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公开(公告)号：CN115329784B
公开(公告)日：2023-04-07
申请号：CN202211245822.7
申请日：2022-10-12
Applicant: 之江实验室
IPC: G06F40/58 , G06F40/30 , G06F40/247 , G06F40/205 , G06F16/35 , G06F18/22
Abstract: 本发明公开了基于预训练模型的句子复述生成系统，包括复述生成模块、流利度过滤模块和语义过滤模块，复述生成模块用于生成复述，复述生成模块包括翻译生成、模型生成和同义词替换生成模块，翻译生成模块通过直译和回译两种方法生成复述，模型生成模块通过直接训练中文复述生成模型生成复述和利用英文复述生成模型间接生成中文复述，同义词生成模块通过替换原句中的同义词生成复述，本发明充分利用开源的预训练模型资源，利用翻译模型进行直接翻译生成复述和回译生成复述，提高生成复述的效率和多样性，利用预训练的语言模型将英语复述生成模型应用到中文复述生成中，使用多项措施确保生成高质量复述。
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公开(公告)号：CN115329784A
公开(公告)日：2022-11-11
申请号：CN202211245822.7
申请日：2022-10-12
Applicant: 之江实验室
IPC: G06F40/58 , G06F40/30 , G06F40/247 , G06F40/205 , G06F16/35 , G06K9/62
Abstract: 本发明公开了基于预训练模型的句子复述生成系统，包括复述生成模块、流利度过滤模块和语义过滤模块，复述生成模块用于生成复述，复述生成模块包括翻译生成、模型生成和同义词替换生成模块，翻译生成模块通过直译和回译两种方法生成复述，模型生成模块通过直接训练中文复述生成模型生成复述和利用英文复述生成模型间接生成中文复述，同义词生成模块通过替换原句中的同义词生成复述，本发明充分利用开源的预训练模型资源，利用翻译模型进行直接翻译生成复述和回译生成复述，提高生成复述的效率和多样性，利用预训练的语言模型将英语复述生成模型应用到中文复述生成中，使用多项措施确保生成高质量复述。
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公开(公告)号：CN115222816A
公开(公告)日：2022-10-21
申请号：CN202210955599.9
申请日：2022-08-10
Applicant: 之江实验室
Abstract: 本发明属于人工智能机器人行为交互技术领域，公开了一种判断机器人周边人物是否对机器人感兴趣的方法，包括如下步骤：步骤1：信息预处理；步骤2：计算机器人周边人物到机器人周边的距离；步骤3：判断人物是否静止；步骤4:判断人物是否靠近机器人；步骤5：判断人物是否满足对机器人感兴趣的条件；步骤6：最终判断人物是否对机器人感兴趣。本发明结合视觉等信息，基于脸部朝向，判断机器人周边人物是否对机器人感兴趣，从而与感兴趣用户进行主动交流，提升了服务机器人的智能性。
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公开(公告)号：CN115049688A
公开(公告)日：2022-09-13
申请号：CN202210981480.9
申请日：2022-08-16
Applicant: 之江实验室
Abstract: 本发明公开了基于强化学习思想的栅格地图区域划分方法及装置，可应用于由圆柱曲面展平生成的栅格地图。本发明将栅格地图转化为矩阵处理，通过设置标记矩阵（标记各栅格当前轮次是否已被划分）和划分矩阵（记录各栅格当前累计的评估值），进行多轮次迭代划分，即每轮次划分时参考上轮次的划分评价结果、划分后对本轮次划分结果按约束条件的符合程度进行奖惩评估，并在迭代结束后对部分栅格进行调整优化处理，确保了在机器人初始位置和数目随机时，所得各划分任务区域面积相近，且各区域间不相交、区域内部全连通。
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公开(公告)号：CN114723055A
公开(公告)日：2022-07-08
申请号：CN202210201643.7
申请日：2022-03-03
Applicant: 之江实验室
Abstract: 本发明公开了一种基于知识图谱推理机器人行为链路的方法，涉及人工智能机器人任务行为规划、知识图谱领域。本发明方法首先构建三元组知识图谱，再构建机器人本体知识图谱；然后根据构建的三元组知识图谱和机器人本体知识图谱规划行为树链路，得到完整的机器人行为目标；再根据行为树链路，获得所有路径；然后根据机器人能够执行的动作进行筛选路径，并对筛选后的链路进行排序；最后利用排序后的链路完成机器人行为链路规划。本发明方法将机器人行为控制问题转化为知识图谱求解问题。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN114442649A
