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公开(公告)号：CN116993815A
公开(公告)日：2023-11-03
申请号：CN202310899709.9
申请日：2023-07-21
Applicant: 浙江大学
Abstract: 本发明公开了一种基于机器视觉的多阶段AUV末端导航定位方法。本发明包含以下步骤：标定相机水下参数：获取水下相机的内参和畸变系数；主动光源导航：通过光源信息解算AUV位姿；寻找进入点：实现AUV从主动光源导航到被动图案导航的切换；被动图案导航：在距离尚远的时候利用棋盘解算位姿，在棋盘不能完全观测到时利用多个二维码信息融合解算位姿。本发明针对六自由度全驱AUV特点，设计了符合其运动学特征的降落式对接方式，采用中远距离检测主动光源、近距离检测被动图案标记的组合导航方式，融合了光源导航和图案标记导航的优点，能够在末端导航阶段AUV提供全过程高可靠的定位。
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公开(公告)号：CN116613933A
公开(公告)日：2023-08-18
申请号：CN202310583758.1
申请日：2023-05-23
Applicant: 浙江大学
Abstract: 本发明公开了一种双摆振动能量收集器。本发明采用两段摆式结构，通过U形连杆的运动放大摆杆的运动，提高装置的能量输出效率；另一方面，摆杆的末端等间隔分布有多个安装孔，可通过调节摆锤到转轴的距离调节装置的共振频率，拓宽装置的频率工作范围，增强了对环境振动频率的适应性，以改善并丰富现有的振动能量收集装置。
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公开(公告)号：CN114304239B
公开(公告)日：2022-08-19
申请号：CN202111655749.6
申请日：2021-12-31
Applicant: 浙江大学舟山海洋研究中心
Abstract: 本发明涉及一种鱿鱼白片智能加工方法。本发明主要分为智能取料、智能切割、智能检测、冷冻、智能包装、入库等加工工艺；其中智能切割是根据动态称重的质量数据和重构的三维体积数据，计算该鱿鱼拉花小白片的密度；计算出同时满足产品对角线长度和产品重量要求的切割位置与切割角度；计算好的切割位置与切割角度数据，输送给推进机构、切割机构、角度调整机构，完成切割加工，形成鱿鱼花条。本发明能满足工厂大规模连续生产的需求，解决现有人工切割效率不高、成本率低等问题。
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公开(公告)号：CN110100871B
公开(公告)日：2022-04-22
申请号：CN201910265548.1
申请日：2019-04-03
Applicant: 浙江大学舟山海洋研究中心
Abstract: 本发明公开了一种水产品快速无结冰冷冻结构及方法，旨在解决水产品长期冻结容易导致蛋白质变性，降低营养价值的不足。该发明包括上料输送带、覆膜机构、下料输送带、冷藏箱，上料输送带上方安装若干冷风出风管，上料输送带和下料输送带之间安装支架，覆膜机构包括连接座、安装架、上盖、下盖，安装架设置在连接座上，支架上安装导杆和螺纹驱动杆，连接座连接在导杆和螺纹驱动杆之间，连接座上铰接卸料活塞缸，下盖铰接在连接座和卸料活塞缸伸缩杆之间，安装架上端连接覆膜活塞缸，上盖连接在覆膜活塞缸伸缩杆上，上盖内连接上隔膜，下盖内连接下隔膜，支架上方安装快速降温箱，冷藏箱内置物架两侧均安装电极板。
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公开(公告)号：CN111034774B
公开(公告)日：2022-01-28
申请号：CN201911313672.7
申请日：2019-12-19
Applicant: 浙江大学
Abstract: 本发明涉及一种鱼体切片加工与智能分拣一体化装置及方法。本发明包括鱼体纵向链轮输送机构、鱼体横向链轮输送机构、切割刀排、推进机构、单侧整平机构、3D扫描系统和鱼体边角料挑选分拣机构。鱼体纵向链轮输送机构和鱼体横向链轮输送机构均布置有切割刀排，所述3D扫描系统位于鱼体横向链轮输送机构上，用于扫描切割完成后的鱼体；所述的鱼体边角料挑选分拣机构用于对切割完成后的鱼体进行分拣，区分出合格的鱼体和鱼体边角料。本发明能够实现鱼体定形的自动化切割并对切割后的鱼体产品进行自动化分拣功能，解决现有人工切割效率不高、成本率低、切割后鱼体产品分拣困难等问题，实现了鱼体自动化、智能化的加工生产。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN113551615A
公开(公告)日：2021-10-26
申请号：CN202110754765.4
