公开(公告)号：CN105081719A

公开(公告)日：2015-11-25

申请号：CN201510466848.8

申请日：2015-07-31

Applicant: 北京星航机电装备有限公司 ,  哈尔滨工业大学

Inventor： 戴勇波 ,  齐乃明 ,  刘延芳 ,  张强 ,  张丹丹 ,  赵一鸣 ,  马明阳

IPC: B23P19/00 ,  G01C11/00

CPC classification number: B23P19/00 ,  G01C11/00

Abstract: 基于视觉测量的航天器舱段自动装配系统及其装配方法，属于航天器装配领域。为了解决现有航天器大型舱段的对接和分离的稳定性与精度无法得到保证的问题。所述装配系统包括：移动靶标，标示主被动舱段位置和姿态；固定靶标，标示主动舱段在运动过程中位置和姿态；视觉测量相机，对移动靶标和固定靶标成像；控制器，根据成像，确定主被动舱段的位置和姿态，获得主被动舱段的位置偏差；伺服运动装置，控制主动舱段单运动，消除位置偏差。装配时采用视觉测量技术，通过移动靶标与固定靶标建立舱段对接端面的坐标系，并转舱段外表面；根据视觉的测量信息和对接的目标位置，采用误差反馈的闭环控制，完成装配。本发明用于航天器大型舱段的对接和分离。

公开(公告)号：CN119625264A

公开(公告)日：2025-03-14

申请号：CN202411703772.1

申请日：2024-11-26

Applicant: 哈尔滨工业大学 ,  哈工大苏州研究院

Inventor： 周芮 ,  齐乃明 ,  刘延芳 ,  佘佳宇 ,  王飞阳 ,  杜德嵩 ,  霍明英

IPC: G06V10/25 ,  G06V10/40 ,  G06V10/80 ,  G06V10/22 ,  G06V10/74

Abstract: 本发明公开了一种考虑相似性和多样性的航天器目标检测方法，涉及航天技术领域，方法包括S1、获取航天器目标图像，并通过仿真环境或硬件平台获取航天器位置和姿态，根据位姿点计算得目标框，根据目标图像和目标框生成面向航天器目标检测的数据集；S2、构建考虑相似性和多样性的航天器目标检测框架，所述考虑相似性和多样性的航天器目标检测框架是一种零样本目标检测网络；S3、采用航天器目标检测框架对目标图像进行目标检测。本发明在目标和可疑区域利用模型的多样性和相似性，显著提高了目标检测的精度和鲁棒性，在预测准确性和处理速度方面表现出色，特别是在航天器目标检测等复杂背景场景中的实用性强。

公开(公告)号：CN119247984A

公开(公告)日：2025-01-03

申请号：CN202411560295.8

申请日：2024-11-04

Applicant: 哈尔滨工业大学 ,  苏州慧伟达智能科技有限公司

Inventor： 齐乃明 ,  潘贵琪 ,  于泽 ,  霍明英 ,  刘延芳 ,  王建锋

IPC: G05D1/46 ,  G05D1/48 ,  G05D1/49 ,  G05B11/42 ,  G05D109/22

Abstract: 本发明公开了一种模糊免疫控制优化PID的无人机俯仰控制方法及系统，涉及无人机控制领域，分析方法包括，对无人机运动方程进行解耦和线性简化，得到纵向运动数学模型，根据系统的响应要求和性能指标，对PID控制器进行参数初始化，搭建无人机PID控制系统，建立模糊控制模块并进行模糊推理调节，对免疫算法参数初始化，并确定免疫算法的优化终止条件，得到初始无人机PID控制系统，对初始无人机PID控制系统进行优化，将优化无人机PID控制系统与被控对象连接并运行，根据实时运行效果对模糊控制模块和免疫算法参数进行优化和调整，本发明可以达到自适应调整PID参数的目的，适应不同飞行环境和任务需求，提高无人机的飞行性能和执行任务效率。

