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公开(公告)号：CN109444257B
公开(公告)日：2020-11-10
申请号：CN201811417996.0
申请日：2018-11-26
Applicant: 中国矿业大学
IPC: G01N27/90
Abstract: 一种基于频域提离交叉点的脉冲涡流检测装置及方法，属于电磁无损检测领域。所述脉冲涡流测厚方法具体步骤如下：首先，通过脉冲涡流检测装置获得不同提离距离和不同电导率下的标准试件的差分信号；然后再经过傅立叶变换获得频域实部谱信号，并提取出实部普中的频域提离交叉点；之后改变标准试件的厚度，获得不同厚度和不同电导率的频域提离交叉点；最后分别提取出频域提离交叉点处的幅值，并拟合出幅值随试件厚度变化的曲线；对已知电导率和未知厚度的被测试件进行相同的变换处理时，将获得的未知试件的频率提离交叉点幅值带入拟合曲线，即可获得被测试件厚度参数。优点：扩展了脉冲涡流提离交叉点信号特征的应用，提高了检测精度和可靠性。
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公开(公告)号：CN108161937B
公开(公告)日：2020-08-07
申请号：CN201711444228.X
申请日：2017-12-27
Applicant: 中国矿业大学
Abstract: 一种柔性机器人操作臂弹性振动主动控制装置及其方法，位移传感器用于测量定位基座位移信号并连接到数据采集卡上继而传送至振动估计器，振动估计器用于对接收到的位移信号进行处理，并将处理结果发送给压电陶瓷电压控制器，压电陶瓷电压控制器用于控制压电陶瓷电源的电压输出；在靠近柔性操作臂根部安装有压电陶瓷制动系统Ⅰ，在柔性操作臂另一侧与压电陶瓷制动系统Ⅰ相同位置安装有压电陶瓷制动系统Ⅱ，所述压电陶瓷制动系统Ⅰ接压电陶瓷驱动电源通道Ⅱ，压电陶瓷制动系统Ⅱ接压电陶瓷驱动电源通道Ⅰ。本发明基于系统模型对柔性操作臂弹性振动进行有效估计，利用机构本身的限制作用对柔性操作臂弹性振动起到一定的控制作用，结构简单，成本低。
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公开(公告)号：CN111457864A
公开(公告)日：2020-07-28
申请号：CN202010337685.4
申请日：2020-04-26
Applicant: 中国矿业大学
IPC: G01B11/26
Abstract: 本发明公开了一种基于光纤传感的采煤机摇臂角度检测装置及方法，该装置包括光学系统和机械系统两部分，光学系统包括宽带光源、起偏器、准直透镜、渐变旋光率介质板、偏振分束器和数据处理模块；机械系统包括连接座、连杆、滑块、支架和传感器壳体等。当采煤机工作时，摇臂通过连杆机构把转动角度信息变为渐变折射率的直线位移，光学系统产生的线偏振光在渐变旋光率介质板上穿透的位置也发生变化，由于旋光效应，相应通过渐变旋光率介质板得到的偏振面旋转角度也不同，根据检测到的偏振光的相位角，可得到摇臂的摆动角度。具有结构简单、抗电磁干扰能力强、精度高、本征隔爆等优点。
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公开(公告)号：CN111232557A
公开(公告)日：2020-06-05
申请号：CN202010022172.4
申请日：2020-01-09
Applicant: 中国矿业大学 , 徐州工业职业技术学院
Abstract: 本发明公开了一种基于光纤传感的分布式刮板输送机工作面直线度检测装置及方法，包括宽带光源、第一光纤环形器阵列、第二光纤环形器阵列、准直器阵列、反射膜阵列、第三光纤环形器阵列和光路分析仪，宽带光源发出的光在传输时，由刻在单模光纤上的若干个光栅将不同波长的光分开，并通过第一光纤环形器、第二光纤环形器和准直器到达贴在刮板输送机工作面的反射膜上，不同波长的光通过反射膜反射回来，由第三光纤环形器进入单模光纤，最终进入光路分析仪中，光路分析仪通过分析不同波长的光传输距离，得到反射膜的位置点，进而可得到刮板输送机工作面的直线度。具有结构简单、抗电磁干扰能力强、精度高、可实现长距离测量等优点。
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公开(公告)号：CN109341593A
公开(公告)日：2019-02-15
申请号：CN201810939055.7
申请日：2018-08-17
Applicant: 中国矿业大学
IPC: G01B11/26
Abstract: 一种综采工作面刮板输送机直线度光纤监测方法，先沿刮板输送机的机身敷设圆柱形柔性长杆；再沿着平行于水平面和竖直面的圆柱形柔性长杆纵切面的长边布置水平面传感光纤和竖直面传感光纤；然后，将水平面传感光纤和竖直面传感光纤分别连接到矿用信号解调仪再连矿用工控机；最后，根据水平面传感光纤以及竖直面传感光纤的直线度与刮板输送机直线度之间存在的映射关系，演算出刮板输送机的直线度。本发明实现了刮板输送机直线度的直接、便捷、精确以及在线实时监测，具有抗干扰能力强，本征隔爆绝缘，结构简单，成本适宜，原理清晰等突出优点。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN109318253A
公开(公告)日：2019-02-12
