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公开(公告)号：CN113819898B
公开(公告)日：2024-05-17
申请号：CN202110829587.7
申请日：2021-07-22
Applicant: 北京理工大学
IPC: G01C19/5614
Abstract: 本发明涉及一种正交力反馈闭环的小频差石英陀螺误差抑制方法，属于微机械惯性器件技术领域。依托的陀螺装置包括石英音叉、驱动模块、检测模块、数字信号处理模块及正交力反馈闭环模块；数字信号处理模块与驱动模块、检测模块以及正交力反馈闭环模块相连。所述方法，包括1)驱动软件单元和驱动模块输出正弦驱动激励信号；2)检测模块开始进行信号检测，得到同相和正交分量；3)建立同相和正交信号PI闭环控制，分别生成同相和正交力反馈闭环信号，再经数模转换生成力反馈闭环信号；4)将力反馈信号加载到石英音叉检测端进行力反馈闭环控制，使得石英音叉检测端位移为零。所述方法实现了高灵敏度且抑制了噪声，有效改善了陀螺的零位漂移且电路易实现。
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公开(公告)号：CN117455790A
公开(公告)日：2024-01-26
申请号：CN202311526061.7
申请日：2023-11-16
Applicant: 北京理工大学
IPC: G06T5/50 , G06T3/4007 , G06T5/20
Abstract: 本发明属于图像融合以及目标识别技术领域，涉及一种基于改进的多尺度变换分解的目标增强与融合方法。所述方法，包括：采集相同视场的可见光和红外源图像并构建图像数据集；分别对图像数据集中的可见光及红外源图像进行MST分解，获得高斯金字塔序列和拉普拉斯金字塔序列；融合可见光和红外图像MST分解后的低频信息，得到低频融合图像；利用最大‑绝对原理对MST分解后的高频信息进行融合，得到高频融合图像：所述融合方法融合的图像不仅纹理特征丰富且有效增加了热目标的清晰度；所得结果的性能指标大部分都优于传统方法，同时利用四层的LP分解，平均运行速度仅为20毫秒，说明此方法可以运用到实际系统中。
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公开(公告)号：CN117442191A
公开(公告)日：2024-01-26
申请号：CN202311309580.8
申请日：2023-10-11
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明属于传感器控制、健康监测与信号识别技术领域，尤其涉及一种基于阵列与分布式传感器的姿势判别与干预装置。所述装置包括阵列式及分布式传感器、分层分级特征提取单元、空时频特征提取单元、特征筛选单元、脊柱侧弯测量单元、久坐提醒判别单元、压力分布获取单元及不良坐姿判断单元；所述阵列式和分布式传感器受力产生变化信号、采集与提取特征；还分别提取分层分级与空时频特征；再经特征筛选模块得到筛选后特征，筛选后特征分别送入脊柱侧弯测量单元、压力分布获取单元与久坐提醒判别单元，依据压力分布获取单元输出的压力分布给出坐姿分类及提醒信息；脊柱侧弯测量单元给出脊柱侧弯值及警示信息；久坐提醒判别单元给出久坐提醒信息。
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公开(公告)号：CN113916221B
公开(公告)日：2024-01-09
申请号：CN202111057042.5
申请日：2021-09-09
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明涉及一种融合视觉里程计和BP网络的自适应行人航迹推算方法，属于机器视觉以及行人导航技术领域。包括：提出了一种融合视觉里程计和BP网络的自适应行人航迹推算方法，该方法将在线学习反向传播神经网络的卡尔曼滤波相结合，以RGB‑D相机的VO测量数据和IMU数据作为样本集训练BP神经网络，在VO失效时充当其替身实现多源数据融合，从而使得VPO提高了不同使用者和使用环境下航迹追踪的鲁棒性和精度。所述方法提高了步伐检测的成功率和补偿估计；在视觉失效时，能较为精确的计算步长；具有成本低、能耗低且实时性好的优势；有效提升了行人导航系统的鲁棒性和对不同装备者的自适应性。
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公开(公告)号：CN112428294B
公开(公告)日：2023-12-19
申请号：CN202011401233.4
申请日：2020-12-02
