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公开(公告)号：CN117216346A
公开(公告)日：2023-12-12
申请号：CN202311153572.9
申请日：2023-09-08
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G06F16/909 , G06F16/29 , G06Q10/0631 , G06Q50/26 , G06F30/20
Abstract: 本发明公开了一种基于多智能体协作的目标探查与覆盖优化仿真系统及方法，包括信息初始化模块，输入任务区域和智能体信息并输入目标信息模拟真实环境；经纬度转化模块，将初始化的经纬度信息转化为仿真环境的坐标信息；创建地图模块，根据转化的坐标信息创建栅格地图；任务分配模块，将栅格地图分配给智能体并创建各智能体的覆盖搜索路径；覆盖搜索模块，沿覆盖搜索路径进行搜索；目标探查模块，对智能体搜索到的目标进行探查；避障模块，对探查过程中的智能体间进行避碰以及对目标进行避障；任务重分配模块，对完成初次分配任务的智能体进行重分配。本发明通过区域划分和两次任务分配减少了智能体间协作冲突，提高了工程可实现性。
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公开(公告)号：CN116929372A
公开(公告)日：2023-10-24
申请号：CN202310949793.0
申请日：2023-07-31
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G01C21/20
Abstract: 基于多能源捕耗建模的海洋机器人路径规划方法及系统，涉及海洋机器人自主控制技术领域。本发明是为了解决现有海洋能驱动机器人的路径规划方法，考虑因素不全面，从而导致路径规划精度低、续航能力差，难以满足实际需求的问题。本发明利用栅格法，结合海洋环境预报数据建立海流、海风、太阳辐射和大气云层的栅格海洋环境模型，提出动态海洋环境下能源最优全局路径规划方法，使路径规划更精确，海洋能驱动机器人具有更好的续航力。
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公开(公告)号：CN116679727A
公开(公告)日：2023-09-01
申请号：CN202310569716.2
申请日：2023-05-19
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 折叠翼式跨介质航行器的出水控制方法，具体涉及跨介质折叠翼航行器的出水控制领域。本发明解决了现有针对折叠翼式跨介质航行器出水控制策略无法实现直接出水，且存在易受环境干扰、出水时间较长、以及响应速度慢的问题。本发明出水控制方法为先执行水下定深航行任务，之后执行出水任务，在此期间通过运动控制系统调整飞行姿态，以预设出水俯仰角向水面航行，当空气螺旋桨是否露出水面时以最大功率开启空气螺旋桨，当空气螺旋桨的工作时间达到预设工作时间时，展开机翼，进行空中航行。本发明主要应用在跨介质航行领域。
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公开(公告)号：CN116503647A
公开(公告)日：2023-07-28
申请号：CN202310398796.X
申请日：2023-04-14
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G06V10/764 , G06V10/774 , G06V10/82 , G06N3/04 , G06N3/08
Abstract: 本发明公开了一种基于CycleGAN的无人艇域自适应目标检测方法，通过使用CycleGAN生成对抗网络将源域图像转化为目标域风格，无需人工标注即可得到生成的目标域数据集，使用生成的数据集对原有的目标检测模型进行微调，即可得到适用于新的海面场景的目标检测模型，大幅减少了标注的时间和成本，使无人艇可以快速适应海面场景的动态变化，进而提高无人艇感知系统的可靠性。本发明在复杂海面场景下可以实现跨域自适应，适合部署在无人艇上完成海面目标检测任务。
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公开(公告)号：CN116382319A
公开(公告)日：2023-07-04
申请号：CN202310515257.X
申请日：2023-05-09
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 一种用于水空两栖航行器的姿态调整系统及调整方法，属于水空两栖航行器的辅助设备。本发明是为了解决现有的水空两栖航行器无法检测自身所处何种介质中，且在大俯仰角出水时，无法反映航行器真实姿态的问题。本发明包括姿态检测机构、两个航行介质确定机构、航行器控制机构和深度传感器；所述的姿态检测机构安装在水空两栖航行器上；两个所述的航行介质确定机构分别安装在航行器的艏端和艉端；所述的深度传感器安装在航行器上；所述的航行器控制机构安装在航行器内，并分别与姿态检测机构、两个航行介质确定机构、深度传感器、航行器的推进器、航行器的舵面舵机以及航行器的折叠机翼舵机进行电连接。本发明主要用于航行器姿态的调整。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN111208840B