申请号：CN201811323942.8
申请日：2018-11-08
Applicant: 中国矿业大学
IPC: B25J17/02
Abstract: 本发明公开了一种基于电磁屈曲梁结构的变刚度柔性关节系统，包括输入轴、输出机构、电磁屈曲梁结构和控制系统，输出机构包括输出外壳和输出端盖；电磁屈曲梁结构包括两个电磁模块和两片屈曲梁相对安装组成的，其中电磁模块固定在屈曲梁的中部；所述输入轴与输出机构之间通过转动副进行配合，并固定在其中；本发明还公开了一种控制方法，本柔性关节不仅结构简单、易于控制、可小型化，而且采用电磁力的变化来调节柔性关节的刚度，省去了刚度调节电机，大大减少了柔性关节的体积和质量，同时电磁模块对电流敏感，可以通过调节电流来得到刚度的大范围变化，调节精度高，误差小，应用范围广。
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公开(公告)号：CN108731672A
公开(公告)日：2018-11-02
申请号：CN201810538139.X
申请日：2018-05-30
Applicant: 中国矿业大学
Abstract: 本发明公开了一种基于双目视觉及惯性导航的采煤机姿态检测系统及方法，包括捷联惯导系统、激光标靶、摄像头以及激光指向仪，激光指向仪位于采煤工作面上，激光指向仪发射十字激光照在激光标靶上，利用两个摄像头对激光标靶进行实时拍摄，并基于双目视觉原理对标靶上的十字激光点进行跟踪，采用基于顺序一致性的极线约束算法对标志点进行立体匹配，得到标志点的三维坐标，对采煤机姿态的实时解算；再通过捷联惯性导航系统得到采煤机机身的实时角速度和加速度，计算采煤机的实时姿态角，并利用卡尔曼滤波实现惯性导航和视觉信息的融合，从而得到采煤机的精确姿态角。本发明能有效减小测量采煤机姿态角的误差，提高对采煤机姿态定位误差的修正效果。
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公开(公告)号：CN105547120B
公开(公告)日：2018-08-17
申请号：CN201510933230.8
申请日：2015-12-15
Applicant: 中国矿业大学
IPC: G01B7/00
Abstract: 一种基于电容触摸屏的平面机器人位置检测方法及系统，属于平面机器人位置检测方法及系统。用以准确的检测平面机器人末端位置坐标，该系统包括电容屏触发装置、电容触摸屏支撑装置、显示屏、计算机、辅助固定装置；其中：电容屏触发装置包括固定磁铁、弹簧控制板、隔磁材料、复位弹簧、电磁铁、电容屏触发器、电磁铁连接线，电容触摸屏装置包括支撑装置底座、调整平台、调整旋钮、防滑支撑腿、旋转轴承、电容触摸屏、触摸屏固定垫片，辅助固定装置包括夹紧底座、夹紧板、夹紧螺钉；本发明提供一种基于电容触摸屏的平面机器人位置检测方法及系统，解决现有方法测量过程复杂、测量时间较长、测量范围受限制以及测量仪器受损严重的问题。
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公开(公告)号：CN106182067B
公开(公告)日：2018-06-15
申请号：CN201610538322.0
申请日：2016-07-11
Applicant: 中国矿业大学
Inventor： 杨雪锋 , 董事 , 田一刚 , 路恩 , 李威 , 王禹桥 , 范孟豹 , 刘玉飞 , 鞠锦勇 , 魏华贤 , 盛连超 , 许少毅 , 须晓锋 , 李腾 , 孟庆国 , 何益东 , 郑威 , 司卓印 , 张金尧
Abstract: 本发明公开了一种可变刚度柔性转动关节，包括用于线性调节关节的输出刚度值大小变化、实现关节从纯刚性到柔性大范围自由转变的刚柔控制组件（1）；用于实现对轻质摇臂（4）平衡位置调节控制的摇臂位置控制组件（2）；用于检测和采集轻质摇臂（4）相对于平衡位置转动的角度信号的角度位移检测组件（3）；刚柔控制组件串联在轻质摇臂和摇臂位置控制组件之间，角度位移检测组件安装在刚柔控制组件与摇臂位置控制组件的结合部以及轻质摇臂上，同时在轻质摇臂末端固定有负载；本发明特别适用于服务类机器人的柔性关节上，以提高人机交互的安全性，具有关节结构紧凑、刚度线性调节容易、刚度变化范围大、能效高等优点。
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公开(公告)号：CN104864272B
公开(公告)日：2017-08-18
申请号：CN201510186600.6
申请日：2015-04-18
Applicant: 中国矿业大学
IPC: F17D5/06 , G01N29/265
Abstract: 本发明公开了一种油气管道相控阵超声检测自动扫查装置，包括固定支架（1）、轴向运动机构（2）、周向运动机构（3）、以及用于夹持相控阵超声探头（5）的探头架（4）；所述的轴向运动机构（2）安装于固定支架（1）上、控制周向运动机构（3）沿管道轴向运动扫查；所述的周向运动机构（3）安装于轴向运动机构（2）上、控制设置在周向运动机构（3）上的探头架（4）沿管道周向运动扫查；本发明通过设置轴向运动机构和周向运动机构，能够控制相控阵超声探头沿管道外表面实现轴向或周向精确自动移动，利用相控阵超声信号对管道自动进行无损探伤扫查。
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