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公开(公告)号：CN110002006B
公开(公告)日：2020-10-13
申请号：CN201910336772.5
申请日：2019-04-25
Applicant: 北京工业大学
IPC: B64G1/16 , B62D55/065 , B62D55/08
Abstract: 本发明公开了一种辅助宇航员作业及搭建月球基地的四履带式月球车装置，该机器人由月球车四履带式移动系统、可分离式检测系统和多功能机械臂系统三个系统构成，月球车四履带式移动系统动力传递结构分三路工作，履带系传动蜗轮组传动的悬臂支路及直接由电机驱动的弹性撑杆支路。当行走于沙石众多的地面时，履带系悬臂会通过涡轮传动抬起适应高度，以达到保护车身，减少摩擦的目的。而行走于松软地面时，悬臂会依情况降低，来适应地表环境，使机器人较为平稳的移动；该检测机器人通过梯子分离，分离后可凭借自身小巧体型爬上月球基地或其他大型机器人难以到达的区域进行检测；多功能机械臂可实现挖掘、抓取、探测等一系列工作。
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公开(公告)号：CN111721697A
公开(公告)日：2020-09-29
申请号：CN202010590197.4
申请日：2020-06-24
Applicant: 北京工业大学
Abstract: 本发明公开了一种适用于扭矩法和转角法的螺栓各关键摩擦系数通用测量装置，包括通用摩擦设备扭矩测量模块、螺母固定套筒、连接件支撑架、垫圈式压力传感器和螺栓拧紧模块。通用摩擦设备扭矩测量模块连接螺母固定套筒和连接件支撑架，沿导轨做竖直运动并通过设备自适应反馈到达合适位置；连接件支撑架固定上下连接件及垫圈式压力传感器；螺栓拧紧模块内含扭矩-角度传感器，用于拧紧螺栓。本发明能够实现对不同等级、不同尺寸和不同材料的螺栓联接的摩擦系数的测量，能控制螺栓拧紧时的速度和方向，实现扭矩法和转角法的拧紧工艺，对后续螺栓联接中拧紧扭矩、摩擦系数和轴向预紧力关系的研究具有重要意义。
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公开(公告)号：CN108479038B
公开(公告)日：2020-06-16
申请号：CN201810457018.2
申请日：2018-05-14
Applicant: 北京工业大学
Abstract: 羽毛球球场训练机器人包括捡球系统、收集整理系统、箱内送球系统、弹射发球系统、球拍击打系统。捡球系统由铲球机构、举升机构、翻转机构三部分组成，实现地面上散落的羽毛球的回收，将其收入铲斗内部，并通过举升和翻转动作，进而将铲斗内部的球运送至机器内部。收集整理系统由运球输送带、中间收集筒以及码摞转盘三部分组成，实现羽毛球的回收与有效整理。升降送球系统由整体驱动机构，固定平台机构，终端丝杠驱动机构组成，将目标从底部接收的羽毛球送往顶端并与弹射发球系统结合。弹射发球系统将从底部送来的羽毛球弹射出去，使羽毛球做抛物线运动，被羽毛球拍在抛物线某一点击打到球场另一侧，弹射机构为系统对目标羽毛球击打的执行件。
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公开(公告)号：CN107028346B
公开(公告)日：2019-10-08
申请号：CN201710269648.2
申请日：2017-04-24
Applicant: 北京工业大学
Abstract: 自动餐具清理餐桌属于机械工程机构设计领域。目前，餐后餐具的收集、分拣及餐桌的清理工作大部分由人完成。而现有的餐具收集、分拣及餐桌清理机器人大都是一独立部件，占用大量空间，且效率较低。本餐桌主要分为五部分：桌面回转与翻转机构、餐具传送机构、餐具分拣与收集机构、大盘收集机构和运输车。餐桌桌面共分为3圈：内圈内部有桌面回转与翻转机构；中圈桌面上放置盛放菜品的大盘；外圈桌面上放置小盘、碗、筷、勺等餐具。桌面下方是餐具分拣与收集机构和大盘收集机构，大盘收集机构下方是运输车。本发明能节省大量外部空间，而且能大大减少下桌食客等待服务员收集餐具、清理桌面的时间，提高食客的用餐体验。
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公开(公告)号：CN110253438A
公开(公告)日：2019-09-20
申请号：CN201910552790.7
申请日：2019-06-25
Applicant: 北京工业大学
IPC: B24B53/00 , B24B53/06 , B24B53/075
Abstract: 本发明公开了一种数控在线修整砂轮的装置，包括底板、伺服电机、伺服电机支架、联轴器、丝杠、丝母座、带座轴承、导轨、横板、连接板、立板、托板支架、砂轮修整电机、砂轮修整电机支架、金刚石滚轮轴、金钢石滚轮、垫片、压紧螺母、筋板。本装置在实际应用中受磨床数控系统控制的伺服驱动器的控制，来实现和磨床主轴的联动。本发明提供了两个移动轴和一个转动轴，可以适应不同长度的磨杆以及不同型号的螺纹牙形状的数控在线修整，保证了砂轮修整后具有较高的形状精度。并且可以在加工的过程中，随着砂轮的钝化而进行修整，以保证零件的加工质量和精度。
