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公开(公告)号：CN103903266A
公开(公告)日：2014-07-02
申请号：CN201410138109.1
申请日：2014-04-08
Applicant: 上海交通大学
IPC: G06T7/00
Abstract: 本发明提供的一种微纳米颗粒分散分布的分析评估方法，包括以下步骤：采集微纳米颗粒显微图像，并进行灰度化处理；采用OTSU大津法进行二值化处理，去除图像中的杂质点和无效连通域；利用形态学运算，分离相连的连通域，并填补连通域中的孔洞；添加虚拟颗粒，采用分水岭算法进行图像分割，获得分割后的特征连通域；计算特征连通域的相关数据；对微纳米颗粒分散分布进行评估。本发明提供的分析评估方法，能够获得更加精确的结果；可批量快速处理大量的微纳米颗粒分布显微图像；能够从均匀度、密度和团聚程度三个方面，全面地对微纳米颗粒分布的情况进行分析和评估。
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公开(公告)号：CN103699010A
公开(公告)日：2014-04-02
申请号：CN201310647691.X
申请日：2013-12-04
Applicant: 上海交通大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明公开了一种基于继电器位置反馈时域特征的伺服系统辨识方法，其实现步骤为：设置继电器模块的参数和实验参数；进行继电器位置反馈实验，并记录相应的实际位移振荡曲线；确定振荡幅值和振荡周期；确定伺服系统模型及其参数；精确地计算出被控伺服系统增益和时间常数。本发明有效避免了基于描述函数法频域辨识的近似问题，合理避免了继电器速度反馈中的量化误差带来的影响，获取了更高的模型辨识精度。并且具有运算量较小，运行时间短，易于现场实现，调试过程灵活等优点。
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公开(公告)号：CN103676739A
公开(公告)日：2014-03-26
申请号：CN201310654111.X
申请日：2013-12-05
Applicant: 上海交通大学
IPC: G05B19/042
Abstract: 本发明公开了一种基于嵌入式运动控制卡的DMA传输数据系统及其传输方法，采用自行研发的嵌入式运动控制器。本发明提供的DMA数据传输系统包括FPGA逻辑处理模块、内嵌DMA功能的DSP模块和电机控制模块。本发明提供的DMA数据传输方法通过上位机、FPGA和DSP协同工作并合理的分配时间段与程序段，实现了DMA数据传输方式对上位机和运动控制板卡以及运动板卡内部模块之间的批量数据交互，实现运动控制器对于伺服电机的精确控制。
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公开(公告)号：CN101977104B
公开(公告)日：2013-01-09
申请号：CN201010542983.3
申请日：2010-11-13
Applicant: 上海交通大学
Abstract: 一种网络信息传输技术领域的基于IEEE 1588精确时钟同步协议系统及其同步方法，使得主时钟在发送同步报文时就带有本次发送的精确时间戳，无需再发送跟随报文，极大减小了实现时钟同步所需的通信带宽。同时，构建一个频率可调的时钟计数器，再配合时钟同步算法，实现频率补偿的功能，达到高精度时钟同步的要求。
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公开(公告)号：CN102004468B
公开(公告)日：2012-06-27
申请号：CN201010533784.6
申请日：2010-11-07
Applicant: 上海交通大学
IPC: G05B19/414
Abstract: 一种电机控制技术领域的基于FPGA单处理器的光纤接口多轴运动控制系统，包括：FPGA控制模块、计算机总线通讯模块、现场总线光纤通讯模块、D/A转换放大以及脉冲输出后处理模块、光电编码器采样预处理模块、IO输入输出模块、电源模块、时钟发生模块以及FPGA配置模块，本发明具备现场总线光纤通讯接口的运动控制系统。本发明采用FPGA单处理器实现光电编码器采样、闭环控制计算、DA信号输出预处理、脉冲控制信号输出预处理、IO信号输入输出预处理、与计算机总线或现场总线光纤通讯模块通讯等功能，同时提供了一种通用的现场总线光纤通讯接口方案。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN102004468A
公开(公告)日：2011-04-06
申请号：CN201010533784.6
申请日：2010-11-07