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明涉及一种仿植物表皮气孔的复合型柔性机械手，属于机械手以及柔性机械手技术领域。包括柔性手臂、压力传感器、弹簧钢片、电磁开合装置、套筒、动力传动机构及液压动力装置；两个柔性臂内侧均嵌入一个弹簧钢片和一个压力传感器，利用弹簧钢片的回复力作为抓取目标物的夹紧力，通过压力传感器采集施加力的实际大小；两柔性臂末端通过电磁开合装置固定在一起；两个套筒分别套在两个柔性手臂的前端，并通过套筒上的安装孔与传动机构连接；整个柔性手臂部分通过相应的动力传动机构与所需要的工作平台进行安装并使用。所述机械手抓取动作多样，具有结构简单、成本低、适应性高、使用液压动力，运行平稳，能进行无极调节且可控性高的特点。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN117215411A
公开(公告)日：2023-12-12
申请号：CN202311188064.4
申请日：2023-09-14
Applicant: 北京理工大学
IPC: G06F3/01 , G06F18/15 , G06F18/213 , G06F18/241
Abstract: 本发明属于信号分类与预测技术领域，公开了一种手指运动跟踪系统及方法。系统配置多个采集器获取手指的表面肌电信号数据集；关节数据采集模块获取手指关节角度数据集；数据分解模块接收表面肌电信号数据集并输出每一采集器对应的表面肌电信号子集；Myo编码模块与每一数据分解模块通信连接并接收每一数据分解模块输入的表面肌电信号子集，输出表面肌电信号与肌肉映射关系的矩阵并被Myo解码模块接收后输出表征表面肌电信号与关节角度数据的矩阵。Myo编码模块及Myo解码模块均配有自注意力层，所述方法执行跟踪系统将获取的数据集经自注意力层分别输出表征sEMG信号与肌肉映射以及关节角度的矩阵，实现了连续动作识别且网络复杂度低。
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公开(公告)号：CN116958212A
公开(公告)日：2023-10-27
申请号：CN202211592752.2
申请日：2022-12-13
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明属于计算机视觉技术领域，涉及一种在结构化点云场景中基于平面基元的点云配准方法。所述方法依托的系统中的预处理模块进行滤波和下采样输出点云信息，平面提取模块提取出特征明显的平面，平面匹配模块搜索对应面；转换矩阵计算模块计算配成功的平面特征的转换矩阵，最优选择模块选出配准精度最高的转换矩阵。所述方法对待配准源点云及目标点云进行滤波、下采样及分割得到平面，计算平面特征描述子及角度特征描述子并据此进行几何匹配，获取匹配成功的平面集并计算转换矩阵，选取点云重合度最高的转换矩阵进行点云配准和量化，从而实现在结构化场景下的点云配准。所述方法提高了结构化场景中点云配准的精度，并降低点云配准的运行时间。
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公开(公告)号：CN116821665A
公开(公告)日：2023-09-29
申请号：CN202310834476.4
申请日：2023-07-10
Applicant: 北京理工大学
IPC: G06F18/2132 , G06F18/2411 , G06F123/02
Abstract: 本发明属于特征提取及信号分类技术领域，尤其涉及一种基于分级分解特征提取方法。所述方法，包括：将采集的二维时间序列进行预处理，得到多通道有效数据；建立分级分解特征提取结构；所述分级分解特征提取结构，包括接收域矩阵、调制域矩阵和脉冲生成域矩阵；初始化循环参数、特征提取结构参数以及方阵；初始化接收域矩阵、调制域矩阵和脉冲生成域矩阵为全0矩阵；将多通道有效数据进行分级分解，得到分级分解特征提取结果；将脉冲信号矩阵输入分类器中进行数据分类，得到分类结果。所述方法能较好地提取出复杂环境中采集的信号及数据特征，进一步提高数据分类准确率；所述方法特征提取结构简单，不需要通过机器学习训练提取特征，计算复杂度低。
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公开(公告)号：CN109212989B
公开(公告)日：2023-09-05
申请号：CN201811129841.7
申请日：2018-09-27
Applicant: 北京理工大学
IPC: G05B15/02 , G05B19/418 , G05D1/02
Abstract: 本发明涉及一种基于室内可见光定位的智能家居盛放装置及控制方法，属于智能家居控制及室内定位技术领域。在工作模式下，控制单元接收家居光电探测器以及用户定位终端的位置信息，控制行走及避障操作；锁定模式通过I/O模块中触摸开关禁止超声波测距单元、驱动电机以及四驱马达轮操作；睡眠模式的睡眠信号经PC端服务器和家居光电探测器传输给PC端服务器、家居定位终端、配置端、控制及避障模块、倾倒报警模块及自动开关模块进入不工作状态。本发明所述装置结构精巧、操作简单，可精确地控制家居装置运动及在各种模式间自由切换，在满足人性化服务的前提下极大地降低了消耗。
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