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公开(公告)号：CN110260862A
公开(公告)日：2019-09-20
申请号：CN201910513614.2
申请日：2019-06-14
Applicant: 东南大学
Abstract: 本发明公开了一种基于捷联惯导系统的旋翼直升机载导航装置，包括：扩展平台、IMU惯性测量单元、卫星导航接收机、存储卡、mini PC、电源模块、高清摄像头和挂篮；其中，扩展平台做载体；IMU惯性测量单元提供惯性导航信息；卫星导航接收机提供卫星导航信息；存储卡、mini PC是处理方法实现的平台；电源模块为mini PC供电；高清摄像头提供视觉导航；挂篮分为两层，上层放置mini PC，下层放置电源模块。本发明解决了旋翼直升机惯性导航系统化、专业化和国产化的问题，具有广阔的民用与军事应用前景。
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公开(公告)号：CN107990903A
公开(公告)日：2018-05-04
申请号：CN201711499012.3
申请日：2017-12-29
Applicant: 东南大学
CPC classification number: G01C21/206 , G01C21/3446
Abstract: 本发明公开了一种基于改进A*算法的室内AGV路径规划方法，首先采用栅格化的方法构建环境地图并根据AGV的尺寸对栅格化地图进行膨胀化；然后优化传统A*算法的搜索策略，引入多值地图模型、代价函数评优、路径拐点平滑化并加入安全系数作为路径的评价指标。最后将AGV的起始点和目标点添加到栅格地图中，采用改进距离估价函数，代价函数最小的节点作为下一步节点，逐步规划出AGV的运行路线并最终显示在电子地图中。通过仿真分析，验证基于改进A*算法的AGV路径规划搜索路线安全系数更高，路径更平滑，搜索速度更快。
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公开(公告)号：CN105424036B
公开(公告)日：2018-02-13
申请号：CN201510758207.X
申请日：2015-11-09
Applicant: 东南大学
Abstract: 本发明公开一种低成本水下潜器地形辅助惯性组合导航定位方法，包括五个步骤：步骤一，初始化组合导航定位系统；步骤二，建立以潜器位置误差为状态量的线性离散状态方程；步骤三，采用高斯过程回归建立以水深值为观测量的非线性离散量测方程；步骤四，构建非线性组合导航系统的粒子滤波算法；步骤五，计算位置误差并修正捷联惯性导航系统位置，完成组合导航位置参数更新，实现水下潜器组合导航的准确定位。本发明具有算法简单、建模准确、定位精度高等优点，为装备低分辨率海图和单波束测深仪的低成本水下潜器提供一种以捷联惯性导航系统为主，地形导航为辅的组合导航定位新方案。
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公开(公告)号：CN104573190B
公开(公告)日：2017-11-03
申请号：CN201410778057.4
申请日：2014-12-15
Applicant: 东南大学
IPC: G06F17/50
Abstract: 本发明公开了一种基于交互式多模型的目标跟踪方法，包括五个步骤：步骤一，根据目标动态条件，设定五组Singer模型参数，构建五个Singer模型；步骤二，将五个Singer模型进行交互式多模型非线性滤波，估计目标的运动速度、加速度和位置信息；步骤三，利用目标的运动速度和加速度，计算目标转弯角速率；步骤四，将目标转弯角速率与设定的阈值进行比较，判断是否发生转弯运动，如果未发生转弯运动，则将步骤二中得到的位置信息作为目标跟踪结果；步骤五，如果发生转弯运动，选取三个相邻时刻的转弯角速率构建三个转弯模型，进行交互式多模型非线性滤波得到目标位置作为目标跟踪结果。本发明具有容易实现、能够提高目标跟踪精度等优点，为目标跟踪的可靠性和准确性提供了保证。
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公开(公告)号：CN104390646B
公开(公告)日：2017-06-16
申请号：CN201410469998.X
申请日：2014-09-15
Applicant: 东南大学
Abstract: 本发明公开一种水下潜器地形辅助惯性导航系统的位置匹配方法，包括：1)在进入海图覆盖区域后，利用深度计和多波束扫描测深仪，测量潜器在起始时间段Δt1内航行区域的水深值；2)计算时间段Δt1的水深累积直方图H1、地形粗糙度Kr1和下次水深测量的时间段Δt2；3)确定潜器在Δt1/2时刻的可能位置集L1；4)测量潜器在时间段Δtn(n＝2，3...，N)内航行区域的水深值，计算时间段Δtn的水深累积直方图Hn、地形粗糙度Krn和下次水深测量的时间段Δtn+1等步骤。木发明是一种自主式匹配方法具有精度高、鲁棒性好的特点，可应用于地形、地磁或者重力辅助惯性导航定位。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN104165640B
