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公开(公告)号：CN209395925U
公开(公告)日：2019-09-17
申请号：CN201822150993.7
申请日：2018-12-21
Applicant: 核动力运行研究所 , 中核武汉核电运行技术股份有限公司
IPC: B62D57/024 , B60K7/00
Abstract: 本实用新型属于核电在役检查应用技术领域，具体涉及一种电永磁吸附式爬壁检修机器人。在核电站的检修中，对大直径筒壁容器结构内衬表面进行检查和维修很有必要。为此设计相应的结构，开发出一套具备吸附功能的爬壁检修机器人。一种电永磁吸附式爬壁检修机器人，包括：电磁吸附式爬壁检修机器人、碳纤维管、关节轴承板、框架板、框架底板、关节轴承。碳纤维管通过关节轴承板与框架板构成机器人框架，框架板两侧装有轮毂电机，通过轮毂电机控制器控制轮毂电机，框架底板上装有姿态传感器和电永磁铁，姿态传感器与轮毂电机控制器控制轮毂电机构成控制回路。该装置可以适用于不同堆型核电厂的铁磁性表面的检查和维修工作。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利
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公开(公告)号：CN208000296U
公开(公告)日：2018-10-23
申请号：CN201721857758.2
申请日：2017-12-27
Applicant: 核动力运行研究所 , 中核武汉核电运行技术股份有限公司
Abstract: 本实用新型涉及技术无损检测领域，具体公开了一种用于立式容器内壁超声检查的跟随式耦合剂收集装置。该装置中耦合剂收集盘与连接杆固定连接，与耦合剂收集盘平行的导向杆一端与连接杆固定连接，导向杆另一端穿过支撑块，并在布置于支撑块上伸缩气缸的作用下，带动与耦合剂收集盘相对固定的导向杆在支撑块内滑动；所述的耦合剂收集盘整体为外高内低的盘状结构，其外圈为柔软的橡胶材料，并可相对于内盘相对滑动。该装置可随检测设备一起旋转的同时可时刻保持与容器内壁的紧密接触，时刻处于密封状态，保证能及时收集上方的超声探头喷洒到容器内壁的耦合剂并及时排走，避免大量耦合剂通过容器底部的管道流淌至其它设备，进而影响其它设备的使用及检修。
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公开(公告)号：CN207718833U
公开(公告)日：2018-08-10
申请号：CN201721872722.1
申请日：2017-12-27
Applicant: 核动力运行研究所 , 中核武汉核电运行技术股份有限公司
IPC: G21C17/017 , B25B11/00
Abstract: 本实用新型属于蒸汽发生器传热管及类似设备的无损检测与维修技术领域，具体涉及一种伸缩式传热管检修定位装置；该装置包括伸缩部件，卡爪和工具端部件；所述伸缩部件沿轴向伸缩量可调，两个伸缩部件一端通过旋转副连接，两个伸缩部件可相对旋转，伸缩部件端部和旋转副铰接处设置卡爪，三个卡爪位于伸缩部件同侧，卡爪实现进出传热管以及对传热管的抓取和释放；所述工具端部件设置在铰接处，工具端部件对待测传热管进行检测。本实用新型结构成“Y”字型，并且角度可调，使得其自身结构占用空间可以变得很小，动作灵活，特别适合边缘管的检查。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利
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公开(公告)号：CN207718831U
公开(公告)日：2018-08-10
申请号：CN201721865436.2
申请日：2017-12-27
Applicant: 核动力运行研究所 , 中核武汉核电运行技术股份有限公司
IPC: G21C17/00
Abstract: 本实用新型属于超声检测技术领域，具体涉及一种浮游式核反应堆堆内构件围板螺栓检查装置。该检查装置结构小巧，运输、吊装和操作比较方便，对浮游装置的运动性能要求低，对人员操作技能也不高，检查效率高。本实用新型保证装置工作时，始终有两面与围板通过滚珠贴合，使得检测时有两个面的基准，进而提高了检测效率。本检测装置中的探头可以进行横向运动，前后运动以及旋转，探头的横向移动可以将探头送至检测物的横向位置，探头的前后伸缩可以将探头顶至被检测物的顶部，探头旋转可以使探头角度与被检测物的角度一致，进而提高了检测效率。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利
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公开(公告)号：CN207718830U
公开(公告)日：2018-08-10
申请号：CN201721863396.8
申请日：2017-12-27
Applicant: 核动力运行研究所 , 中核武汉核电运行技术股份有限公司
IPC: G21C17/00
Abstract: 本实用新型涉及无损检测技术领域，具体公开了一种适用于核电站薄板L型折板焊缝的涡流扫查工具。该扫查工具中在壳体中设有电机，其输出轴穿过壳体一侧端面处安装的电机法兰后，通过旋转轴与旋转座相连接；在旋转座上设有T形伸缩杆，并利用安装在旋转座中位于T形伸缩杆两侧的恒力弹簧，为T形伸缩杆施加弹性力；在T形伸缩杆末端安装有电磁检测探头，利用T形伸缩杆可对电磁检测探头在覆板折板L型对接焊缝根部连续扫查时提供稳定的顶紧力。其利用恒力弹簧的弹力作用，探头始终保持与焊缝根部稳定贴合，保证了对覆板折板L型对接焊缝根部电磁检测扫查的连续性和信号的稳定性，改善检查质量，提高检测准确性。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN207717343U
