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公开(公告)号：CN103644913A
公开(公告)日：2014-03-19
申请号：CN201310724264.7
申请日：2013-12-25
Applicant: 东南大学
IPC: G01C21/16
CPC classification number: G01C21/16 , G01C25/005
Abstract: 本发明提供了一种基于直接导航模型的无迹卡尔曼非线性初始对准方法。主要步骤包括：凝固粗对准；建立基于导航参数微分方程（即直接导航模型）以及以导航系速度为量测量的非线性滤波模型及其离散化；构建时间更新和量测更新不同步的简化无迹卡尔曼滤波算法，实现捷联惯性导航初始对准，为捷联惯性导航初始对准提供了一种新方案。优点在于直接导航模型非线性模型更为准确，简化的无迹卡尔曼非线性滤波更具有普适性，滤波过程中只需要一套滤波算法同时实现滤波与姿态更新过程，而且滤波后直接输出导航参数，不需要进行误差修正，算法更简单。
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公开(公告)号：CN104613984B
公开(公告)日：2018-09-21
申请号：CN201510064836.2
申请日：2015-02-06
Applicant: 东南大学
IPC: G01C25/00
Abstract: 本发明公开了一种临近空间飞行器传递对准模型不确定性的鲁棒滤波方法，包括四个步骤：步骤一，根据临近空间飞行器传递对准系统的工作原理和特点，建立系统的数学平台失准角误差方程、速度误差方程、位置误差方程和观测方程；步骤二，根据系统的误差方程建立模型不确定的状态方程和观测方程；步骤三，给出状态变量初始值(x0)和预测误差方差矩阵初始值(Σ0|0)，给出稀疏网格求积分点集(ξj，εj；j＝1,2，…Np)，给出鲁棒滤波参数γ和ε；步骤四，利用鲁棒滤波对系统状态进行估计并对子惯导系统进行误差修正，完成传递对准过程。本发明适用于临近空间飞行器动态条件下主子惯导系统具有模型不确定性的传递对准。
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公开(公告)号：CN104613984A
公开(公告)日：2015-05-13
申请号：CN201510064836.2
申请日：2015-02-06
Applicant: 东南大学
IPC: G01C25/00
CPC classification number: G01C25/005 , G01C21/16
Abstract: 本发明公开了一种临近空间飞行器传递对准模型不确定性的鲁棒滤波方法，包括四个步骤：步骤一，根据临近空间飞行器传递对准系统的工作原理和特点，建立系统的数学平台失准角误差方程、速度误差方程、位置误差方程和观测方程；步骤二，根据系统的误差方程建立模型不确定的状态方程和观测方程；步骤三，给出状态变量初始值(x0)和预测误差方差矩阵初始值(Σ0|0)，给出稀疏网格求积分点集(ξj，εj；j＝1,2，…Np)，给出鲁棒滤波参数γ和ε；步骤四，利用鲁棒滤波对系统状态进行估计并对子惯导系统进行误差修正，完成传递对准过程。本发明适用于临近空间飞行器动态条件下主子惯导系统具有模型不确定性的传递对准。
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公开(公告)号：CN104165640A
公开(公告)日：2014-11-26
申请号：CN201410393596.6
申请日：2014-08-11
Applicant: 东南大学
IPC: G01C25/00
CPC classification number: G01C25/005
Abstract: 本发明公开了一种基于星敏感器的近空间弹载捷联惯导系统传递对准方法，包括以下步骤：1)以载体发射点处的惯性坐标系(简称发射点惯性坐标系)为导航坐标系，以待发射弹体上的捷联惯性导航系统(SINS)为子惯导，建立弹载捷联惯性导航系统传递对准状态方程；2)弹载捷联惯导系统导航信息和观测量的计算；3)量测方程的建立；4)根据建立的状态方程和量测方程，利用稀疏网格求积分卡尔曼滤波器估计弹体的数学平台失准角、速度误差、位置误差、安装误差和载体的挠曲变形，对子惯导系统进行修正，完成传递对准过程。
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公开(公告)号：CN105424036A
公开(公告)日：2016-03-23
申请号：CN201510758207.X
申请日：2015-11-09
Applicant: 东南大学
CPC classification number: G01C21/16 , G01C21/203
