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公开(公告)号：CN116098762A
公开(公告)日：2023-05-12
申请号：CN202310087086.5
申请日：2023-02-06
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种用于耳科手术机器人的内耳注射‑采样执行器，它涉及一种内耳注射‑采样执行器。本发明为了解决现有手术器械经通道进入中耳或内耳完成相应手术，执行难度较高，对人体存在一定程度损伤的问题。本发明包括柔性段模块(1)、驱动模块(2)、执行器固定座(3)和直线导轨模块(4)，驱动模块(2)的前端部与柔性段模块(1)的后端连接，驱动模块(2)与安装在执行器固定座(3)上的直线导轨模块(4)连接；柔性段模块(1)为柔性弯曲自由度模块。能够实现微细尺寸下的灵活四自由度弯曲运动，有效满足了狭小自然腔道手术机器人的硬性指标。实现了经自然腔道进入内耳圆床靶点位置的无创手术操作。本发明用于耳科手术机器人中。
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公开(公告)号：CN111900848B
公开(公告)日：2023-04-07
申请号：CN202010800074.9
申请日：2020-08-11
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 三绕组轴向磁场多相飞轮脉冲发电机系统，属于电机领域，解决现有的飞轮脉冲发电机组轴系长、转速低，且脉冲发电机的转子上有励磁绕组，采用多级旋转整流器励磁，导致系统的可靠性低及利用飞轮脉冲发电机组实现的发电机系统的功率密度低、能量密度低、体积重量大的问题。发电机系统包括轴向磁场多相永磁同步电机、直流输出功率变换器、电动绕组功率变换器和多相整流器；同步电机的磁场控制绕组的引出线与直流输出功率变换器输出端相连；同步电机的电动绕组的引出线与电枢绕组功率变换器的输出端相连；同步电机的发电绕组的引出线与多相整流器的交流输入端相连。本发明在核聚变试验技术、等离子体和电磁发射技术等领域具有良好的应用前景。
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公开(公告)号：CN113440256B
公开(公告)日：2023-03-24
申请号：CN202110719854.5
申请日：2021-06-28
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种脊柱手术机器人超声骨刀夹持装置，它涉及一种定位机械臂。本发明为了解决现有的脊柱手术由于手术人员手持，对手术人员的操作经验要求以及操作稳定性要求较高，且存在手术精度和手术稳定性无法保证的问题。本发明的机械连接端(1)与脊柱手术机器人的末端执行器连接，骨刀支持座(2)安装在机械连接端(1)上，锁紧端(3)扣合安装在骨刀支持座(2)上，且锁紧端(3)与骨刀支持座(2)扣合后形成一个安装孔(5)，夹紧套(4)安装在安装孔(5)内，骨刀内嵌到夹紧套(4)内，骨刀支持座(2)和锁紧端(3)之间通过螺栓将夹紧套(4)和骨刀夹紧。本发明用于夹持超声骨刀。
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公开(公告)号：CN110571959B
公开(公告)日：2022-03-01
申请号：CN201910905831.6
申请日：2019-09-24
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 高速大功率永磁同步电机转子，属于电机技术领域。解决了现有高速大功率永磁同步电机存在的转子护套套装困难、以及预应力无法根据需要进行调节的问题。主要包括转轴、主永磁体、辅助永磁体、定位键、预紧楔形片、预紧螺母和护套；利用预紧螺母对锥形或楔形器件进行轴向挤压，从而根据转子直径和转速大小径向灵活调整作用于永磁体上的预应力。本发明主要应用于电机领域。
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公开(公告)号：CN110171582B
公开(公告)日：2021-11-19
申请号：CN201910477026.8
申请日：2019-06-03
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 航天器回收电磁阻尼装置，涉及航天器回收领域。本发明是为了解决现有的较多采用的航天器回收装置是降落伞着陆系统，但其存在伞面直径大、重量大等缺点，而且存在占用航天器载荷资源的问题。定子为多个永磁盘，转子为多个导体盘，永磁盘与导体盘交替排列形成多层盘式结构，电磁阻尼器、钢索回绕电机的转子和钢索支架均穿过并同轴固定在转轴上，钢索缠绕在钢索支架上，安装板固定在支撑架顶端侧壁上，电磁阻尼器的多个永磁盘和钢索回绕电机的定子均固定在安装板上，回收网的网角连接钢索的首端。它用于回收航天器。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN113440256A
公开(公告)日：2021-09-28
申请号：CN202110719854.5
申请日：2021-06-28
