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公开(公告)号：CN111985481A
公开(公告)日：2020-11-24
申请号：CN202010721041.5
申请日：2020-07-24
Applicant: 东南大学
Abstract: 本发明涉及一种基于灯条匹配的装甲板识别算法，首先对图像预处理，基于灯条几何特征约束遍历轮廓提取灯条并对灯条进行匹配，通过提取装甲板数字图案，采用模板匹配提高装甲板的识别率；接着利用图像像素坐标系和真实世界坐标转换，获得控制转角进行云台控制，解决了云台控制滞后于物体运动的情况；最后建立目标选择机制模型及目标跟踪机制模型，确定跟踪视野外的潜在威胁目标；本发明解决了背景技术中提出的无法确定装甲最优击打目标、装甲误识别率高、鲁棒性差等问题，为装甲识别提供了一种可靠的识别方法，具有良好的市场前景。
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公开(公告)号：CN111985296A
公开(公告)日：2020-11-24
申请号：CN202010549137.8
申请日：2020-06-16
Applicant: 东南大学
Abstract: 本发明涉及一种基于卡尔曼滤波轨迹预测的能量机关识别算法，利用几何约束集遍历轮廓删除伪装甲板，采用模板匹配方法对能量机关扇叶进行识别；接着建立了基于卡尔曼滤波的能量机关轨迹预测模型，采用卡尔曼滤波预测和更新能量机关运动状态，完成了能量机关的定位和预测；最后建立子弹抛物模型对云台角度进行补偿，获得云台横摆角和俯仰角；本发明不仅提高了查找能量机关轮廓的准确率，而且能够完成能量机关的准确定位与预测，解决了装甲误识别率高、鲁棒性差以及云台运动滞后等问题。
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公开(公告)号：CN111383481A
公开(公告)日：2020-07-07
申请号：CN202010145735.9
申请日：2020-03-03
Applicant: 东南大学
Abstract: 本发明涉及一种城市拥堵路口智能网联汽车绿色通行车速优化方法，当信号灯为红灯时，获取在控制区域内部或者靠近控制区域的汽车数量以及信号的相位配时信息，利用智能驾驶员跟车模型计算待行队列内汽车的加速度或者减速度，并基于汽车运动学模型计算待行队列的长度与速度变化轨迹，估计待行队列通行时间；接着利用势能函数建立避撞函数，采用模型预测控制算法求解设计包含多约束和多目标的车速优化问题，计算获得绿色通行车速，直至被控汽车驶过路口停车线；本发明充分考虑了实际情况和现有技术水平，有效地提高了交通安全性、汽车节能水平、交通通行效率。
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公开(公告)号：CN111341123A
公开(公告)日：2020-06-26
申请号：CN202010138764.2
申请日：2020-03-03
Applicant: 东南大学
Abstract: 本发明涉及一种基于车辆运动学模型的路口待行队列估计方法，是一种在城市道路条件下，路口信号灯为红灯时，考虑异质车辆队列特性，采用车辆运动学模型计算待行车辆队列静态长度、动态长度、通行时间、通行速度的估计方法；涉及到的待行队列估计方法主要包含基于地磁线圈的待行队列车辆数量统计方法、基于高斯分布的车辆参数随机计算方法以及基于运动学模型的队列运动轨迹计算方法，该估计方法利用现有成熟的技术条件，在智能网联汽车技术尚未大规模普及的情况下，实现城市道路路口待行队列运动轨迹的准确估计，为车辆经济性驾驶、绿色通行、路口高效通行等技术提供准确可靠的计算依据。
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公开(公告)号：CN111275987A
公开(公告)日：2020-06-12
申请号：CN202010068546.6
申请日：2020-01-21
Applicant: 东南大学
Abstract: 本发明公开一种考虑路口待行队列影响的汽车行驶车速优化方法，首先，设定距离路口停车线某距离内道路为控制区域，利用地磁线圈获取待行汽车数量；然后，利用智能驾驶员跟车模型计算待行队列汽车加/减速度，并基于汽车运动学模型计算待行队列长度与速度变化轨迹，估计待行队列通行时间；最后，建立汽车模型，设计包含汽车与交通约束的车速优化问题，并采用动态规划算法计算汽车经济性通行车速。本发明利用现有成熟的技术条件，在智能网联汽车技术尚未大规模普及的情况下，实现城市拥堵路口汽车安全、节能、高效通行车速优化，为汽车经济性驾驶、绿色通行、路口高效通行等技术提供准确可靠速度依据。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN111196163A
