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公开(公告)号：CN105947013A
公开(公告)日：2016-09-21
申请号：CN201610482910.7
申请日：2016-06-23
Applicant: 河北工业大学
IPC: B62D57/032
Abstract: 本发明公开了一种柔性仿生机械足，包括小腿杆、脚踝组件和脚掌组件；所述脚踝组件包括连接上板、脚踝外壳和至少一个脚踝弹性体；所述脚掌组件包括后脚掌、前脚掌、前后脚掌连接架和前脚掌保护壳；所述脚踝弹性体包括上弹簧座、圆柱弹簧、前四杆机构、后四杆机构、下弹簧座、第一弹簧支承销和第二弹簧支承销。该机械足的前脚掌和后脚掌弹性连接构成脚掌，前脚掌具有一定的转动空间和柔性，可以更好的适应地面地形的改变。脚踝弹性体采用两个四杆机构，将圆柱弹簧的单方向弹性变成了四杆机构的四个角都具有柔性的特殊机构，使得机械足的柔性大大加强，增强机器人行走稳定性。
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公开(公告)号：CN105835968A
公开(公告)日：2016-08-10
申请号：CN201610362285.2
申请日：2016-05-27
Applicant: 河北工业大学
Abstract: 本发明涉及一种全方位履带移动平台结构，包括移动机构、驱动系统、控制系统、电源系统，所述电源系统为控制系统和驱动系统提供电力，所述控制系统通过驱动系统控制全方位移动机构，其主要技术特点是：所述全方位移动机构由四个全方位移动履带构成，所述四个全方位移动履带以两两相互垂直的方式设置。本发明设计合理，有效提高了全方位移动平台的运动平稳性，避免了运动过程中不会产生震动；采用履带式移动结构增大了与地面的接触面积，减小了磨损，同时，也增加了全方位移动平台的承载能力。
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公开(公告)号：CN104608142A
公开(公告)日：2015-05-13
申请号：CN201510009270.3
申请日：2015-01-09
Applicant: 河北工业大学
IPC: B25J17/00
Abstract: 本发明公开一种旋转型变刚度柔性关节，包含被动变刚度机构和主动柔性驱动机构，其特征在于所述被动变刚度机构主要包括：关节输出盘、关节第一驱动盘、关节第二驱动盘、第一、第二凸轮组及第一、第二凸轮组安装座、光轴及其支撑座、调刚度安装盘、直线轴承和弹簧，所述关节第一驱动盘与关节第二驱动盘固定连接；关节第二驱动盘与关节输出盘上有相同轮廓线的凸轮槽，且该轮廓线可实现关节等效刚度随关节柔性变形角度而变化，第一、第二凸轮组凸轮同时与第二驱动盘、关节输出盘相接触；所述主动柔性驱动机构主要包括：梯形丝杠、丝杠支撑座、丝杠螺母、丝杠轴承、直流伺服电机、电机安装座、联轴器、变刚度调整座、直线轴承和弹簧。
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公开(公告)号：CN103231386B
公开(公告)日：2015-03-11
申请号：CN201310117213.8
申请日：2013-04-07
Applicant: 河北工业大学
Abstract: 本发明公开一种可重构的水下机器人机械臂，其特征在于该机械臂主要包括机械臂箱体、关节轴、腕部套轴、末端执行器快换装置和驱动系统；所述机械臂箱体主要由下箱体、上箱体和腕部大端盖组成；所述关节轴为中空轴，安装于机械臂箱体后端的侧面，用于机械臂箱体与其它机械臂箱体或基座的连接；所述中空轴的内部安排所需的走线；所述腕部套轴主要由外轴、芯轴、滑动轴承、角接触球轴承、腕部后端盖和腕部小端盖组成;所述末端执行器快换装置主要包括一个法兰盘，且法兰盘的型面与芯轴的轴端相匹配，法兰盘通过其型面固接在外轴上；所述驱动系统主要由末端执行器驱动电机、腕部驱动电机、联轴器、传动轴和槽式光电限位开关组成。
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公开(公告)号：CN102789651B
公开(公告)日：2015-03-11
申请号：CN201210225033.7
申请日：2012-07-03
Applicant: 河北工业大学
IPC: G06T17/00
Abstract: 本发明公开一种化工易泄漏部件的三维模型库建立方法，该方法所采用的步骤是：1.待检模型构型分析：对化工易泄漏部件进行构型分析，对待检部件进行语义注释；2.形成点云数据：获取待检化工易泄露部件的三维点云信息，形成点云数据；3.点云去噪处理：读取待检化工易泄露部件的散乱三维点云数据，对点云数据进行去噪处理；4.部件特征结构构造：提取边界点中能够表示待检部件特征的关键点，根据分析所得待检模型各个特征部分的拓扑结构以及步骤1中所建立的语义注释重新连接关键点，形成点云簇；5.建立三维点云模型库：根据点云簇—簇拓扑结构表征建立三维点云模型库。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN103216622A