Abstract: 本发明公开一种低成本水下潜器地形辅助惯性组合导航定位方法，包括五个步骤：步骤一，初始化组合导航定位系统；步骤二，建立以潜器位置误差为状态量的线性离散状态方程；步骤三，采用高斯过程回归建立以水深值为观测量的非线性离散量测方程；步骤四，构建非线性组合导航系统的粒子滤波算法；步骤五，计算位置误差并修正捷联惯性导航系统位置，完成组合导航位置参数更新，实现水下潜器组合导航的准确定位。本发明具有算法简单、建模准确、定位精度高等优点，为装备低分辨率海图和单波束测深仪的低成本水下潜器提供一种以捷联惯性导航系统为主，地形导航为辅的组合导航定位新方案。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN105424036B
公开(公告)日：2018-02-13
申请号：CN201510758207.X
申请日：2015-11-09
Applicant: 东南大学
Abstract: 本发明公开一种低成本水下潜器地形辅助惯性组合导航定位方法，包括五个步骤：步骤一，初始化组合导航定位系统；步骤二，建立以潜器位置误差为状态量的线性离散状态方程；步骤三，采用高斯过程回归建立以水深值为观测量的非线性离散量测方程；步骤四，构建非线性组合导航系统的粒子滤波算法；步骤五，计算位置误差并修正捷联惯性导航系统位置，完成组合导航位置参数更新，实现水下潜器组合导航的准确定位。本发明具有算法简单、建模准确、定位精度高等优点，为装备低分辨率海图和单波束测深仪的低成本水下潜器提供一种以捷联惯性导航系统为主，地形导航为辅的组合导航定位新方案。
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公开(公告)号：CN104165640B
公开(公告)日：2017-02-15
申请号：CN201410393596.6
申请日：2014-08-11
Applicant: 东南大学
IPC: G01C25/00
Abstract: 本发明公开了一种基于星敏感器的近空间弹载捷联惯导系统传递对准方法，包括以下步骤：1)以载体发射点处的惯性坐标系(简称发射点惯性坐标系)为导航坐标系，以待发射弹体上的捷联惯性导航系统(SINS)为子惯导，建立弹载捷联惯性导航系统传递对准状态方程；2)弹载捷联惯导系统导航信息和观测量的计算；3)量测方程的建立；4)根据建立的状态方程和量测方程，利用稀疏网格求积分卡尔曼滤波器估计弹体的数学平台失准角、速度误差、位置误差、安装误差和载体的挠曲变形，对子惯导系统进行修正，完
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公开(公告)号：CN106017460B
公开(公告)日：2018-08-14
申请号：CN201610338941.5
申请日：2016-05-20
Applicant: 东南大学
Abstract: 本发明公开了一种地形辅助惯导紧组合的水下潜器导航定位方法，主要步骤包括：初始化组合导航系统；利用非线性离散状态方程进行状态量一步预测；利用非线性离散量测方程计算粒子滤波器的重要性权值；归一化重要性权值并估计潜器的导航参数；进行重要性重采样；完成非线性粒子滤波算法。本发明方法能有效、充分地利用各子系统的信息，相比地形辅助惯导松组合方式，定位的精度有明显提高，保证了水下潜器的长航时导航定位精度。
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公开(公告)号：CN106017460A
公开(公告)日：2016-10-12
申请号：CN201610338941.5
申请日：2016-05-20
Applicant: 东南大学
CPC classification number: G01C21/16 , G01C21/203
Abstract: 本发明公开了一种地形辅助惯导紧组合的水下潜器导航定位方法，主要步骤包括：初始化组合导航系统；利用非线性离散状态方程进行状态量一步预测；利用非线性离散量测方程计算粒子滤波器的重要性权值；归一化重要性权值并估计潜器的导航参数；进行重要性重采样；完成非线性粒子滤波算法。本发明方法能有效、充分地利用各子系统的信息，相比地形辅助惯导松组合方式，定位的精度有明显提高，保证了水下潜器的长航时导航定位精度。
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公开(公告)号：CN103644913B
公开(公告)日：2016-09-21
申请号：CN201310724264.7
申请日：2013-12-25
Applicant: 东南大学
IPC: G01C21/16
Abstract: 本发明提供了一种基于直接导航模型的无迹卡尔曼非线性初始对准方法。主要步骤包括：凝固粗对准；建立基于导航参数微分方程（即直接导航模型）以及以导航系速度为量测量的非线性滤波模型及其离散化；构建时间更新和量测更新不同步的简化无迹卡尔曼滤波算法，实现捷联惯性导航初始对准，为捷联惯性导航初始对准提供了一种新方案。优点在于直接导航模型非线性模型更为准确，简化的无迹卡尔曼非线性滤波更具有普适性，滤波过程中只需要一套滤波算法同时实现滤波与姿态更新过程，而且滤波后直接输出导航参数，不需要进行误差修正，算法更简单。
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