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公开(公告)号：CN106017460B
公开(公告)日：2018-08-14
申请号：CN201610338941.5
申请日：2016-05-20
Applicant: 东南大学
Abstract: 本发明公开了一种地形辅助惯导紧组合的水下潜器导航定位方法，主要步骤包括：初始化组合导航系统；利用非线性离散状态方程进行状态量一步预测；利用非线性离散量测方程计算粒子滤波器的重要性权值；归一化重要性权值并估计潜器的导航参数；进行重要性重采样；完成非线性粒子滤波算法。本发明方法能有效、充分地利用各子系统的信息，相比地形辅助惯导松组合方式，定位的精度有明显提高，保证了水下潜器的长航时导航定位精度。
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公开(公告)号：CN106441357A
公开(公告)日：2017-02-22
申请号：CN201610818977.3
申请日：2016-09-12
Applicant: 东南大学
IPC: G01C25/00
CPC classification number: G01C25/005
Abstract: 本发明公开一种基于阻尼网络的单轴旋转SINS轴向陀螺漂移校正方法，包括单轴旋转SINS阻尼网络的设计和轴向陀螺漂移精确标校两部分。建立了经纬度误差与轴向陀螺漂移、初始航向角误差之间的数学模型，采用最小二乘法对轴向陀螺漂移进行精确标校。本发明可以有效地解决周期性转动单轴旋转SINS的惯性测量单元(Inertial Measurement Unit,IMU)无法消除轴向陀螺漂移对惯导系统定位精度影响问题。
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公开(公告)号：CN106017460A
公开(公告)日：2016-10-12
申请号：CN201610338941.5
申请日：2016-05-20
Applicant: 东南大学
CPC classification number: G01C21/16 , G01C21/203
Abstract: 本发明公开了一种地形辅助惯导紧组合的水下潜器导航定位方法，主要步骤包括：初始化组合导航系统；利用非线性离散状态方程进行状态量一步预测；利用非线性离散量测方程计算粒子滤波器的重要性权值；归一化重要性权值并估计潜器的导航参数；进行重要性重采样；完成非线性粒子滤波算法。本发明方法能有效、充分地利用各子系统的信息，相比地形辅助惯导松组合方式，定位的精度有明显提高，保证了水下潜器的长航时导航定位精度。
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公开(公告)号：CN106441357B
公开(公告)日：2019-07-26
申请号：CN201610818977.3
申请日：2016-09-12
Applicant: 东南大学
IPC: G01C25/00
Abstract: 本发明公开一种基于阻尼网络的单轴旋转SINS轴向陀螺漂移校正方法，包括单轴旋转SINS阻尼网络的设计和轴向陀螺漂移精确标校两部分。建立了经纬度误差与轴向陀螺漂移、初始航向角误差之间的数学模型，采用最小二乘法对轴向陀螺漂移进行精确标校。本发明可以有效地解决周期性转动单轴旋转SINS的惯性测量单元(Inertial Measurement Unit,IMU)无法消除轴向陀螺漂移对惯导系统定位精度影响问题。
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