申请日：2021-07-05
Applicant: 浙江大学舟山海洋研究中心
Abstract: 本发明公开了一种用于鱿鱼白片加工的线激光轮廓传感器数据处理装置，用于接收、处理线激光轮廓传感器扫描获得的鱿鱼白片上表面点云数据并转送到切片计算单元中，主要包括：通信单元，建立并维持与线激光轮廓传感器的链接状态；接收单元，从所述通信单元接收线激光轮廓传感器点云数据与参数；处理单元，接收来自所述接收单元的点云数据并进行处理，生成矩阵；转发单元，将经过所述处理单元处理后的矩阵数据进行转发到切片计算单元。本发明对线激光轮廓传感器数据进行过滤、拼接和完整性检测，避免鱿鱼数据被分段及杂波触发切片算法，保证数据正确性；对数据优化处理，提高了点云三维重构数据的准确性；可自动恢复与线激光轮廓传感器的通信。
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公开(公告)号：CN112963389A
公开(公告)日：2021-06-15
申请号：CN202110133459.9
申请日：2021-02-01
Applicant: 浙江大学舟山海洋研究中心
IPC: F15B3/00
Abstract: 发明提供了一种带压力补偿结构的集成式自增压油缸，包括油缸缸体、缸底、增压一级活塞杆、内置蓄能器活塞、蓄能器活塞限位块、增压二级活塞杆、充气接头、注油口油塞等；所述缸底上设置油缸缸体，所述增压一级活塞杆与缸底之间形成低压油腔；所述增压一级活塞杆内部部分掏空，和内置蓄能器活塞组成蓄能器，内部预充压力；所述增压二级活塞杆内部部分掏空作为高压油腔，增压一级活塞杆受到向上压力时伸入高压油腔；通过设置增压一级活塞杆活塞面面积与活塞杆的截面积之比，对系统油压进行放大。本装置通过较低的油液系统压力达到高压系统的要求，结构设计巧妙、紧凑，能灵敏的补偿负载的压力波动，有效地降低整个液压系统的成本。
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公开(公告)号：CN112722217A
公开(公告)日：2021-04-30
申请号：CN202011630526.X
申请日：2020-12-31
Applicant: 浙江大学
Abstract: 本发明公开一种海底充电式游爬双模水下航行器。本发明采用近碟形外形，设置有水平和垂直尾翼，在游行运动时具有较小的运动阻力和良好的运动稳定性。设置有脚轮，下部中央设置有涡旋吸盘，可以实现海底平面的吸附爬行运动。配备有无线充电和光通讯装置，能够与海底基站实现自主对接、能量补给和数据传输。拥有完善的环境感知和水下定位系统，能够感知所处环境和自身位置与状态，进行自主决策，实现长时间、高度自治的水下作业。
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公开(公告)号：CN111571673A
公开(公告)日：2020-08-25
申请号：CN202010524417.3
申请日：2020-06-10
Applicant: 浙江大学
Abstract: 本发明涉及一种鱼体定重定形自动切片装置。本发明包括切割刀排组件、位于切割刀排组件下方的环形输送机构和位于环形输送机构上的多个可拆卸的鱿鱼块放置槽。所述的切割刀排组件中的圆刀片和厚度垫圈安装在刀片安装轴上，圆刀片的间距可调，由厚度垫圈确定。多个鱿鱼块放置槽沿环形输送机构运行方向等间距放置，鱿鱼块放置槽开有斜向的切割槽，切割槽数量与切割刀排组件上的圆刀片数量一致，且所述的切割槽与对应的切割圆刀片平行。本发明能够实现连续将鱿鱼块定重定形的自动化切割功能，解决现有人工切割效率不高、成本率低等问题，实现了由于鱿鱼自动化、高速化的加工生产。
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公开(公告)号：CN111099005A
公开(公告)日：2020-05-05
申请号：CN201911284233.8
申请日：2019-12-13
Applicant: 中国南方电网有限责任公司超高压输电公司广州局 , 浙江大学
Abstract: 本发明公开了一种用于抗横流无缆水下机器人的侧推装置，包括固定十字圆盘、旋转十字转盘、调向电机、主动齿轮、从动齿轮、推进电机和侧推螺旋桨；固定十字圆盘固定安装在无缆水下机器人上，旋转十字转盘通过转轴同轴转动安装在固定十字圆盘上，调向电机安装在固定十字圆盘上，主动齿轮安装在调向电机的旋转轴上，从动齿轮安装在旋转十字转盘的转轴上，主动齿轮与从动齿轮相啮合，推进电机至少两个，对称安装在旋转十字转盘的外周，侧推螺旋桨的数量与推进电机的数量一致，分别安装在推进电机的旋转轴上，且推进电机的旋转轴与旋转十字转盘的转轴相垂直。本发明可实现AUV对横向流的可抗性，保证AUV工作过程的安全性与稳定性。
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