方法及系统，其包括：根据铣刀磨损物理模型，生成多组加工参数‑仿真磨损数据，构成源域数据集；通过源域数据集训练基于神经网络构建的大数据模型，将训练好的大数据模型作为预训练模型；基于真实磨损数据构建目标域数据集，通过目标域数据集对预训练模型进行微调，得到铣刀磨损混合模型。本发明可以在具有较强的可解释性和较高的模型泛化性的基础上，降低模型对于样本数据的要求，进而降低实验成本；同时利用深度学习模型的非线性拟合能力，具有较高的模型精度。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN111985111B
公开(公告)日：2024-03-26
申请号：CN202010871574.1
申请日：2020-08-26
Applicant: 华中科技大学
Abstract: 本发明公开了一种基于插补数据的生产线多单元实时同步仿真方法及系统，属于虚拟仿真与计算机辅助领域，包括：对生产线上的每个生产单元单独建立仿真模型，仿真模型用于描述生产单元的表面几何形状和运动状态；利用写入线程按照预设的写入频率向预先创建的公共缓存区写入插补数据；对于每一个生产单元，分别利用一个仿真线程在每次插补数据写入结束后从公共缓存区中读取插补数据，并导入对应的仿真模型，对该生产单元的运动状态进行仿真；通过对各生产单元的运动状态的仿真，实现对整个生产线的运动状态的仿真。本发明能够实现准确的、多单元可分离式的、实时同步的生产线仿真。
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公开(公告)号：CN114131617B
公开(公告)日：2024-03-19
申请号：CN202111650566.5
申请日：2021-12-30
Applicant: 华中科技大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明公开了一种工业机器人的智能柔顺控制方法和装置，属于工业机器人控制技术领域，该方法包括：在工业机器人执行工作任务时，采集末端执行器的实际位置信息和实际接触力信息；将实际位置信息和期望位置信息通过机器人运动学模型输入机器人位置伺服环，以获取位置驱动量；将期望位置信息和实际接触力信息输入机器人动力学模型，获得第一力驱动量；将期望接触力信息、实际接触力信息和实际位置信息输入阻抗控制模型，获取第二力驱动量；进而利用位置驱动量和两个力驱动量对末端执行器的运动位置和接触力分别进行反馈控制。本发明能够提高机器人的末端执行器的控制柔顺度，使得工业机器人执行任务时状态更加平稳。
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公开(公告)号：CN113910218B
公开(公告)日：2024-02-06
申请号：CN202110516594.1
申请日：2021-05-12
Applicant: 华中科技大学
Abstract: 本发明公开了一种基于运动学与深度神经网络融合的机器人标定方法和装置，属于智能制造领域，所述方法包括：S1：将机器人各个轴关节角度值对应的实轴指令序列输入预先建立的运动学基础模型，得到理论位姿序列；S2：采集在实轴指令序列控制下机器人的实际位姿，形成实际位姿序列；S3：将实轴指令序列、理论位姿序列、实际位姿序列作为输入，位姿偏差作为输出对深度神经网络进行训练得到大数据偏差模型；S4：将机器人的当前实轴指令及其对应的理论位姿序列输入大数据偏差模型得到预测位姿偏差，利用预测位姿偏差补偿对应的理论位姿序列得到预测位姿序列，从而完成机器人的运动学标定。本发明能够精准预测机器人末端位姿，提高机器人标定精度。
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公开(公告)号：CN114721736B
公开(公告)日：2024-02-02
申请号：CN202210221133.6
申请日：2022-03-07
Applicant: 华中科技大学
Abstract: 本发明公开了一种基于软PLC的数据管理方法和系统，包括：软PLC内嵌插件管理机制，加载多种总线类型的通讯模块和用户扩展功能模块；收集第一类现场总线设备的数据，分类存储至数据字典；从数据字典中提取待处理的数据，执行数据处理功能后，依据数据运算结果的属性，将运算结果更新至数据字典或自定义的全局数据存储区，然后转发至第二类总线数据收集装置或本地化存储；重复上述步骤，获取第一类总线数据、处理并转运处理结果至第二类总线数据收集装置或存储于本地文件。本发明考虑了多总线数据管理的可扩展性、易操作性，通过插件管理机制，结合数据字典和软PLC的可编程特性，使其更符合数据采集、处理、分发的全流程需求。
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公开(公告)号：CN113569309B
公开(公告)日：2024-02-02
申请号：CN202110818194.6
申请日：2021-07-20
Applicant: 华中科技大学
Abstract: 本发明属于数控加工相关技术领域，其公开了一种基于有限状态机的双通道镜像加工程序生成方法及系统，该方法包括：根据镜像加工原始刀路文件中主通道和从通道的同步状态构建同步准备模块、同步加工模块以及同步解除模块；将原始刀路文件输入上述模块，以将原始刀路文件修改为格式文件；采用从状态机对所述格式文件进行解析得到解析结果；设置主状态机中的状态转移条件以及状态转移的两状态；采用主状态机不断地调用并识别解析结果，以生成对应的镜像加工程序。通过构建模块化的输入接口只需将镜像加工刀路文件对应输入即可获得对应的镜像加工程序，不需要再另外学习镜像加工刀路文件中的专有标记含义，适用范围广、通用性强、生成效率高。
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