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公开(公告)号：CN110123582A
公开(公告)日：2019-08-16
申请号：CN201910468324.0
申请日：2019-05-31
Applicant: 北京工业大学
IPC: A61H1/02
Abstract: 本发明公开了一种用于肩胛骨康复治疗的机器人，包括液压座椅、背部协动机构、手臂协动机构、摆线针轮结构、调速齿轮箱。当患者接近机器人时，液压座椅升起协助患者缓慢坐稳。机器人通过摆线针轮结构工作带动手臂协动机构转动，进而带动患者手臂进行水平外展、内收动作。凸轮机构工作带动手臂协动机构协助上肢完成前屈和后展动作。当周期重复的完成以上两个康复动作，此时摆线针轮结构带动手臂协动机构运动到与X轴呈80°夹角时，调速齿轮箱通过选择环选择左右手模式。此时调速齿轮箱工作，带动滑动小车在滑动导轨上运动，手臂协动机构与其固联也一起运动，进而带动患者手臂进行垂直外展和垂直内收动作。
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公开(公告)号：CN110101580A
公开(公告)日：2019-08-09
申请号：CN201910358345.7
申请日：2019-04-30
Applicant: 北京工业大学
IPC: A61J7/00
Abstract: 本发明公开了一种全自动递药装置，包括储存计数单元、选择切药单元、升降单元、水杯单元、运动单元。储存计数单元，选择切药单元，升降单元以及水杯单元均由支架固定在运动单元的底盘上。储存计数单元由可旋转的储药管以及计数器构成，电机驱动齿轮带动储药管转动，使指定储药管对准计数口伺服电机驱动的半圆形计数片转动下，进行精准计数。选择切药单元是由选择器、切药器和导管组成。升降单元由中轴以及药物托盘构成；水杯单元由纸杯固定器、吸盘、齿轮A、齿轮B、齿轮C、带有卡环的条形齿条A、带有卡环的条形齿条B、机械臂、抽气泵构成。
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公开(公告)号：CN110053081A
公开(公告)日：2019-07-26
申请号：CN201910358352.7
申请日：2019-04-30
Applicant: 北京工业大学
Abstract: 本发明公开了一种自动药片切半机构，包括倾倒机构、框架、活动挡板机构和刀片切割机构四部分。框架通过铰链约束在倾倒机构上，并加以轴向约束，使框架能够在控制下绕轴转动。框架上设有槽和导轨。刀片切割机构由刀片升降机构和刀片组成，刀片升降机构固定在框架上，刀片安装在刀片升降机构上，刀片随刀片升降机构转动实现上下平动。倾倒机构为一个伺服电机，伺服电机的输出轴能够驱动框架连接，通过框架的翻转实现框架内药片倾倒。与现有技术相比较，本发明具有高度自动化的技术效果，除可单独使用外还可作为模块整和在相关的自动化设备当中。
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公开(公告)号：CN110046437A
公开(公告)日：2019-07-23
申请号：CN201910320600.9
申请日：2019-04-20
Applicant: 北京工业大学
Abstract: 本发明公开了基于果蝇优化算法对栓接结合部间距的优化方法，该方法包括如下步骤：对所建立的初始栓接结合部模型进行ANSYS有限元分析，获取结合部各节点的节点编号和节点压力，并且生成ANSYS的命令流文件；基于分形接触理论，使用MATLAB软件，编写运算程序，计算各节点的接触刚度并求和；在isight软件中集成ANSYS和MATLAB组块，并使用其中的optimization组块，引入果蝇优化算法，对栓接结合部螺栓之间的距离long和width进行优化，筛选出致使结合部刚度达到最大值的间距，提供了一种提高高精度机床栓接结合部螺栓间距分布的方法。
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公开(公告)号：CN107030755B
公开(公告)日：2019-07-12
申请号：CN201710252877.3
申请日：2017-04-18
Applicant: 北京工业大学
Abstract: 本发明公开一种多功能回旋切菜机，包括：选菜系统、送菜系统、切菜系统、收纳系统；其中，所述选菜系统，用于实现蔬菜的种类和数量的选择，其能实现四种乃至更多种类型蔬菜种类和数量的区分；所述送菜系统，用于将选好的蔬菜送入切菜系统中；所述切菜系统，用于对选好的蔬菜进行刀切；所述收纳系统，用于收纳大量切好的蔬菜。采用本发明的技术方案，能自动选菜自动切菜，可以实现将干净的蔬菜从取用到切好并收盘的一系列过程，具有自动化程度高，性能稳定可靠，功能完善，效率较高，能够实现蔬菜的自动切削，可以节省大量人力的特点。
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