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公开(公告)号：CN109515769A
公开(公告)日：2019-03-26
申请号：CN201811431325.X
申请日：2018-11-26
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B64G7/00
Abstract: 多星悬吊式微重力模拟系统，解决了现有悬吊法在多星模拟时容易产生干涉的问题，能够适用于多星模拟交错运动的环境。本发明包括平板、桁架、多个伺服悬吊式微重力模拟器；每个伺服悬吊式微重力模拟器包括：矢量主动跟随平台、气浮被动跟随平台、升降机构和微重力模拟器；矢量主动跟随平台可在平板的下表面移动，气浮被动跟随平台设置在矢量主动跟随平台上；升降机构固定在气浮被动跟随平台上，升降机构的自由伸缩端连接微重力模拟器；矢量主动跟随平台根据微重力模拟器位置，带动气浮被动跟随平台运动至该位置，气浮被动跟随平台保证升降机构位于矢量主动跟随平台的中心位置，且使升降机构的自由伸缩端铅垂，实现微重力模拟器位置的精确位置跟随。
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公开(公告)号：CN106467178B
公开(公告)日：2018-11-02
申请号：CN201610831943.8
申请日：2016-09-19
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B64G4/00
Abstract: 本发明提供了一种触须粘附式大尺寸空间非合作目标快速消旋处理包，属于空间非合作目标快速消旋处理技术领域。本发明所述消旋处理包主体固定在触须式飞网的中心位置，消旋处理包主体的顶部固定有抓取配合机构，消旋处理包主体的表面上固定有姿控推进系统，惯性导航测量单元和控制单元固定在消旋处理包主体内，触须式飞网的末梢上固定有末端质量块，仿生刚毛吸附材料（碳纳米管阵列）固定在末端质量块一端的触须式飞网上。本发明根据空间非合作目标消旋处理的迫切需求，以大尺寸且高速旋转的非合作目标为受控对象，提出一种触须粘附式空间非合作目标快速消旋处理包，用于对此类非合作目标进行快速消旋处理。
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公开(公告)号：CN106826179B
公开(公告)日：2018-10-02
申请号：CN201710214130.9
申请日：2017-04-01
Applicant: 哈尔滨工业大学 , 北京电子工程总体研究所
IPC: B23P19/00
Abstract: 一种气浮式柔性牵引对接装配平台，它涉及柔性装配技术领域。本发明为解决现有对接装配平台存在柔性适应性差、机构复杂、对接柔顺程度差的问题。本发明包括前对接牵引托架、后对接牵引托架、柔性牵引机构和气浮平台，前对接牵引托架和后对接牵引托架沿长度方向设置在气浮平台的上端面上，柔性牵引机构的一端设置在气浮平台的上端面上，柔性牵引机构的另一端设置在后对接牵引托架上，前对接牵引托架实现对第一对接组件俯仰角度的调整，后对接牵引托架实现对第二对接组件滚转角度和高度的调整，柔性牵引机构实现对第一对接组件和第二对接组件之间的牵引对接。本发明用于产品的柔性对接装配。
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公开(公告)号：CN108520141A
公开(公告)日：2018-09-11
申请号：CN201810296962.4
申请日：2018-04-03
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G06F17/50
Abstract: 本发明提供一种压电陶瓷作动器的迟滞非线性模拟方法，能够描述压电陶瓷作动器的迟滞非线性、精度不再依赖于单元数量，属于压电陶瓷作动器迟滞非线性拟合技术领域。S1：根据饱和变形函数S(x)和分布刚度函数k(x)表征弹性-滑动单元，建立压电陶瓷作动器的弹性-滑动分布参数模型：及 弹性单元模拟分布式弹簧，滑动单元模拟分布式滑块，弹性单元和滑动单元串联构成弹性-滑动单元；S2：根据被模拟压电陶瓷作动器的输入电压和输出位移数据，辨识出利用建立的模型的参数，利用辨识出参数的模型对压电陶瓷作动器的迟滞非线性进行拟合。
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公开(公告)号：CN108263645A
公开(公告)日：2018-07-10
申请号：CN201810073234.7
申请日：2018-03-15
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B64G7/00
CPC classification number: B64G7/00
Abstract: 了解决现有空间目标的力学状态模拟存在无法实现对目标的有效消旋及多次重复抓捕目标的任务的问题，本发明提供一种针对空间自旋目标抓捕及消旋的地面物理仿真试验系统，属于空间操控系统及空间目标的地面零重力模拟领域。本发明包利用六自由度模拟器模拟空间目标自旋状态，利用气浮和喷气模拟服务飞行器的三自由度运动及零重力状态；六自由度机械臂携带自旋跟踪手爪装置对自旋的空间目标的自旋角速度及自旋轴进行跟踪及抓捕；抓捕过程中的角动量传递至服务飞行器，采用反向喷气消旋；本发明的结构能够有效消旋，并实现了抓捕和消旋一体化，可多次重复抓捕目标。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN108082540A