公开(公告)号：CN119079135A

公开(公告)日：2024-12-06

申请号：CN202411200205.4

申请日：2024-08-29

Applicant: 哈尔滨工业大学 ,  苏州慧伟达智能科技有限公司

Inventor： 杨殿亮 ,  齐乃明 ,  刘延芳 ,  于泽 ,  齐骥

IPC: B64F5/10 ,  H01M10/42 ,  H01M10/48 ,  B64F5/40

Abstract: 本发明公开了一种飞机蓄电池在线拆卸和安装装置及方法，属于飞机机载设备地面维护技术领域，包括DC模块、电压检测和调压模块、控制模块、蓄电池电流检测模块、电压手动输入模块、手动控制开关和电压显示屏；所述DC模块、电压检测和调压模块、蓄电池电流检测模块、电压手动输入模块和电压显示屏均与控制模块电连接；所述DC模块与电压检测和调压模块电连接，所述电压检测和调压模块的两端连接有装置接线端子。本发明采用上述的一种飞机蓄电池在线拆卸和安装装置及方法，可以实现快速、安全的对飞机蓄电池拆卸和安装，可以满足飞机正常运营和快速排故的需求。

公开(公告)号：CN114834653B

公开(公告)日：2024-08-02

申请号：CN202210666043.8

申请日：2022-06-13

Applicant: 哈尔滨工业大学 ,  上海航天控制技术研究所

Inventor： 齐乃明 ,  周芮 ,  刘延芳 ,  武海雷 ,  王旭 ,  曹姝清 ,  贾拴立 ,  王国鹏

IPC: B64G7/00

Abstract: 一种航天器相对运动模拟系统，解决了如何实现地面模拟试验系统高精度、高普适性模拟的问题，属于航天器地面模拟试验技术领域。本发明包括：括二维运动平台、追踪航天器运动平台、追踪航天器模型、目标航天器模型、目标航天器运动平台、控制系统和地面控制台；二维运动平台为追踪航天器运动平台提供二自由度运动；追踪航天器运动平台为追踪航天器模型提供追踪航天器模型的六自由度运动；目标航天器运动平台提供目标航天器模型六自由度运动；地面控制台依据任务需求生成期望指令及模拟轨迹，并发送至控制系统；控制系统根据期望指令及模拟轨迹，控制二维运动平台、追踪航天器运动平台和目标航天器运动平台的运动。

公开(公告)号：CN118288212A

公开(公告)日：2024-07-05

申请号：CN202410310347.X

申请日：2024-03-18

Applicant: 哈尔滨工业大学 ,  北京航星机器制造有限公司

Inventor： 齐乃明 ,  刘延芳 ,  杜德嵩 ,  袁红亮 ,  齐骥 ,  霍明英 ,  范子琛 ,  冯文煜

IPC: B25B11/00

Abstract: 模块化支撑装置，解决了现有的细长体类产品支撑装置采用传统机械轴承，在旋转过程中存在的摩擦阻力大、径向抖动大的问题，属于支撑装置技术领域。本发明的气囊式支撑机构设置在气浮式支撑机构的底部，气浮式支撑机构包括支撑框架、气浮圆弧轴承、气浮平面轴承和辊环；辊环包括内环和外环，内环与外环固定连接，产品装卡在内环中；气浮圆弧轴承、辊环和气浮平面轴承固定在支撑框架上，气浮圆弧轴承的工作面与外环的外圆周配合，气浮平面轴承的工作面与外环的端部配合，气浮圆弧轴承用于降低产品旋转运动中径向跳动，气浮平面轴承防止产品和辊环与气浮圆弧轴承之间产生轴向串动；旋转驱动机构用于驱动辊环的内环旋转，进而对产品进行滚转自由度调节。

公开(公告)号：CN117695674A

公开(公告)日：2024-03-15

申请号：CN202311767052.7

申请日：2023-12-20

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 刘延芳 ,  宋以拓 ,  齐乃明 ,  韦明川 ,  李小保 ,  刘滔 ,  徐志延 ,  霍明英

IPC: A63F13/837 ,  A63F13/24 ,  A63F13/21

Abstract: 一种吃鸡模式的真人CS游戏系统，解决了目前真人CS类游戏活动区域受限的问题，属于游戏技术领域。本发明包括游戏装备、智能终端和服务器。游戏装备负责发射激光信号、感知命中信息等功能；智能终端借助手机自身硬件平台，采集游戏装备的激光收发信息和服务器实时同步的其他玩家的信息，依据吃鸡模式的游戏规则进行数据处理；服务器负责将其他用户的状态信息同步给每个用户的智能终端，以便每个用户的智能终端进行逻辑计算。本发明通过调用手机的在线地图API获取卫星地图，可在自定义的任意游戏对战区域开展真人CS对战(如公园，小区，学校，烂尾楼工地等)。并根据选定的作战区域，设置特殊的对战任务机制与吃鸡模式。

