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公开(公告)号：CN109911188B
公开(公告)日：2022-02-11
申请号：CN201910206658.0
申请日：2019-03-18
Applicant: 东南大学
Abstract: 本发明公开了一种非卫星导航定位环境的桥梁检测无人机系统，包括无人机飞行平台、机载组合定位模块、机载监测模块和地面站控制系统。所述无人机飞行平台包括无人机本体、电源、动力模块、飞行控制器和机载无线通信终端，所述机载组合定位模块包括微惯性测量单元、超宽带导航定位模块、光流量测模块和气压计，所述机载监测模块包括机载环境监测传感器、视觉传感器和雷达传感器，所述地面站控制系统包括地面无线基础设施、地面站规划控制软件和地面站数据处理软件。本发明采用了基于UWB、MIMU、OF、RAR的组合导航定位方式，提高了无人机在全球卫星导航定位环境下的可定位性和导航定位精度，并且通过光流模块进行桥梁复杂环境近距离障碍物观测。
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公开(公告)号：CN113900127A
公开(公告)日：2022-01-07
申请号：CN202111155467.X
申请日：2021-09-29
Applicant: 东南大学
Abstract: 本发明公开一种基于强跟踪平方根容积卡尔曼滤波的卫星信号跟踪环路，属于无线通信领域。本发明包括步骤(1)中频数据与本地数控振荡器产生的信号作相关运算，由六路相关器输出作为强跟踪平方根容积卡尔曼滤波器的量测输入；(2)由滤波器对码相位误差、载波相位误差、载波频率误差及其一阶导数分别进行时间更新得到相应的状态预测值；(3)由滤波器对码相位误差、载波相位误差、载波频率误差及其一阶导数分别进行量测更新得到相应的最优估计值；(4)用步骤(3)得到的最优估计值在每个跟踪周期反馈调整本地数控振荡器。本发明在跟踪环路滤波过程中引入了强跟踪滤波的渐消因子，提高了跟踪环路的鲁棒性，以应对高动态环境下引起的模型失配。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN110260862B
公开(公告)日：2022-11-01
申请号：CN201910513614.2
申请日：2019-06-14
Applicant: 东南大学
Abstract: 本发明公开了一种基于捷联惯导系统的旋翼直升机载导航装置，包括：扩展平台、IMU惯性测量单元、卫星导航接收机、存储卡、mini PC、电源模块、高清摄像头和挂篮；其中，扩展平台做载体；IMU惯性测量单元提供惯性导航信息；卫星导航接收机提供卫星导航信息；存储卡、mini PC是处理方法实现的平台；电源模块为mini PC供电；高清摄像头提供视觉导航；挂篮分为两层，上层放置mini PC，下层放置电源模块。本发明解决了旋翼直升机惯性导航系统化、专业化和国产化的问题，具有广阔的民用与军事应用前景。
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公开(公告)号：CN109298389B
公开(公告)日：2022-09-23
申请号：CN201811001420.6
申请日：2018-08-29
Applicant: 东南大学
IPC: G01S5/02
Abstract: 本发明公开了一种基于多粒子群优化的室内行人组合位姿估计方法，包括：采用WiFi‑RSS指纹识别方法得到WiFi定位结果；采用微惯性传感器行人航迹推算方法得到行人位姿结果；采用蓝牙信号强度约束方法对行人运动范围进行约束，确定行人是否位于节点通信范围内；采用室内地图的地图匹配方法对WiFi定位结果和行人航迹推算结果进行约束；采用多粒子群递归贝叶斯滤波方法对WiFi定位结果、行人位姿结果、行人运动范围约束结果及地图匹配方法结果进行非线性非高斯数据融合处理，最后得出行人位置姿态信息。本发明融合WiFi‑RSS指纹、PDR和MM多源信息，并利用蓝牙信息消除滤波器粗大误差和累计误差，通过多源信息融合优化粒子群权重和分布，提高室内行人位姿估计的精度、可靠性和实时性。
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公开(公告)号：CN109911188A
公开(公告)日：2019-06-21
申请号：CN201910206658.0
申请日：2019-03-18
Applicant: 东南大学
Abstract: 本发明公开了一种非卫星导航定位环境的桥梁检测无人机系统，包括无人机飞行平台、机载组合定位模块、机载监测模块和地面站控制系统。所述无人机飞行平台包括无人机本体、电源、动力模块、飞行控制器和机载无线通信终端，所述机载组合定位模块包括微惯性测量单元、超宽带导航定位模块、光流量测模块和气压计，所述机载监测模块包括机载环境监测传感器、视觉传感器和雷达传感器，所述地面站控制系统包括地面无线基础设施、地面站规划控制软件和地面站数据处理软件。本发明采用了基于UWB、MIMU、OF、RAR的组合导航定位方式，提高了无人机在全球卫星导航定位环境下的可定位性和导航定位精度，并且通过光流模块进行桥梁复杂环境近距离障碍物观测。
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公开(公告)号：CN110260862A
公开(公告)日：2019-09-20
申请号：CN201910513614.2
申请日：2019-06-14
Applicant: 东南大学
Abstract: 本发明公开了一种基于捷联惯导系统的旋翼直升机载导航装置，包括：扩展平台、IMU惯性测量单元、卫星导航接收机、存储卡、mini PC、电源模块、高清摄像头和挂篮；其中，扩展平台做载体；IMU惯性测量单元提供惯性导航信息；卫星导航接收机提供卫星导航信息；存储卡、mini PC是处理方法实现的平台；电源模块为mini PC供电；高清摄像头提供视觉导航；挂篮分为两层，上层放置mini PC，下层放置电源模块。本发明解决了旋翼直升机惯性导航系统化、专业化和国产化的问题，具有广阔的民用与军事应用前景。
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公开(公告)号：CN109298389A
公开(公告)日：2019-02-01
申请号：CN201811001420.6
申请日：2018-08-29
Applicant: 东南大学
IPC: G01S5/02
Abstract: 本发明公开了一种基于多粒子群优化的室内行人组合位姿估计方法，包括：采用WiFi-RSS指纹识别方法得到WiFi定位结果；采用微惯性传感器行人航迹推算方法得到行人位姿结果；采用蓝牙信号强度约束方法对行人运动范围进行约束，确定行人是否位于节点通信范围内；采用室内地图的地图匹配方法对WiFi定位结果和行人航迹推算结果进行约束；采用多粒子群递归贝叶斯滤波方法对WiFi定位结果、行人位姿结果、行人运动范围约束结果及地图匹配方法结果进行非线性非高斯数据融合处理，最后得出行人位置姿态信息。本发明融合WiFi-RSS指纹、PDR和MM多源信息，并利用蓝牙信息消除滤波器粗大误差和累计误差，通过多源信息融合优化粒子群权重和分布，提高室内行人位姿估计的精度、可靠性和实时性。
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