一种基于纵向安全间距模型的实时换道决策方法

    公开(公告)号:CN115140094A

    公开(公告)日:2022-10-04

    申请号:CN202210842508.0

    申请日:2022-07-18

    Applicant: 东南大学

    Abstract: 本发明公开了一种基于纵向安全间距模型的实时换道决策方法,涉及智能交通技术领域,解决了现有决策方法实时性差、时变交通环境不适用的技术问题,其技术方案要点是建立考虑与周围车辆碰撞风险以及前车突然减速行为的纵向安全间距模型;假设主车和周围车辆加速度保持不变,对主车和周围车辆的运动状态进行预测;计算预测时域内主车与当前车道前车的纵向间距,提出基于纵向安全间距模型的重规划决策方法;根据当前时刻,主车与周围车辆的位置关系、速度关系,设计势场法来选择出最优目标车道;采用样条曲线方法规划出安全轨迹,实现主车从初始车道到目标车道的安全、平稳切换,实现智能驾驶汽车在时变交通环境下的安全行驶。

    一种基于模型预测控制的拟人化控制器设计方法

    公开(公告)号:CN115285136B

    公开(公告)日:2025-03-25

    申请号:CN202210842510.8

    申请日:2022-07-18

    Applicant: 东南大学

    Abstract: 本发明公开了一种基于模型预测控制的拟人化控制器设计方法,涉及智能交通技术领域,解决了现有自动驾驶技术偏向同质化、不符合驾驶员个性化操纵偏好的技术问题,其技术方案要点是设计基于模型预测控制的路径跟踪控制器,采用不同驾驶员个性化的视觉预瞄‑反馈控制‑比例增益‑神经肌肉延迟行为对路径跟踪控制器进行拟人化改进,有效提高不同驾驶员对于车辆操纵的满意程度。该方法能够实现智能汽车的拟人化驾驶,提高人类驾驶员对于智能汽车的信任感和接受度,具有很强的实用性,以及广阔的商业应用前景。

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