公开(公告)号：CN115250331A

公开(公告)日：2022-10-28

申请号：CN202210877549.3

申请日：2022-07-25

Applicant: 哈尔滨工业大学 ,  北京空间飞行器总体设计部

Inventor： 刘延芳 ,  勾敬文 ,  白馨彤 ,  张慧天 ,  孙康 ,  佘佳宇 ,  周芮 ,  齐乃明

IPC: H04N5/232 ,  H04N5/262 ,  H04N7/18

Abstract: 基于多目视觉的空间舱球形监测系统，属于空间监测技术领域，本发明为解决现有空间站舱内环境监测系统存在监测死角、监测机器人在采集图像时需要调整自身位姿的问题。它包括：空间舱球形监测系统在空间站舱内运动，推进模块提供空间舱球形监测系统运动的推进力，姿态传感器在空间舱球形监测系统的运动过程中实时监测空间舱球形监测系统的位姿，综控计算机根据姿态传感器监测的位姿数据控制推进模块进行位姿调整；多目视觉模块、综控计算机、姿态传感器和推进模块安装在结构支架上，多目视觉模块对空间站舱内环境进行图像采集，并对采集的图像进行拼接融合，获得空间站舱内全景图像。本发明用于对空间站舱内环境进行监测。

公开(公告)号：CN115203830A

公开(公告)日：2022-10-18

申请号：CN202210877522.4

申请日：2022-07-25

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 刘延芳 ,  周广平 ,  齐乃明 ,  贾拴立 ,  张海博 ,  傅璟裔 ,  霍明英

IPC: G06F30/15 ,  G06F30/28 ,  G06F111/04 ,  G06F113/08 ,  G06F119/14

Abstract: 一种再入临近空间气动大异面轨道重构方法,解决了当前轨控发动机变轨高能耗和气动辅助难以大范围变轨的问题，属于航空航天技术领域。本发明包括：对飞行器从初始轨道进入临近空间的制动再入段轨道进行设计,对飞行器在临近空间内的气动变轨段轨道进行设计,对飞行器从临近空间进入目标轨道的上升入轨段轨道进行设计,将设计的量作为积分性能指标,设定指标函数J，对寻求使得所选择的指标函数J最优的状态和控制(x(t),u(t))，即：表示飞行器在气动变轨段的状态变量，u(t)表示控制变量，t为时间，X表示过程指标，φ[x(tf),tf]表示tf时刻的性能指标；t0≤t≤tf，f[x(t),u(t),t]表示飞行器的运动力学方程；并设定约束条件和边界条件，进行优化求解，获取最优的控制变量u(t)。

公开(公告)号：CN115056984A

公开(公告)日：2022-09-16

申请号：CN202210879832.X

申请日：2022-07-25

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 刘延芳 ,  佘佳宇 ,  何天宝 ,  齐乃明 ,  倪晨瑞 ,  王旭 ,  张海博

IPC: B64D1/08

Abstract: 一种微小型载荷投放器及投放方法，解决如何提高投放微小型载荷时的阻力系数、滞空时长的问题，属于载荷投送领域。本发明包括降落机构和载荷安装基座；载荷安装基座设置在降落机构的下方，微小型载荷固定在载荷安装基座上；降落机构包括多个缓降结构和主辐射冠毛；主辐射冠毛的底端固定在一起，且与载荷安装基座连接，形成伞状；每个缓降结构设置在一个主辐射冠毛的顶端；每个缓降结构包括中心圆盘和多条副辐射冠毛，副辐射冠毛的一端固定于中心圆盘上，另一端为自由端，形成多空隙径向辐射状结构或网状结构，在降落过程中会形成一个对称涡环。本发明由无人机运载，在目标区域大量投放，配合无人机组成一套地空战场感知系统。