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公开(公告)号：CN107042631A
公开(公告)日：2017-08-15
申请号：CN201710332510.2
申请日：2017-05-12
Applicant: 上海交通大学
CPC classification number: B33Y30/00
Abstract: 一种3D打印技术领域的3T三自由度回转式3D打印机，包括：打印头、打印平台、环状机架和第一套筒，本发明可以进行XY平面填充、沿着Z方向的叠层制造。也可以用于沿着回转式打印机径向切片的叠层制造，即打印头沿着竖直方向轮廓曲线进行上下打印，填充柱面切片，每打印完一层，打印机沿着径向移动一个层厚(由里向外或者由外向里或者两者相结合)，从而有效消除原有沿着Z方向切片方式引起的大曲率表面存在的阶梯效应。本发明针可以对不同的打印件的结构、曲面特性，选取不同的结构布置方式，从而实现具有外侧空间曲面或者具有内侧空间曲面或者具有内、外侧空间曲面的零件的快速制造。
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公开(公告)号：CN106272347A
公开(公告)日：2017-01-04
申请号：CN201610794618.9
申请日：2016-08-31
Applicant: 上海交通大学
IPC: B25J9/00
CPC classification number: B25J9/0072
Abstract: 一种具有三移二转五自由度的X-Delta分拣机器人，包括：动平台、静平台以及两端分别与动、静平台相连的五条运动支链，其中：第一至第五运动支链的一端各自通过转动副与静平台相连，第一和第三运动支链的另一端与动平台固定连接，第二、第四和第五运动支链的另一端各自通过转动副与动平台连接。本发明能够实现末端构件的三维移动、绕水平轴和竖直轴线连线的二维转动。本装置具有速度快、电机都安装在静平台处、末端转动惯量小、安装容易等特点，可用于点焊、喷涂和分拣等场合。
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公开(公告)号：CN104942795B
公开(公告)日：2016-08-31
申请号：CN201510381508.5
申请日：2015-07-02
Applicant: 上海交通大学
IPC: B25J9/00
Abstract: 一种一移动二转动三自由度转动移动完全解耦并联机构，包括：动平台、基座以及三条支链，其中：支链的一端均与基座活动连接，另一端与动平台活动连接，所述的三条支链包括：两条双转动自由度支链和一条单转动自由度支链，至少一条支链与基座一维活动连接，使得动平台作一维移动和绕固定点O作球面三自由度转动；所述的动平台的二维转动特征仅与转动副驱动有关，而与移动副驱动无关；点O的一维移动特征仅与移动副驱动有关，而与转动副驱动无关；动平台的转动特征与移动特征具有完全解耦的优点。
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公开(公告)号：CN104029212B
公开(公告)日：2016-03-16
申请号：CN201410261601.8
申请日：2014-06-13
Applicant: 上海交通大学
Abstract: 一种工业机器人技术领域的三自由度体外转心旋转机械手腕，包括：上动平台、与上动平台滚动连接的下动平台以及与下动平台滚动连接的基座，上动平台的一侧设有与下动平台相接触的一级轨道，下动平台上对应所述一级轨道设有驱动机构；下动平台的一侧设有与基座相接触的二级轨道以及对应二级轨道的驱动机构，使得上动平台实现三自由度的旋转；本发明装置的转心位于所持工件的质心处，具有三个方向的转动自由度。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN103291493B
公开(公告)日：2015-10-28
申请号：CN201310270117.7
申请日：2013-06-28
Applicant: 上海交通大学
IPC: F02K1/00
Abstract: 一种航空发动机技术领域的运动解耦的轴对称矢量喷管调节机构，包括：以机匣作为静平台F，以调节环作为动平台M。以及两端分别与调节环和机匣相连的第一、二、三被动支路和第四、五、六主动支路；第一、二被动支路包括：依次串联的万向副、下转动副、上转动副。第三被动支路包括：依次串联的上、下转动副以及万向副；第四、五、六主动支路包括：依次串联的下球铰副、移动副以及上球铰副。本发明能实现调节环的纯转动输出，即在调节环绕某轴转动的同时不会产生伴随的移动，故其具有运动解耦性好而易于控制等优点；该机构中含有更少的球铰副，从而降低了制造成本和安装难度。
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公开(公告)号：CN104985589A
公开(公告)日：2015-10-21
申请号：CN201510387635.6
申请日：2015-07-02
Applicant: 上海交通大学
IPC: B25J9/00
Abstract: 一种具有弧形移动副的五自由度转动移动完全解耦并联机构，包括：动平台、基座以及三条支链，其中：支链的一端均与基座活动连接，另一端与动平台转动连接，所述的三条支链均为双转动自由度支链，且至少两条支链与基座二维活动连接，使得动平台作二维移动或绕固定点O作球面三自由度转动；所述的动平台的三维转动特征仅与弧形移动副驱动有关，点O的二维移动特征仅与移动副P1驱动有关，动平台的转动特征与移动特征具有完全解耦的优点。
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公开(公告)号：CN104942829A
公开(公告)日：2015-09-30
申请号：CN201510381596.9
申请日：2015-07-02
Applicant: 上海交通大学
IPC: B25J19/00
CPC classification number: B25J19/00
Abstract: 一种二移动三转动五自由度转动移动完全解耦并联机构，包括：动平台、基座以及三条支链，其中：支链的一端均与基座活动连接，另一端与动平台转动连接，所述的三条支链均为双转动自由度支链，其中：至少两条支链与基座二维活动连接；所述的动平台的转动特征与移动特征具有转动移动完全解耦的特点，同时本装置具有支链少，结构简单，易于装配，机构性能高，易于控制的优点。
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公开(公告)号：CN103612861B
公开(公告)日：2015-06-24
申请号：CN201310642335.9
申请日：2013-12-03
Applicant: 上海交通大学
IPC: B65G1/137
Abstract: 一种机械自动化技术领域的作业本自动拾取机构，包括：用于将作业本相互分离的分离机构、用于依次传送各本作业本的传送机构、识别机构、依次存放各本作业本的存放机构、用于推出作业本的推出机构以及处理器，处理器分别与分离机构、传送机构、识别机构、存放机构和推出机构相联，分别控制分离机构和传送机构的速度，接收识别机构的学号信息和存放机构的位置信息，当取出作业本时，处理器控制推出机构使之移动至存放机构的相应位置并将作业本推出。本发明能自动扫描识别作业本，可以帮助准确找到对应作业本并将其自动推出。
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