公开(公告)号：CN104647337A

公开(公告)日：2015-05-27

申请号：CN201510007326.1

申请日：2015-01-07

Applicant: 上海交通大学

Inventor： 尤佳欣 ,  顾鹏 ,  黄亦翔 ,  王也敬 ,  刘成良

IPC: B25J5/00 ,  B25J11/00 ,  B25J15/08

Abstract: 本发明提供一种双臂多功能温室机器人，包括集成于一个工作平台上的播种功能模块、灌溉功能模块和采摘功能模块，所述工作平台主要由底座、滚轮、腰关节、肩关节、大臂关节、小臂关节、机械手和箱体组成，其中，腰关节、肩关节、大臂关节、小臂关节通过运动副相互串联，使小臂关节末端具有六个自由度，底座用于安装各模块以及相关组件，滚轮安装在底座下，用于实现行走，箱体安装在底座上，用于储存蔬菜，机械手安装在小臂关节上，用于完成采摘。本发明所提供的多功能机器人，在机器人的公共平台上很好的结合集播种、采摘、灌溉于一体的三项基本功能，大大提高机器人的利用效率。

公开(公告)号：CN117047565A

公开(公告)日：2023-11-14

申请号：CN202310923021.X

申请日：2023-07-26

Applicant: 上海交通大学

Inventor： 顾鹏 ,  朱利民

IPC: B24B1/00

Abstract: 本发明涉及一种薄板类零件精密磨削表面翘曲表征及抑制方法，包括：通过设计三因素四水平正交试验，获取不同磨削工艺参数下薄板零件磨削变形量，提出通过坐标变换后利用标准抛物线曲线表征变形曲线的方法，并使用抛物线二次项系数作为磨削变形评价指标；通过干式磨削与控制冷却液流量获得不同工艺参数下薄板零件磨削变形评价指标，基于响应曲面法建立薄板零件磨削变形预测模型和磨削区表面最高温度预测模型；在预测模型建立的基础上，以磨削加工材料去除率为目标，以磨削变形量与磨削区表面最高温度等为约束条件，基于遗传算法优化了薄板零件磨削工艺参数。与现有技术相比，本发明具有磨削表面翘曲表征准确率高，抑制效果好等优点。

公开(公告)号：CN104584738B

公开(公告)日：2016-12-07

申请号：CN201510007331.2

申请日：2015-01-07

Applicant: 上海交通大学

Inventor： 顾鹏 ,  尤佳欣 ,  黄亦翔 ,  王也敬 ,  刘成良

IPC: A01C7/18 ,  A01G25/02 ,  A01D46/30

Abstract: 本发明提供一种播种、灌溉、采摘一体化的可行走的农业温室机器人，其特征在于，主要由行走机构、底座、播种机构、灌溉机构以及收获机构组成，其中，行走机构由悬架作为导向，引导底座相对于地面的水平方向上能够自由移动；底座作为主要支撑件，将各机构有机地组合起来；播种机构能够完成种子的分离与播种；灌溉机构能够完成灌溉操作；收获机构能够完成绿叶蔬菜的收获和运输。本发明所提供的农业温室机器人，实现了温室农业批量生产播种、灌溉、采摘的机械一体化，简化了机构，减少了耗能；同时，保证和提升了温室作物的质量和均一性。

公开(公告)号：CN103612861A

公开(公告)日：2014-03-05

申请号：CN201310642335.9

申请日：2013-12-03

Applicant: 上海交通大学

Inventor： 杨晓东 ,  顾鹏 ,  陈山林 ,  傅双枝 ,  张座通 ,  郭为忠

IPC: B65G1/137

Abstract: 一种机械自动化技术领域的作业本自动拾取机构，包括：用于将作业本相互分离的分离机构、用于依次传送各本作业本的传送机构、识别机构、依次存放各本作业本的存放机构、用于推出作业本的推出机构以及处理器，处理器分别与分离机构、传送机构、识别机构、存放机构和推出机构相联，分别控制分离机构和传送机构的速度，接收识别机构的学号信息和存放机构的位置信息，当取出作业本时，处理器控制推出机构使之移动至存放机构的相应位置并将作业本推出。本发明能自动扫描识别作业本，可以帮助准确找到对应作业本并将其自动推出。

公开(公告)号：CN104584738A

公开(公告)日：2015-05-06

申请号：CN201510007331.2

申请日：2015-01-07

Applicant: 上海交通大学

Inventor： 顾鹏 ,  尤佳欣 ,  黄亦翔 ,  王也敬 ,  刘成良

IPC: A01C7/18 ,  A01G25/02 ,  A01D46/30

Abstract: 本发明提供一种播种、灌溉、采摘一体化的可行走的农业温室机器人，其特征在于，主要由行走机构、底座、播种机构、灌溉机构以及收获机构组成，其中，行走机构由悬架作为导向，引导底座相对于地面的水平方向上能够自由移动；底座作为主要支撑件，将各机构有机地组合起来；播种机构能够完成种子的分离与播种；灌溉机构能够完成灌溉操作；收获机构能够完成绿叶蔬菜的收获和运输。本发明所提供的农业温室机器人，实现了温室农业批量生产播种、灌溉、采摘的机械一体化，简化了机构，减少了耗能；同时，保证和提升了温室作物的质量和均一性。

公开(公告)号：CN103612861B

公开(公告)日：2015-06-24

申请号：CN201310642335.9

申请日：2013-12-03

Applicant: 上海交通大学

Inventor： 杨晓东 ,  顾鹏 ,  陈山林 ,  傅双枝 ,  张座通 ,  郭为忠

IPC: B65G1/137

Abstract: 一种机械自动化技术领域的作业本自动拾取机构，包括：用于将作业本相互分离的分离机构、用于依次传送各本作业本的传送机构、识别机构、依次存放各本作业本的存放机构、用于推出作业本的推出机构以及处理器，处理器分别与分离机构、传送机构、识别机构、存放机构和推出机构相联，分别控制分离机构和传送机构的速度，接收识别机构的学号信息和存放机构的位置信息，当取出作业本时，处理器控制推出机构使之移动至存放机构的相应位置并将作业本推出。本发明能自动扫描识别作业本，可以帮助准确找到对应作业本并将其自动推出。