Applicant: 上海交通大学
IPC: G05B19/414
Abstract: 一种电机控制技术领域的基于FPGA单处理器的光纤接口多轴运动控制系统，包括：FPGA控制模块、计算机总线通讯模块、现场总线光纤通讯模块、D/A转换放大以及脉冲输出后处理模块、光电编码器采样预处理模块、IO输入输出模块、电源模块、时钟发生模块以及FPGA配置模块，本发明具备现场总线光纤通讯接口的运动控制系统。本发明采用FPGA单处理器实现光电编码器采样、闭环控制计算、DA信号输出预处理、脉冲控制信号输出预处理、IO信号输入输出预处理、与计算机总线或现场总线光纤通讯模块通讯等功能，同时提供了一种通用的现场总线光纤通讯接口方案。
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公开(公告)号：CN113989373B
公开(公告)日：2025-02-07
申请号：CN202111337322.1
申请日：2021-11-12
Applicant: 上海交通大学
IPC: G06T7/73 , G06T7/00 , G06V10/774 , G06V10/82 , G06V10/44
Abstract: 本发明公开了一种基于示教与深度学习的机器人抓取数据集建立装置和方法，涉及机器人领域。所述方法包括：步骤1、采用示教器在目标物体上进行抓取位姿的示教，根据抓取空间，从场景中提取得到抓取部分点云，收集数据的同时进行人工打分，标注标签数据；步骤2、利用收集到的标签数据快速训练六自由度抓取位姿评价网络；步骤3、采用连续帧拍摄的方式快速收集实际抓取场景的点云数据；步骤4、在实际抓取场景点云上进行六自由度抓取位姿的采样，利用训练完成的六自由度抓取位姿评价网络对每一个采样位姿进行评价打分，从而完成场景点云的标签自动生成。本发明解决了以往六自由度抓取数据集生成建立的硬件成本和时间成本较高的技术难点。
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公开(公告)号：CN114972524B
公开(公告)日：2024-11-12
申请号：CN202210256977.4
申请日：2022-03-16
Applicant: 上海交通大学
Abstract: 一种大尺度无共视相机外参标定方法，依靠定尺寸标定模块构建目标相机与辅助相机的联系；标定辅助相机与两个目标相机的外部参数；全局优化目标相机的外部参数；仿真实验验证本发明的可行性与精度；实际问题中应用本方法体现本发明的实际应用性。本发明利用辅助相机及定尺寸标定模块，建立大尺度下无公共视野的相机标定模式，实现了低成本、高精度、高柔性的大尺度无共视相机的标定方法，为车身定位等应用提供相机外部参数。
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公开(公告)号：CN118819126A
公开(公告)日：2024-10-22
申请号：CN202311527238.5
申请日：2023-11-15
Applicant: 中移(上海)信息通信科技有限公司 , 上海交通大学 , 中国移动通信集团有限公司
Abstract: 本申请公开了一种路径规划方法、装置、处理设备、芯片及计算机可读存储介质，包括：获取第一局部地图和第二局部地图，其中，第一局部地图为第一机器人在第一区域内获得的地图，第二局部地图为第二机器人在第二区域内获得的地图，第一区域和第二区域均为待测区域的一部分，待测区域为路径规划的全部区域；获得上述第一机器人与上述第二机器人的相对位姿关系；根据该相对位姿关系对上述第一局部地图和第二局部地图进行融合，得到第一全局地图；获得该第一全局地图的边界点，根据第一全局地图的边界点构建第一边界点集合；根据第一边界点集合规划上述第一机器人和/或上述第二机器人的路径。
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公开(公告)号：CN114800512B
公开(公告)日：2024-08-09
申请号：CN202210505516.6
申请日：2022-05-10
Applicant: 上海交通大学
Abstract: 本发明公开了一种基于深度强化学习的机器人推拨装箱方法及系统，涉及机器人装箱领域，包括如下步骤：在仿真环境中使用强化学习方法训练推拨深度神经网络；将物体放置在箱子中，通过训练好的所述推拨深度神经网络，获取所述推拨深度神经网络输出的推拨动作；机器人执行所述推拨动作，将所述物体推动至所述箱子中的合适位置。本发明通过深度强化学习方法学习推拨动作，避免传统方法所需要对摩擦力等参数做强有力假设的问题，通过学习到的推拨动作完成装箱任务，减少了装箱过程中机器人由于感知误差和操作不确定性对结果的影响。
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