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公开(公告)号：CN115641368A
公开(公告)日：2023-01-24
申请号：CN202211344424.0
申请日：2022-10-31
Applicant: 安徽农业大学
IPC: G06T7/60 , G06T7/80 , G06N3/0455 , G06N3/09
Abstract: 本发明公开了一种用于标定的离焦棋盘格图像特征提取方法，包括：S1、获取棋盘格图像；S2、检测亚像素精度的特征点，设计标签图像；S3、制作数据集；S4、设计深度编码解码的权重回归网络；S5、以模糊离焦图像为输入，以标签图像为输出对网络进行反复训练；S6、分析训练网络的输出图像，检测输出图像中每个灰度圆的灰度中心，即为特征点。本发明着眼于离焦图像像素级分析，通过对标签图像带权重像素级回归，使网络实现像素是否为特征点检测。对输入数据集进行加噪处理，使网络对采集图像噪声具有较强鲁棒性；同时将Unet网络中卷积层更换为残差块，以适应深层网络训练；按照标签图像中像素位置，在损失函数中设置不同权重，以提高特征点检测精度。
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公开(公告)号：CN115330884A
公开(公告)日：2022-11-11
申请号：CN202210965004.8
申请日：2022-08-12
Applicant: 安徽农业大学
Abstract: 本发明公开了一种用于圆条纹阵列标靶的特征点排序方法，包括：步骤S1：摄像机依次采集多幅圆条纹阵列图像；步骤S2：提取圆条纹阵列图像的掩膜图像，通过连通域标记获得每个圆条纹的感兴趣区域；步骤S3：对比多幅圆条纹阵列图像，获得二值图像，并进行形态学孔洞填充获得填充图像；步骤S4：统计每个圆条纹的感兴趣区域中每幅填充图像的面积占比，推算出每个圆条纹的编码值；步骤S5：确定每个圆条纹的相移量和圆心特征点的次序；计算圆条纹阵列图像的相位分布，并提取圆心特征点；步骤S6：建立圆心特征点的世界坐标和图像坐标的一一映射关系，用于后续的摄像机标定；通过编码不同相移量的圆条纹，确定圆心特征点的次序，鲁棒性和适用性较强。
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公开(公告)号：CN114972172A
公开(公告)日：2022-08-30
申请号：CN202210351063.6
申请日：2022-04-02
Applicant: 安徽农业大学
Abstract: 本发明公开了一种基于三维点云的苹果果梗和花萼检测方法，具体包括以下步骤：步骤S1：利用三维传感设备采集待测苹果的稠密三维点云，并转换为苹果深度图D(x,y)，然后将苹果深度图D(x,y)传输至计算机进行分析处理；步骤S2：依次将苹果深度图D(x,y)进行二值化，获得M个二值图像Bm(x,y)；步骤S3：利用二维凸包算法获得二值图像Bm(x,y)的凸包图像Am(x,y)，将凸包图像Am(x,y)与二值图像Bm(x,y)作差，获得凸残差区域Qm(x,y)；步骤S4：融合所有的凸残差区域Qm(x,y)，获得完整的果梗花萼区域的掩膜图像Q(x,y)。根据果梗花萼的凹形特征，无需重建苹果三维面形，通过采集苹果的稠密三维点云，并将深度图进行阈值分割，结合二维凸包算法，有效地检测出果梗花萼区域，具有非接触、成本低、精度高、速度快、鲁棒性强的优点。
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公开(公告)号：CN114916312A
公开(公告)日：2022-08-19
申请号：CN202210664156.4
申请日：2022-06-13
Applicant: 安徽农业大学
Abstract: 本发明公开了一种系留式多旋翼采茶无人机，包括机体、采茶筒、基座和夹持装置，基座固定于机体底部，采茶筒设置于基座下方，夹持装置设置在基座上。夹持装置包括安装块、两个第一压板以及位移机构，安装块连接在采茶筒顶部，两个第一压板相对水平设置并分别支撑在安装块底部的两侧，第一压板顶部与基座底部之间形成用于夹持固定安装块的夹持空间。位移机构设置于基座上，用于带动第一压板朝向基座移动。本发明的系留式多旋翼采茶无人机具有较长的续航，可长时间留空作业，且机体上设置的基座和夹持装置，可实现采茶筒在机体上的快速拆装，省时省力，方便快捷，采茶效率高。
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公开(公告)号：CN111829980B
公开(公告)日：2021-08-10
申请号：CN202010716706.3
申请日：2020-07-23
Applicant: 安徽农业大学
Abstract: 本发明公开了一种基于谐波技术的线型非线性修正的检测系统及方法，系统包括可调谐半导体激光器、激光器控制模块、信号发生器、参考光路与探测光路、相敏检测电路、数据处理器、显示模块等，并通过背景噪声消除，零线偏移修正，利用Hitran数据库拟合获取对应二次谐波的标准信号，随后根据最优准则进行自适应迭代拟合，使信号达到不对称性最小，得到线型不对称性修正后的信号。本发明能够有效降低零线偏移噪声的波动，线型不对称等影响，提高气体测量的准确性。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN112097685A
