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公开(公告)号：CN114266152B
公开(公告)日：2024-09-20
申请号：CN202111559789.0
申请日：2021-12-20
Applicant: 华中科技大学
Abstract: 本发明公开了一种多组态的生产线快速建模及仿真系统，对产线的模型组态、运动组态、事件组态和逻辑组态进行多维度集成，能够实现产线的快速搭建、不同设备的运动状态的设置与路径规划、各类设备的事件组态的构建和产线各个装备之间的逻辑组态的构建，可快速实现产线物化建模与运动性能仿真。可供用户根据产线的实际需求，对产线搭建、路径规划、逻辑配置等进行快速设置；通过仿真对实际产线进行分析、评估验证，对产线进行调整与优化，实现产线物化建模与运动性能仿真，提高产线建模与仿真的效率。
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公开(公告)号：CN114266152A
公开(公告)日：2022-04-01
申请号：CN202111559789.0
申请日：2021-12-20
Applicant: 华中科技大学
Abstract: 本发明公开了一种多组态的生产线快速建模及仿真系统，对产线的模型组态、运动组态、事件组态和逻辑组态进行多维度集成，能够实现产线的快速搭建、不同设备的运动状态的设置与路径规划、各类设备的事件组态的构建和产线各个装备之间的逻辑组态的构建，可快速实现产线物化建模与运动性能仿真。可供用户根据产线的实际需求，对产线搭建、路径规划、逻辑配置等进行快速设置；通过仿真对实际产线进行分析、评估验证，对产线进行调整与优化，实现产线物化建模与运动性能仿真，提高产线建模与仿真的效率。
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公开(公告)号：CN115648209B
公开(公告)日：2025-02-11
申请号：CN202211325201.X
申请日：2022-10-27
Applicant: 华中科技大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明属于工业机器人轨迹规划相关技术领域，其公开了一种工业机器人多目标自适应协同轨迹优化方法及应用，包括以下步骤：(1)采用参数空间映射的方法将动力学参数统一映射到参数空间；(2)引入凸优化参数对时间最优轨迹规划问题进行建模；(3)将冲击项引入得到的时间最优轨迹规划模型；(4)基于目标权衡曲线挑选最优冲击因子；(5)完成终端路径平滑及连续参数域离散分析；(6)分析得到离散化参数的参数域表达式，以得到多目标多约束轨迹优化模型；(7)将二阶锥参数引入多目标多约束轨迹优化模型以将目标问题转化成二阶锥规划问题，得到最终的优化模型并完成求解。本发明对工业机器人实现高速高精、低冲击的运动具有重要意义。
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公开(公告)号：CN115648209A
公开(公告)日：2023-01-31
申请号：CN202211325201.X
申请日：2022-10-27
Applicant: 华中科技大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明属于工业机器人轨迹规划相关技术领域，其公开了一种工业机器人多目标自适应协同轨迹优化方法及应用，包括以下步骤：(1)采用参数空间映射的方法将动力学参数统一映射到参数空间；(2)引入凸优化参数对时间最优轨迹规划问题进行建模；(3)将冲击项引入得到的时间最优轨迹规划模型；(4)基于目标权衡曲线挑选最优冲击因子；(5)完成终端路径平滑及连续参数域离散分析；(6)分析得到离散化参数的参数域表达式，以得到多目标多约束轨迹优化模型；(7)将二阶锥参数引入多目标多约束轨迹优化模型以将目标问题转化成二阶锥规划问题，得到最终的优化模型并完成求解。本发明对工业机器人实现高速高精、低冲击的运动具有重要意义。
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