公开(公告)日：2023-05-02
申请号：CN202010056033.3
申请日：2020-01-17
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G05D1/06
Abstract: 本发明提供一种深海水下机器人的悬停控制方法，本发明采用深沉运动速度控制与位置控制自动切换、位置控制调整项自动调整实现对深度偏差的调节，进而实现定深悬停或定高悬停控制目的。速度控制可使水下机器人发挥最大的垂向控制能力，位置控制保证深度偏差的调节精度与响应速度，位置控制调整项可消除垂向稳态误差。本发明能够使水下机器人克服剩余浮力的影响，实现定深或定高悬停，并能够反映剩余浮力的大小。
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公开(公告)号：CN115690568A
公开(公告)日：2023-02-03
申请号：CN202211380792.0
申请日：2022-11-04
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G06V20/05 , G06V10/774 , G06V10/82 , G06N3/045 , G06N3/08
Abstract: 本发明涉及一种基于增量学习的无人艇目标检测方法，首先构建初始类别数据集；构建教师网络模型，并使用初始类别数据集对教师网络模型进行训练，对初始类别海面目标的检测；构建新类别数据集；构建学生网络模型，学生网络与教师网络的整体结构相同，根据新类别目标数量增加相应的分类子网络；在教师网络和学生网络之间构建蒸馏损失函数；在新类别海面目标数据集上训练增量目标检测网络，是损失函数达到收敛，并保存训练好的模型参数；在无人艇平台上部署训练好的模型，对目标进行检测；增加新类别的检测目标时，重复执行步骤三至步骤七。本发明构建了一个可以连续学习的目标检测器，可以使无人艇快速具备识别新类别海面目标的能力。
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公开(公告)号：CN115649359A
公开(公告)日：2023-01-31
申请号：CN202211120164.9
申请日：2022-09-15
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提出了一种基于无人艇的中继器布放回收装置及方法，属于水下机器人布放回收领域。它包括龙门架、地轨滑车、铠装缆、绞车和中继器，所述中继器与水下机器人一同进行布放和回收，所述龙门架设置在地轨滑车的上方，所述龙门架包括上横梁、止转横梁、侧立柱、止转导轨和导向轮，所述上横梁与导向轮相连，所述上横梁两侧分别连接两个侧立柱，所述止转横梁两侧通过止转导轨与两个侧立柱的内侧相连，所述铠装缆设置在导向轮上，所述铠装缆与中继器和水下机器人相连，所述绞车与铠装缆相连。它主要用于中继器布放和回收。
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公开(公告)号：CN115542927A
公开(公告)日：2022-12-30
申请号：CN202211130058.9
申请日：2022-09-16
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G05D1/06
Abstract: 本发明公开了一种海底地形等深线辅助导航路径规划方法，属于水下地形辅助导航与定位领域。本发明通过研究等深线地形匹配特性，从等深线先验海图中提取等深线疏密及等深线平滑度作为海底地形适配性，并根据海底地形适配性完成地形适配区建模；采用双向RRT*进行全局路径规划，在随机树扩展中，根据所处位置的等深线法线方向进行随机树节点筛选；在计算花费中，将AUV所处位置的地形适配性作为奖励函数考虑在计算范围内，寻求最优的规划路径；最后对规划好的路径利用贝塞尔曲线进行优化，满足AUV实际航行中的性能。
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公开(公告)号：CN110533650B
公开(公告)日：2022-12-13
申请号：CN201910802123.X
申请日：2019-08-28
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明公开一种基于视觉的AUV水下管道检测跟踪方法，属于水下管道检测领域。本发明包括：采集海底管道图像；对图像进行预处理；管道方向检测；管道中心线检测；管道位置检测。与现有的技术相比，本发明采用管道方向检测，管道中心检测和管道位置检测算法，并通过随机采样一致和一致性检测剔除异常值，保证AUV在进行管道检测时，根据准确的管道方向和位置进行自主航行。
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