公开(公告)日：2018-05-29
申请号：CN201711341013.5
申请日：2017-12-14
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B64G7/00
CPC classification number: B64G7/00
Abstract: 一种结合刀式凸轮恒力弹簧和气浮止推轴承的三维零重力模拟装置，涉及一种三维零重力模拟装置。为了解决现有的空间微重力模拟方法和装置存在摩擦或阻力、紊流影响飞行器微重力模拟的精度的问题。本发明的平面气足与气浮托板之间能够形成气膜；外壳设置在平面气足上，两个水平弹簧对称设置在外壳的内侧壁上；两个刀形凸轮一端分别通过铰接件对称设置在外壳的内侧壁上，两个刀形凸轮的另一端或者中部通过铰链连和连接件连接两个水平弹簧；承载主轴连接滚轮臂，滚轮臂的两端分别设有滚轮，两个滚轮分别接触两个刀形凸轮的弓背部，竖直主弹簧套在承载主轴上，且竖直主弹簧的两端分别顶住滚轮臂和弹簧隔板。本发明适用于飞行器三维零重力模拟试验。
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公开(公告)号：CN105619049B
公开(公告)日：2018-04-24
申请号：CN201610217882.6
申请日：2016-04-08
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B23P19/00
Abstract: 气浮式柔性装配对接系统，涉及柔性装配技术领域。解决传统大型舱段式产品装配精度低、效率差及柔性差的问题。它包括主动装配对接车、被动装配对接车和轨道；所述的主动装配对接车和被动装配对接车沿同一条轨道滑动，被动装配对接车用于托举被动对接舱段，主动装配对接车用于托举主动对接舱段，并控制主动对接舱段沿轨道延展方向的对接移动、垂直于轨道延展方向移动、竖直方向上的垂直移动、偏航转动、俯仰转动和滚转转动，从而实现与被动装配对接车上所托举被动对接舱段的对接；主动装配对接车托举主动对接舱段的方式为气浮式。主要用于对大型舱段式产品进行精对接。
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公开(公告)号：CN107600449A
公开(公告)日：2018-01-19
申请号：CN201710796551.7
申请日：2017-09-06
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B64F1/06
Abstract: 一种无人机弹射装置，涉及小型固定翼无人机发射技术领域。本发明为了实现无人机短距离快速发射的目的。本发明电动机通过减速器带动增压卷筒旋转，弹簧和安置架底座均位于滑槽内，弹簧的一端与安置架底座相接触，弹簧的另一端与滑槽内壁固定连接，无人机安置架固定在安置架底座上，无人机安置架用于放置无人机，增压绳将增压卷筒与安置架底座相连接，当增压卷筒旋转并带动增压绳缩短时，使得安置架底座能够沿滑槽滑动并压缩弹簧，滑槽内还设有挡板，当弹簧伸长并推动安置架底座滑动至滑槽端部时，挡板能够阻挡安置架底座。本发明适用于无自主发射能力的小型固定翼的发射，还适用于无人机撞线回收试验中无人机的发射。
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公开(公告)号：CN107585322A
公开(公告)日：2018-01-16
申请号：CN201710796545.1
申请日：2017-09-06
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B64F1/00
Abstract: 一种线网复合机背天钩撞线式地面及舰载小型无人机回收系统及回收方法，涉及小型固定翼无人机回收领域。本发明是为了解决现有的小型固定翼无人机的地面及舰上回收方式，存在无法精确定点回收、容易造成无人机的损坏、不适用于高展弦无人机的问题。当无人机根据其末端的导引装置接近阻拦绳时，折叠式天钩根据控制指令弹起，挂接在阻拦绳上；挂接后的无人机会牵引阻拦绳继续运动，此时牵引绳的自由端通过两组定滑轮拖动捕获网向无人机方向滑动，直到无人机撞向捕获网，无人机通过其上的机鼻倒钩钩挂在捕获网上，实现对无人机的回收。它用于回收无人机。
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公开(公告)号：CN106885652A
公开(公告)日：2017-06-23
申请号：CN201710137018.X
申请日：2017-03-09
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G01M1/10
CPC classification number: G01M1/10
Abstract: 一种基于平动气浮支撑的扭摆式细长体轴向转动惯量测量装置，所述上抱环的内侧固连有两套压紧块，下抱环的内侧固连有两套压紧块，扭摆托环内侧与下抱环外侧之间相配合，扭摆托环托举下抱环，扭摆托环由托板托举，托板由气浮基座托举，采用平动气浮支撑，通过气浮基座的上表面出气，托板依靠气膜支撑，获得水平面上的三自由度无摩擦运动环境，托板相对于气浮基座自由运动，扭摆托环下部端面处固定有插销，插销两侧对称地连接有两套拉簧，两套拉簧的拉力方向相反，且两套拉簧均与水平面平行，两套滚轮架相对于气浮基座对称地固定在地面上，两套滚轮位于两套滚轮架上，两套滚轮相对于被测物的径向位置可调，两套滚轮同时向内侧伸出夹紧扭摆托环。
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