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公开(公告)号：CN113177539B
公开(公告)日：2021-10-19
申请号：CN202110732419.6
申请日：2021-06-30
Applicant: 之江实验室
Abstract: 本发明公开了一种遮挡行人特征提取与重识别方法，其中在利用全局特征提取网络对行人全局特征提取时，创新性嵌入了有效感受野提取模型以及特征激发模型，从而极大地提升了行人特征的代表性与可区分度。通过PartialReID以及PartialiLids数据集测试，本发明证明了上述两模型在处理遮挡行人重识别问题上的有效性以及先进性，对ReID技术的推广与实际场景应用有着积极意义。
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公开(公告)号：CN113433941A
公开(公告)日：2021-09-24
申请号：CN202110723659.X
申请日：2021-06-29
Applicant: 之江实验室
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开了一种基于多模态知识图谱的低层级机器人任务规划方法，结合多模态知识图谱将高层级动作序列进一步分解为低层级动作序列，该方法包括：高层级的任务规划和结合多模态知识图谱的低层级的任务规划。本发明通过构建具有更强的知识表达能力的多模态图谱，对机器人任务规划中难以描述的操作细节使用图文结合的表示方法，将高层级任务进一步分解，从而更好地解决复杂任务下的规划问题，进而提升机器人任务执行的成功率。
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公开(公告)号：CN111483279A
公开(公告)日：2020-08-04
申请号：CN202010597217.0
申请日：2020-06-28
Applicant: 之江实验室
Abstract: 本发明公开了一种具有双向缓冲功能的悬挂-转向联合机构，属于机械设计制造领域。该悬挂-转向联合机构包括轮系底盘、套筒、活塞、止动机构、横梁连接件、转向爪、密封圈、上弹簧、下弹簧、螺栓。本发明的悬挂-转向联合机构可以避免爬壁机器人在姿态变换过程中轮系所受机器人主体下落带来的冲击和跌落壁面的隐患，并使得装备该悬挂-转向机构的轮系具有独立的转向能力，使爬壁机器人在曲面壁面安全、灵活地作业。
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公开(公告)号：CN117282985B
公开(公告)日：2025-01-24
申请号：CN202311396784.X
申请日：2023-10-25
Applicant: 之江实验室
IPC: B22F10/28 , B22F10/366 , B22F10/38 , C22C38/04 , C22C38/58 , C22C38/42 , C22C38/44 , B33Y10/00 , B33Y70/00 , B33Y80/00
Abstract: 本申请提供一种通过3D打印提高机器人脚踝耐磨性的方法、工件。该方法包括构建待打印样品的三维模型，对所述三维模型进行切片处理，得到多个切片层的轮廓边界，将原料粉末铺设于各个切片层的轮廓边界内；通过激光束扫描各个所述切片层上的原料粉末进行熔化，制备得到用于制备机器人脚踝的打印工件；所述激光束的光斑直径为d，所述激光束在各个所述切片层上的扫描间距为H，满足H＝(0.1～0.5)d。本申请提供的打印方法可以提高打印工件的耐磨性，延长打印工件的使用寿命。
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公开(公告)号：CN118361481A
公开(公告)日：2024-07-19
申请号：CN202410792011.1
申请日：2024-06-19
Applicant: 之江实验室
Abstract: 本发明公开了一种柔性点阵结构，由多个尺寸相同的胞元组成，每个胞元由四个基本元素环围绕旋转轴圆周阵列得到，各基本元素首尾相连，基本元素由具有特定横截面的条状结构在主方向上螺旋扫掠上升一层得到，旋转轴位于胞元中心；胞元在主方向上、垂直于主方向的平面内两个正交方向上呈线性阵列排布；在主方向上，相邻胞元通过基本元素的端部实现连接；在垂直于主方向的平面上，胞元内的各基本元素之间、相邻胞元之间通过延长基本元素局部的方式实现连接。本发明结构具备良好的柔性，能实现偏离主方向一定角度的变形和扭曲，能适应不同的工作环境和任务需求。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN114356078B
公开(公告)日：2024-03-19
申请号：CN202111539274.4
申请日：2021-12-15
Applicant: 之江实验室
IPC: G06F3/01