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种脊柱手术机器人超声骨刀夹持装置，它涉及一种定位机械臂。本发明为了解决现有的脊柱手术由于手术人员手持，对手术人员的操作经验要求以及操作稳定性要求较高，且存在手术精度和手术稳定性无法保证的问题。本发明的机械连接端(1)与脊柱手术机器人的末端执行器连接，骨刀支持座(2)安装在机械连接端(1)上，锁紧端(3)扣合安装在骨刀支持座(2)上，且锁紧端(3)与骨刀支持座(2)扣合后形成一个安装孔(5)，夹紧套(4)安装在安装孔(5)内，骨刀内嵌到夹紧套(4)内，骨刀支持座(2)和锁紧端(3)之间通过螺栓将夹紧套(4)和骨刀夹紧。本发明用于夹持超声骨刀。
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公开(公告)号：CN109549775B
公开(公告)日：2021-09-03
申请号：CN201811487948.9
申请日：2018-12-06
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 面向眼底视网膜显微手术的机器人操作臂，它涉及一种微创执行机构。本发明为了解决现有的手术器械存在手术操作的精准度和稳定性差的问题。本发明包括悬臂旋转模块(1)；它还包括连杆组件(2)、末端执行器组件(3)、基座(A)、X轴直线导轨模块(B)、Y轴直线导轨模块(C)和Z轴直线导轨模块(D)，X轴直线导轨模块(B)水平安装在基座(A)上，Y轴直线导轨模块(C)安装在X轴直线导轨模块(B)上，Z轴直线导轨模块(D)安装在Y轴直线导轨模块(C)上，悬臂旋转模块(1)安装在Z轴直线导轨模块(D)上，连杆组件(2)安装在悬臂旋转模块(1)上，末端执行器组件(3)安在连杆组件(2)上。本发明用于眼底显微手术。
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公开(公告)号：CN109549774B
公开(公告)日：2021-09-03
申请号：CN201811487934.7
申请日：2018-12-06
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种适于眼底显微手术的微创执行机构，它涉及一种微创执行机构。本发明为了解决现有的手术器械存在手术操作的精准度和稳定性差的问题。本发明的悬臂与旋转模块连接，悬臂直线导轨模块安装在悬臂内，悬臂滑块安装在悬臂直线导轨模块上，悬臂滑块连接件安装在悬臂滑块上；驱动杆的一端铰接在悬臂滑块连接件上，平行四边形连杆机构的底部铰接在悬臂的另一端上，驱动杆的另一端与平行四边形连杆机构的侧端面进行连接；末端基座与平行四边形连杆机构的侧端面进行铰接，末端执行器直线导轨模块安装在末端基座上，六维力传感器安装在末端基座上，手术注射器与滑块固接，基于FBG光纤光栅微力传感器安装在手术注射器上。本发明用于眼底显微手术。
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公开(公告)号：CN109398767B
公开(公告)日：2021-07-27
申请号：CN201811539749.8
申请日：2018-12-14
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B64G1/64
Abstract: 一种基于高速电机的电磁对接装置及方法，属于卫星电磁对接领域。本发明为解决了现有卫星对接装置存在结构复杂、对接时间长、动态响应慢的问题。本发明的磁对接装置由配对使用的一号电磁机构与二号电磁机构组成，两个电磁机构中均包含一个高速电机，利用高速电机驱动对接盘，实现两个卫星模块之间的对接与分离。两个卫星模块之间的对接由两个对接盘实现，两个对接盘上对称布置两组弧形永磁体，利用两组弧形永磁体之间自对心作用，可以实现两个对接盘的径向对准与周向对准，使对接装置具有一定自主捕获与锁紧能力，对接盘上的凸凹面结构实现对接过程的机械导向。本发明适用于两个卫星的对接使用。
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公开(公告)号：CN109570948B
公开(公告)日：2021-07-23
申请号：CN201811613127.5
申请日：2018-12-27
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种测温探头与测温枪自动对接装置，本发明涉及一种自动对接装置，以解决目前铁水处理厂实现探头与测温枪的对接仍然以人工作业为主，通过手动对接实现探头与测温枪的连接，对工人师傅而言工作环境十分恶劣，对人体造成一定的危害，由于铁水温度较高，也存在一定的安全隐患的问题。本发明它包括张角式机械手、平动机械手、定位板、框架、机械手、两个半锥形板和两个夹爪；张角式机械手、平动机械手和定位板分别固定在框架上，框架设置在机械手上，两个半锥形板分别固定在张角式机械手的两个夹指上，当张角式机械手的夹指处于夹紧闭合状态时，两个半锥形板对接在一起形成锥形筒；所述锥形筒的轴线与定位板垂直。本发明适用于铁水预处理冶炼过程。
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