公开(公告)日：2022-05-06
申请号：CN202111608318.4
申请日：2021-12-22
Applicant: 之江实验室
IPC: G05D1/08
Abstract: 本发明属于机器人智能控制技术领域，涉及一种双足机器人混杂动力学建模和运动规划方法，具体包括：步骤1，初始化双足机器人，建立描述双足机器人运动的坐标系统，建立双足机器人运动学模型；步骤2，设定双足机器人的关节角运动学约束；步骤3，分析双足机器人的广义动力学模型；步骤4，构建双足机器人的混杂动力学模型；步骤5，设计双足机器人基于混杂动力学模型的运动规划方法，设计优化的目标以及线性和非线性约束，对运动规划问题进行描述并通过非线性优化方法求解，获得双足机器人的运动轨迹。本发明在双足机器人的运动规划和控制方面具有较强的应用价值。
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公开(公告)号：CN114387612A
公开(公告)日：2022-04-22
申请号：CN202111407271.5
申请日：2021-11-24
Applicant: 之江实验室
IPC: G06V40/10 , G06V10/56 , G06V10/774 , G06V10/764 , G06V10/80 , G06K9/62
Abstract: 本发明公开了一种基于双模态特征融合网络的人体重识别方法及装置，该方法包括：获取待识别人体的彩色图像及对应的其他模态图像；将所述彩色图像及对应的其他模态图像输入训练好的双模态特征融合网络，提取所述待识别人体的特征；将所述待识别人体的特征与人体图像库的特征进行对比，得到所述待识别人体的识别结果。本发明针对人体重识别问题，将待识别人体的彩色图像及对应的其他模态图像输入训练好的双模态特征融合网络，进行特征提取，提取到的特征信息量相对于根据单一模态图像提取的特征更加丰富，从而使得所进行的人体重识别的准确度相较于根据单一模态图像进行的人体重识别也更高。
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公开(公告)号：CN113989333A
公开(公告)日：2022-01-28
申请号：CN202111457064.0
申请日：2021-11-29
Applicant: 之江实验室
Abstract: 本发明涉及行人跟踪领域，尤其涉及一种基于人脸和头肩信息的行人跟踪的方法，包括：步骤一，获取机器人上摄像头的图像，对图像中人进行头肩检测，提取头肩检测框，并且提取头肩特征；步骤二，利用步骤一中的头肩检测框，裁剪出头肩图像，进行人脸检测，得到人脸检测框，再提取人脸特征；步骤三，利用步骤一和步骤二中获取的当前帧的行人的信息，将当前帧行人与历史中行人进行关联；步骤四，利用步骤三中的关联结果，更新历史中行人的信息。本发明相对于其它单一特征的在线行人跟踪方法，本发明能够降低丢失目标风险，提高了丢失找回能力，降低身份跳变率。
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公开(公告)号：CN113834488A
公开(公告)日：2021-12-24
申请号：CN202111414452.0
申请日：2021-11-25
Applicant: 之江实验室
Abstract: 本发明公开了基于结构光阵列远程识别的机器人空间姿态解算方法，包括如下步骤：S1，结构光光斑识别，获取机器人上不同的光斑；S2，光斑解析，根据不同光斑构成的几何特征，标定机器人姿态；S3，光斑质心重定位；S4，相对姿态测算；S5，空间姿态解算；本方法通过云台相机远程识别机器人表面的结构光阵列，在相机内参固定的情况下，根据结构光几何参数、云台相机外参解算出机器人空间姿态，可以为IMU测量值进行辅助修正。本方法规避了机器人运动时相机远程成像模糊的问题，且不受作业环境噪声干扰，达到了良好的测算效果。
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公开(公告)号：CN113601504A
公开(公告)日：2021-11-05
申请号：CN202110889734.X
申请日：2021-08-04
Applicant: 之江实验室
Abstract: 本发明公开了一种机器人肢体动作的控制方法及装置、电子设备、存储介质，该方法包括：获取机器人的3D模型；对3D模型进行处理，生成机器人各关节的运动轨迹；根据运动轨迹，控制机器人机械臂，实现机械臂动作；获取在世界坐标系下机器人的第一坐标、目标的第二坐标；根据第一坐标、第二坐标，计算得到机器人需要上下转动的俯仰角和左右转动的偏摆角；根据俯仰角，控制机器人头部上下转动，实现头部动作；如果偏摆角在机器人头部左右转动范围内，则控制机器人头部左右转动，实现头部动作；如果偏摆角超出机器人头部左右转动范围，则控制机器人头部左右转动至范围极限后再控制机器人底盘运动完成超出头部左右转动范围的角度，实现底盘动作。
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