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公开(公告)号：CN116958212A
公开(公告)日：2023-10-27
申请号：CN202211592752.2
申请日：2022-12-13
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明属于计算机视觉技术领域，涉及一种在结构化点云场景中基于平面基元的点云配准方法。所述方法依托的系统中的预处理模块进行滤波和下采样输出点云信息，平面提取模块提取出特征明显的平面，平面匹配模块搜索对应面；转换矩阵计算模块计算配成功的平面特征的转换矩阵，最优选择模块选出配准精度最高的转换矩阵。所述方法对待配准源点云及目标点云进行滤波、下采样及分割得到平面，计算平面特征描述子及角度特征描述子并据此进行几何匹配，获取匹配成功的平面集并计算转换矩阵，选取点云重合度最高的转换矩阵进行点云配准和量化，从而实现在结构化场景下的点云配准。所述方法提高了结构化场景中点云配准的精度，并降低点云配准的运行时间。
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