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公开(公告)号：CN109911188B
公开(公告)日：2022-02-11
申请号：CN201910206658.0
申请日：2019-03-18
Applicant: 东南大学
Abstract: 本发明公开了一种非卫星导航定位环境的桥梁检测无人机系统，包括无人机飞行平台、机载组合定位模块、机载监测模块和地面站控制系统。所述无人机飞行平台包括无人机本体、电源、动力模块、飞行控制器和机载无线通信终端，所述机载组合定位模块包括微惯性测量单元、超宽带导航定位模块、光流量测模块和气压计，所述机载监测模块包括机载环境监测传感器、视觉传感器和雷达传感器，所述地面站控制系统包括地面无线基础设施、地面站规划控制软件和地面站数据处理软件。本发明采用了基于UWB、MIMU、OF、RAR的组合导航定位方式，提高了无人机在全球卫星导航定位环境下的可定位性和导航定位精度，并且通过光流模块进行桥梁复杂环境近距离障碍物观测。
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公开(公告)号：CN109974694A
公开(公告)日：2019-07-05
申请号：CN201910182267.X
申请日：2019-03-11
Applicant: 东南大学
Abstract: 本发明公开了基于UWB/IMU/气压计的室内行人3D定位方法，包括：用气压计判断待定位人员是在某一楼层行走或在楼梯间上下楼；若在某一楼层行走，则用气压计确定其所在的楼层，根据所处的场景环境选择使用IMU单独定位或UWB/IMU紧组合定位，并用地图匹配技术对出现在非定位区域的错误点进行修正；若在楼梯间上下楼，则用IMU进行三维定位，并用气压计辅助测量高程信息。本发明可有效、精确地获取待定位人员所在的楼层、在每一楼层和楼梯间的位置，实现人员的3D定位，并且能够减小定位系统成本、扩大定位范围。
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公开(公告)号：CN109974694B
公开(公告)日：2022-06-17
申请号：CN201910182267.X
申请日：2019-03-11
Applicant: 东南大学
Abstract: 本发明公开了基于UWB/IMU/气压计的室内行人3D定位方法，包括：用气压计判断待定位人员是在某一楼层行走或在楼梯间上下楼；若在某一楼层行走，则用气压计确定其所在的楼层，根据所处的场景环境选择使用IMU单独定位或UWB/IMU紧组合定位，并用地图匹配技术对出现在非定位区域的错误点进行修正；若在楼梯间上下楼，则用IMU进行三维定位，并用气压计辅助测量高程信息。本发明可有效、精确地获取待定位人员所在的楼层、在每一楼层和楼梯间的位置，实现人员的3D定位，并且能够减小定位系统成本、扩大定位范围。
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公开(公告)号：CN109911188A
公开(公告)日：2019-06-21
申请号：CN201910206658.0
申请日：2019-03-18
Applicant: 东南大学
Abstract: 本发明公开了一种非卫星导航定位环境的桥梁检测无人机系统，包括无人机飞行平台、机载组合定位模块、机载监测模块和地面站控制系统。所述无人机飞行平台包括无人机本体、电源、动力模块、飞行控制器和机载无线通信终端，所述机载组合定位模块包括微惯性测量单元、超宽带导航定位模块、光流量测模块和气压计，所述机载监测模块包括机载环境监测传感器、视觉传感器和雷达传感器，所述地面站控制系统包括地面无线基础设施、地面站规划控制软件和地面站数据处理软件。本发明采用了基于UWB、MIMU、OF、RAR的组合导航定位方式，提高了无人机在全球卫星导航定位环境下的可定位性和导航定位精度，并且通过光流模块进行桥梁复杂环境近距离障碍物观测。
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