Abstract: 本发明涉及人工智能机器人行为交互领域，具体涉及一种基于注视目标的人物意图检测方法、装置及电子设备，该方法包括：利用机器人上的深度摄像头获取到彩色图像和深度图，通过注视目标估计方法在彩色图像中估计出人物的注视目标点，通过目标检测方法在彩色图像中检测出通用目标的包围框，将人物的注视目标点与通用目标相关联，得到彩色图像中的注视目标物体；利用深度图和机器人位姿坐标计算出机器人当前位置下的可观测到的点云，彩色图像中的注视目标物体映射到注视目标点云上；在语义地图上查询注视目标点云的位置上的语义信息，作为人物意图。本发明进一步提升机器人在人机交互的能力，更好地为人类进行服务。
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公开(公告)号：CN117573845A
公开(公告)日：2024-02-20
申请号：CN202410054169.9
申请日：2024-01-15
Applicant: 之江实验室
IPC: G06F16/332 , G06F40/30 , G06F40/289 , G06F18/213 , G06F18/25
Abstract: 本发明公开了一种面向跨领域人机协同作业的机器人自然语言理解方法。该方法包括人机协同作业领域/意图/槽位标签及关系定义、数据集构建、自然语言通用理解模型构建和参数学习、自然语言理解场景模型构建和参数学习、利用模型进行在线预测等过程。通过定义具体领域中通用槽位标签与专用槽位标签之间的对应关系，以及场景特征描述和人物特征描述，实现对用户意图的识别和对应槽位信息的识别，增强了自然语言理解模型的跨领域泛化能力。本发明所构建的机器人自然语言理解场景模型具备处理多模态输入数据的能力，且在模型参数学习过程中，增加了对模型稳定性的度量，有效提高了自然语言理解的准确率、降低了误识别率。
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公开(公告)号：CN117520394A
公开(公告)日：2024-02-06
申请号：CN202311465594.9
申请日：2023-11-07
Applicant: 之江实验室
IPC: G06F16/2455 , H04L67/12 , G06F16/901 , G06N5/025 , G06N5/02
Abstract: 本发明公开了一种基于云边端计算的机器人规则实时计算方法和装置，包括：可视化模块用于提供规则和事件的编辑功能，并将编辑的规则数据和事件数据于存储模块中存储，还用于展示计算结果和事件发送结果；存储模块用于存储规则数据和事件数据；计算模块用于从存储模块中读取规则数据，并通过实时获取的特征数据进行规则计算得到计算结果；事件模块用于从存储模块中读取事件数据，并确定事件的发送信道，在获得规则计算完成时且达到发送事件的条件时，被计算模块触发后依据事件的发送通道发送事件，该事件携带规则计算结果。该方法和装置能够实现机器人整体系统的高效传输和发送，实现实时机器人运行状态与规则的监控，实现机器人的高效信息处理。
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公开(公告)号：CN117381859A
公开(公告)日：2024-01-12
申请号：CN202311569800.0
申请日：2023-11-23
Applicant: 之江实验室
Abstract: 本发明公开了一种用于柔体机器人的点阵结构，其基本构造元素是具备特定横截面的条状结构，条状结构在主方向上呈现S形往复回转的形式；多个基本构造元素绕与主方向平行的轴周向顺次链接，形成胞元，多个胞元进行垂直于主方向的平面组合和主方向上的上下层堆垛，得到用于柔体机器人的点阵结构；A类胞元在主方向上的两端朝向相反，基本构造元素的一端向心连接成一体，为连接端；另一端互相背离，为背离端；B类胞元在主方向上的两端朝向相同，且两端均为连接端。本发明采用独特的点阵排列，在保证良好的耐磨性的情况下具备较佳的柔性与使用寿命；还能通过修改点阵的参数实现对装置结构力学性能的编辑，降低了维护成本，提高了设备性能和可靠性。
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公开(公告)号：CN116992008B
公开(公告)日：2024-01-09
申请号：CN202311272187.6
申请日：2023-09-28
Applicant: 之江实验室
IPC: G06F16/332 , G06F16/33 , G06F16/31 , G06F16/36 , G06N5/04
Abstract: 本申请涉及一种知识图谱多跳问答推理方法、装置和计算机设备。首先，基于用户查询问题确定语句实体，之后，基于所述语句实体以及知识图谱展开路径，确定关系实体树，之后，基于所述用户查询问题确定问题关注度，之后，基于所述问题关注度确定关系得分，之后，基于所述关系得分和关系实体树确定每一跳实体得分，最后，基于所述每一跳实体得分确定所述用户查询问题的推理答案。也就是说，在知识图谱多跳问答推理的过程中，通过识别和链接问题中的实体和关系，从实体出发，结合问题关注度更新每一步关系得分和每一跳实体得分，确定最终的实体得分，从而确定推理答案，提高了知识图谱多跳
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