公开(公告)日：2018-08-10
申请号：CN201721870470.9
申请日：2017-12-27
Applicant: 核动力运行研究所 , 中核武汉核电运行技术股份有限公司
IPC: G01M13/00
Abstract: 本实用新型属于蒸汽发生器传热管无损检测与维修技术领域，具体涉及一种卡爪疲劳测试装置；该装置包括传热管固定结构，卡爪固定结构，卡爪动作结构，升降气缸，升降导向轴和底板；所述底板为板状结构，底板中间设置升降气缸，底板两侧设置升降导向轴；所述卡爪固定结构用于固定卡爪，所述卡爪动作结构用于实现卡爪的张开和合拢动作，所述卡爪动作结构上部设置卡爪固定结构，所述卡爪动作结构下端与升降气缸输出轴连接，升降气缸推动卡爪动作结构3和卡爪固定结构整体沿升降导向轴上下运动，所述传热管固定结构设置在升降导向轴顶部，所述传热管固定结构用于固定传热管。本实用新型通过简单的模块更换，适应目前所有核反应堆型传热管定位机器人卡爪的检测。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利
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公开(公告)号：CN119456605A
公开(公告)日：2025-02-18
申请号：CN202411687851.8
申请日：2024-11-25
Applicant: 中核武汉核电运行技术股份有限公司
Abstract: 本申请提供一种水下清洗机器人，包括主舱体组件、多个驱动轮、多个垂直推进器、多个水平推进器、清洗滚刷、滚刷挡板组件和滚刷轴支撑件。主舱体组件内设有控制系统。主舱体组件呈T型结构，划分有竖直部分和横向部分。横向部分的底部设有凹槽，凹槽用于容纳清洗滚刷、滚刷挡板组件和滚刷轴支撑件。多个驱动轮、多个垂直推进器和多个水平推进器分别均匀布设在竖直部分的两侧，且在主舱体组件的高度范围内。本申请通过对水下清洗机器人的紧凑式结构设计，将水下清洗机器人的高度限定在主舱体组件高度范围内，以解决现有水下清洗机器人因结构尺寸大很难通过水下狭小空间的技术问题。
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公开(公告)号：CN116062129A
公开(公告)日：2023-05-05
申请号：CN202111301309.0
申请日：2021-11-04
Applicant: 中核武汉核电运行技术股份有限公司
IPC: B63C11/52 , B62D57/024
Abstract: 本发明属于机器人及检测技术，具体涉及一种适用核电厂乏燃料水池巡检水下浮游和爬壁的机器人。包括检测机器人装置，检查装置和系缆装置；所述的测机器人装置上设有检查装置，检测机器人装置与系缆装置连接。所述的检测机器人装置包括可拆式ROV装置、涡流吸附式爬行装置；所述的可拆式ROV装置、涡流吸附式爬行装置通过可拆卸件进行连接。本发明的有益效果在于：通过对浮游装置的控制，可以实现该机器人在水面和水下多姿态的调整，实现机器人在不同姿态下的前进后退、转艏和翻转等运动功能以及巡检功能。
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公开(公告)号：CN111708359A
公开(公告)日：2020-09-25
申请号：CN202010383510.7
申请日：2020-05-08
Applicant: 中核武汉核电运行技术股份有限公司 , 中核核电运行管理有限公司
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明属于机器人及检测技术领域，具体涉及一种基于焊缝识别的爬壁机器人行走纠偏方法。本发明包括如下步骤：步骤一：去除噪声；步骤二：图像增强；步骤三：区域点选择；步骤四：直线拟合；步骤五：去除奇异点；步骤六：重新拟合直线。携带不同检测探头的水下爬壁机器人对于焊缝质量监控十分重要，但是爬壁机器人在壁面上的直线行走是保障检测数据有效性的关键。为保障直线行走，开发一套基于焊缝识别的纠偏算法。
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公开(公告)号：CN111028963A
公开(公告)日：2020-04-17
申请号：CN201911393509.6
申请日：2019-12-30
Applicant: 中核武汉核电运行技术股份有限公司
IPC: G21C17/017
Abstract: 本发明涉及压力容器套管超声检查技术领域，具体公开了一种浮游式核电厂压力容器双层套管检查装置。该装置中的浮游装置本体可在压力容器中游动，并将浮游装置本体下端设有的条状检查工具插入压力容器的主管道内，并利用浮游装置本体上的固定部件将整个检查装置夹紧固定在压力容器的上隔板上；检查工具可沿压力容器主管道中心轴线周向运动，以及带动所述检查工具中的探头组件沿主管道轴线方向移动。通过浮游装置本体将检查装置送到双层套管附件，并通过固定部件将检查装置固定在压力容器的上隔板上，灵活性更高、结构小巧，重量轻便；检查工具可进行周向旋转运动和轴向移动，能够对双层套管的压力容器主管道进行周向和轴向的无损检查。
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