公开(公告)日：2013-07-24
申请号：CN201310146697.9
申请日：2013-04-25
Applicant: 河北工业大学
Abstract: 本发明公开一种旋转动密封结构，包括箱体、转动轴和与箱体配装的端盖，端盖具有中心孔，转动轴动态配合穿过端盖的中心孔，其特征在于所述端盖与箱体的轴向配装处开有静密封沟槽，静密封沟槽内配装有静密封O型圈；所述端盖的中心孔与转动轴配装处至少开有二道动密封沟槽，一道动密封沟槽开在中心孔壁的靠外一侧，其内配装有外侧动密封O型圈；另一道动密封沟槽开在中心孔壁的中间，其内配装有密封吸附环。该密封结构不仅密封可靠，而且可快速更换密封圈，减少机械设备维护时间，提高工作效率。
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公开(公告)号：CN100365669C
公开(公告)日：2008-01-30
申请号：CN200510013166.8
申请日：2005-01-31
Applicant: 河北工业大学
Abstract: 本发明涉及一种烟酸储罐和氨反应罐的泄漏检测报警装置。它包括有泄漏信号收集发送单元和泄漏信号接收处理单元；泄漏信号收集发送单元包括有收集发送单元中央处理器、多路选择开关、模数转换器、长途和/或短途无线发送模块；泄漏信号接收处理单元包括有泄漏信号接收处理中央处理器、RS232C接口和一个长途和/或短途无线接收模块。由于本发明采用的是泄露气体经传感器检测得到它的电模拟信号，模拟信号经AD转化成数字信号，单片机对此数字信号进行处理，再通过无线发射模块传到监控中心。从而节省了人力，实现了不间断的检测，可对于泄露产生的征兆进行分析，避免泄露事件的发生。另外，检测信号的数字化对于企业的数字信息化建设也奠定了很好的基础。
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公开(公告)号：CN1710620A
公开(公告)日：2005-12-21
申请号：CN200510013702.4
申请日：2005-06-06
Applicant: 河北工业大学
Abstract: 本发明涉及一种气体泄漏报警系统中三层单元的通信方法。该通信方法包括报警方式步骤为设定步骤开始；检测是否有报警等信号若检测结果为是，则底层泄漏信号收集发送单元向中层泄漏信号接收发送单元发报警等信号；底层泄漏信号收集发送单元检测是否收到中层泄漏信号接收发送单元的应答信号；若检测结果为是，中层单元对从底层单元发来的报警等信号分析处理，如果接收信号正确，则向底层单元发送应答信号，并向顶层泄漏信号接收处理单元发送报警等信号；中层单元检测是否收到顶层单元的应答信号，若检测结果为是则返回步骤开始。本发明的三层单元的无线的通信方式，不增加成本传输距离变的更远，并不受地域空间的影响。系统的工作稳定报警可靠。
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公开(公告)号：CN220199454U
公开(公告)日：2023-12-19
申请号：CN202320821286.4
申请日：2023-04-13
Applicant: 河北工业大学
IPC: B62D57/024 , B63B59/06
Abstract: 本实用新型公开一种可被动自适应变曲率导磁壁面的爬壁机器人结构，该爬壁机器人结构包括架体单元、自适应移动机构、控制箱，两个自适应移动机构呈镜面对称的铰接在架体单元两侧预留的铜套安装孔内；该爬壁机器人结构通过设计有自适应轮组以及可自适应形变的架体单元，使主动轮、从动轮始终与壁面紧密贴合，增加了同步带壁面的有效接触点，增大摩擦力防止滑落，提高机器人在壁面作业的安全性，还能实现越障，保证了该设备的实用性。此外，主动轮、从动轮上的永磁体采用内置永磁体方式，避免了因机器人多铰链结构造成的吸附力偏移的问题，同时结构更加紧凑。多组永磁吸附元件的设置，使得该爬壁机器人结构能同时适应导磁立面的凹、凸曲面。
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公开(公告)号：CN216771539U
公开(公告)日：2022-06-17
申请号：CN202220197860.9
申请日：2022-01-20
Applicant: 河北工业大学
Abstract: 本实用新型为基于机器视觉和X射线的水果品质综合分级装置，包括支架、传送机构、CCD图像采集模块、X射线图像采集模块和分级机构；其中，所述传送机构包括托盘、主动链轮、被动链轮、传送电机、传送轴、一号链条、二号链条、三号链条和四号链条；传送轴上安装有四个主动链轮，四个主动链轮分别与四个链条啮合；多个托盘间隔分布在链条上，每个托盘的四个端角分别与一号链条、二号链条、三号链条和四号链条连接；在传送电机作用下，四个链条在支架上做同步的环绕运动，实现托盘的升降和水平运动。通过外观图像与X射线图像相结合评判待分级水果的品质，能够以较高的准确度完成水果品质分级。
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