公开(公告)日：2020-05-26
申请号：CN202010068538.1
申请日：2020-01-21
Applicant: 东南大学
Abstract: 本发明公开一种智能网联电动汽车能量最优制动速度优化方法，首先，利用V2X技术获取制动距离、终端速度等信息，利用车载轮速传感器获取初始车速信息，上述信息实时传输至车载控制器；基于理想制动力分配曲线，设计前后轴制动力分配方法，设计同轴左右轮均分方法及电机制动力优先的电机和摩擦制动力耦合方法；然后，设计包含多约束的车速优化问题，采用电动汽车能耗模型建立能量目标函数，并利用动态规划算法计算能量最优制动速度。本发明方法利用智能网联汽车技术，实现电动汽车能量效率的提升，有利于改善电动汽车续驶里程较短的难题，助力电动汽车应用推广。
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公开(公告)号：CN111123334A
公开(公告)日：2020-05-08
申请号：CN201910664988.4
申请日：2019-07-23
Applicant: 东南大学
Abstract: 本发明涉及一种极限工况下多车协同定位平台及定位方法，定位平台包括在极限工况情况下互相协作实现车辆精准定位的通信装置、车载装置、路侧装置以及卫星组；通信装置为位于网络中的车辆提供实时信号；车载装置安装在位于网络中的车辆上，其实时接收通信装置的信息以及相邻其他车辆的位置信息；路侧装置布设在道路两侧，其为车载装置实时提供道路两侧固定物的信息；卫星组为位于网络中的车辆在优质路况上提供道路级车辆定位，为位于网络中的车辆在极限工况下提供绝对定位，同时为车载装置、路侧装置提供辅助定位；本发明在极限工况下能够实时的完成道路与环境感知准确定位，为智能网联汽车的发展与交通道路系统的改善提供了强有力的基础。
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公开(公告)号：CN111062088A
公开(公告)日：2020-04-24
申请号：CN201911030631.7
申请日：2019-10-28
Applicant: 东南大学
Abstract: 本发明涉及一种四轮独立驱动电动汽车参考车速容错自适应估计方法，选用鲁棒自适应Kalman滤波参考车速估计模块以及基于规则逻辑的参考车速估计模块两种模块进行估计，其中，将基于规则逻辑的参考车速估计模块作为鲁棒自适应Kalman滤波参考车速估计模块的备份，在Kalman滤波发散时，基于规则逻辑的方法可以对Kalman滤波进行替代进行输出；本发明对预设参数依赖性小、估计精度高、工况适应性好、容错能力强，不但能够实现车轮抱死、打滑、坡道行驶、转向行驶等多种复杂工况下的车速估计，而且满足了汽车控制系统软件设计的功能安全要求，可靠性得到有效保证。
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公开(公告)号：CN110356396A
公开(公告)日：2019-10-22
申请号：CN201910615009.6
申请日：2019-07-09
Applicant: 东南大学
IPC: B60W30/14 , B60W40/105 , B60W40/076
Abstract: 本发明提出一种考虑道路坡度的电动汽车速度瞬时优化的方法，通过将车辆动能转化为等效能量消耗，使总能量消耗瞬间最小化，从而优化牵引力或制动力矩。此外，还设计了一种速度相关因子来调节给定巡航速度范围内的车速，克服了传统速度优化方法要提前获取未来道路信息的弊端，同时该方法具有极短的运算时间，因此具有极强的实车应用前景。
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公开(公告)号：CN109795551A
公开(公告)日：2019-05-24
申请号：CN201910079219.8
申请日：2019-01-28
Applicant: 东南大学
IPC: B62D6/00 , B60L15/32 , B62D101/00 , B62D113/00 , B62D103/00
Abstract: 本发明涉及一种基于线性二次型微分博弈的四轮独立驱动电动汽车四轮主动转向控制方法，通过前馈控制器输出前轮前馈补偿控制转向角和后轮前馈控制转向角，基于线性二次型微分博弈算法，将前轮反馈补偿控制转向角和后轮反馈控制转向角作为博弈的两个“局中人”，通过求解耦合代数黎卡提方程组获得微分博弈的反馈纳什均衡解，从而求得前轮反馈补偿控制转向角和后轮反馈控制转向角；通过前馈与反馈控制相结合的四轮主动转向提高电动汽车高速转向时的操纵稳定性和低速转向时的操纵灵活性，在基本不改变驾驶员传统前轮转向驾驶感觉的前提下，有效地降低了汽车质心侧偏角，能够较好地跟踪车辆理想横摆角速度，改善了车辆的主动安全性能。
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