公开(公告)日：2017-02-15
申请号：CN201410393596.6
申请日：2014-08-11
Applicant: 东南大学
IPC: G01C25/00
Abstract: 本发明公开了一种基于星敏感器的近空间弹载捷联惯导系统传递对准方法，包括以下步骤：1)以载体发射点处的惯性坐标系(简称发射点惯性坐标系)为导航坐标系，以待发射弹体上的捷联惯性导航系统(SINS)为子惯导，建立弹载捷联惯性导航系统传递对准状态方程；2)弹载捷联惯导系统导航信息和观测量的计算；3)量测方程的建立；4)根据建立的状态方程和量测方程，利用稀疏网格求积分卡尔曼滤波器估计弹体的数学平台失准角、速度误差、位置误差、安装误差和载体的挠曲变形，对子惯导系统进行修正，完
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公开(公告)号：CN103727940B
公开(公告)日：2016-05-04
申请号：CN201410017853.6
申请日：2014-01-15
Applicant: 东南大学
IPC: G01C21/16
Abstract: 本发明提供了一种基于重力加速度矢量匹配的非线性初始对准方法。主要步骤包括：捷联惯性导航系统粗对准；建立基于导航坐标系重力加速度矢量匹配的非线性滤波连续系统模型及其离散化；采用容积卡尔曼非线性滤波器进行滤波，完成初始对准。优点在于本发明中状态量采用欧拉角和惯性器件常值误差，以欧拉角微分方程和惯性器件误差模型为状态方程，量测量采用导航坐标系中的重力加速度矢量，以速度微分方程为量测方程，并采用容积卡尔曼非线性滤波算法进行滤波估计，滤波输出直接为导航参数，在滤波时间更新过程中同步实现捷联惯导系统的导航参数更新，不需要单独的导航解算过程，算法非常简单，为捷联惯性导航系统初始对准提供了一种新方案。
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公开(公告)号：CN103644915B
公开(公告)日：2016-03-23
申请号：CN201310674266.X
申请日：2013-12-11
Applicant: 东南大学
IPC: G01C21/18
Abstract: 一种直驱光纤陀螺稳定平台结构及其控制方法，其特征是采用直角坐标轴结构，外框为横滚框，内框平台为俯仰框；惯性测量单元和被稳定对象安装在内框平台的平台上，采用直驱力矩电机直接驱动平台框架。控制系统采用模块化及DSP和单片机组合的双CPU设计，系统稳定，操作简单。本发明解决了现有稳定平台系统机械加工及装配难度大、精度不易保持、传动齿轮间隙误差大、控制响应速度慢以及单CPU多任务控制系统负荷重的问题。可有效应用于机载、舰载及车载测量设备的稳定。
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公开(公告)号：CN104390646A
公开(公告)日：2015-03-04
申请号：CN201410469998.X
申请日：2014-09-15
Applicant: 东南大学
CPC classification number: G01C21/165 , G01C21/20
Abstract: 本发明公开一种水下潜器地形辅助惯性导航系统的位置匹配方法，包括：1)在进入海图覆盖区域后，利用深度计和多波束扫描测深仪，测量潜器在起始时间段Δt1内航行区域的水深值；2)计算时间段Δt1的水深累积直方图H1、地形粗糙度Kr1和下次水深测量的时间段Δt2；3)确定潜器在Δt1/2时刻的可能位置集L1；4)测量潜器在时间段Δtn(n＝2，3...，N)内航行区域的水深值，计算时间段Δtn的水深累积直方图Hn、地形粗糙度Krn和下次水深测量的时间段Δtn+1等步骤。木发明是一种自主式匹配方法具有精度高、鲁棒性好的特点，可应用于地形、地磁或者重力辅助惯性导航定位。
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公开(公告)号：CN104061930A
公开(公告)日：2014-09-24
申请号：CN201310653821.0
申请日：2013-12-05
Applicant: 东南大学
IPC: G01C21/16
CPC classification number: G01C21/165
Abstract: 本发明公开一种基于捷联惯性制导和多普勒计程仪的导航方法，其特征在于，该导航方法应用于一基于捷联惯性制导和多普勒计程仪的导航系统，该导航系统包括多普勒计程仪、捷联惯性测量单元、捷联惯性测量单元处理模块和中央处理单元；所述的多普勒计程仪包括收发器、四个换能器和接口单元；所述多普勒计程仪通过该接口单元与中央处理单元相连接；所述捷联惯性测量单元包括三轴陀螺和三轴加速度计；所述捷联惯性测量单元与捷联惯性测量单元处理模块相连接；所述捷联惯性测量单元处理模块与中央处理单元相连接；该导航方法包括若干步骤，它克服了AUV导航系统易受环境影响以及捷联惯性导航系统的导航定位误差随时间延续不断累积达不到精度要求的缺陷。
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