公开(公告)日：2020-12-18
申请号：CN202010737413.3
申请日：2020-07-28
Applicant: 安徽农业大学
IPC: G01B11/25
Abstract: 本发明公开了一种基于彩色条纹投影的运动物体三维测量方法，包括：步骤S1：搭建条纹投影三维测量系统；步骤S2：投影仪将彩色条纹投射到运动物体表面，经过运动物体表面的调制作用，产生变形的彩色条纹；步骤S3：摄像机同步采集所有变形的彩色条纹，提取出红色通道中的正弦条纹和蓝色通道中的余弦条纹；步骤S4：利用三步相移算法，分别计算出正弦条纹的截断相位和余弦条纹的截断相位；步骤S5：分别对正弦条纹截断相位和余弦条纹截断相位进行相位展开，得到正弦条纹绝对相位和余弦条纹绝对相位；步骤S6：计算正弦条纹绝对相位和余弦条纹绝对相位的平均相位，消除物体运动引起相位误差；步骤S7：将平均相位转换为高度信息，重建出运动物体三维形貌。
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公开(公告)号：CN216752686U
公开(公告)日：2022-06-17
申请号：CN202220474469.9
申请日：2022-03-04
Applicant: 安徽农业大学
IPC: A01B49/06
Abstract: 本实用新型涉及基于麦克纳姆轮的跨垄式施肥机器人。该跨垄式施肥机器人，采用麦克纳姆轮作为运动轮，可弥补传统车轮在狭小空间不宜转向的缺点，提高工作效率，能良好适应各种地形；采用带编码器的直流减速电机作为主要执行机构，闭环控制提高系统稳定性与抗干扰能力，选择合适的减速比以提高扭矩，提高带负载能力；以滑轨装置代替传统的机械臂，降低研发成本与难度，且具有可靠的施肥成功率。
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公开(公告)号：CN222603287U
公开(公告)日：2025-03-14
申请号：CN202420805972.7
申请日：2024-04-18
Applicant: 安徽康乐机械科技有限公司 , 安徽农业大学
IPC: A01G18/70
Abstract: 本实用新型涉及食用菌采摘技术领域，公开了一种瓶栽食用菌快速采摘装置，包括支撑架，支撑架上等距离安装有滚轮，支撑架的上方设有盖板，盖板的顶端两侧对称安装有伺服电机四，伺服电机四输出轴均连接有安装于支撑架顶端的滚珠丝杠，支撑架的顶端一侧安装有固定板，固定板的一侧安装有放置台，放置台的顶端安装有夹持机构，支撑架的上方设有稳定放置机构，其中相邻两个滚珠丝杠的一侧设有升降板一，另外两个滚珠丝杠的一侧设有升降板二；本实用新型结构简单且易于组装，与传统的手工直接取出食用菌的方法相比，本设计能够同时采摘多个养殖瓶中的所有食用菌，进而具有采摘速度快和采摘效率高的优点。
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公开(公告)号：CN222108784U
公开(公告)日：2024-12-06
申请号：CN202420823478.3
申请日：2024-04-19
Applicant: 安徽康乐机械科技有限公司 , 安徽农业大学
IPC: A01G18/62
Abstract: 本实用新型涉及食用菌培育设备技术领域，公开了一种可调节食用菌培养袋放置架包括：支撑杆，所述支撑杆为多组垂直设置；连接横杆，所述连接横杆为多组，将支撑杆进行连接固定，构成半开放式连接框架结构；高度调节机构，所述高度调节机构设置于连接框架结构内部；高度调节机构为若干组，高度调节机构包括单层支架；角度调节机构，所述角度调节机构与高度调节机构相连接。本实用新型通过改变每层支架之间的距离来实现对通风与光照条件的调节，并且每一层支架可单独使用。该装置结构简单、组装方便，不仅提高了空间利用效率，而且操作简单。
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公开(公告)号：CN213153516U
公开(公告)日：2021-05-11
申请号：CN202021759777.3
申请日：2020-08-21
Applicant: 安徽农业大学
IPC: A01K61/80 , A01K39/012
Abstract: 本实用新型公开了一种可搭载的双盘式离心抛撒装置，包括底座、支撑架、双向法兰座、第一播撒装置、第二播撒装置、第一驱动系统和第二驱动系统，所述支撑架由下座板、中间板、上座板和支撑杆组成，双向法兰座与中间板中心紧固连接；第一播撒装置包括播撒仓一和播撒盘一，第一驱动系统包括电机一和主轴一；第二播撒装置包括播撒仓二和播撒盘二，第二驱动系统包括电机二和主轴二，自动化程度高，省时省力，实现饲料或者饵料抛撒范围和抛撒面积的控制，作业范围大小可控，抛撒均匀，且对于大面积远距离抛撒方便实现。
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