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公开(公告)号：CN111120438B
公开(公告)日：2022-04-19
申请号：CN201911411666.5
申请日：2019-12-31
Applicant: 南京埃斯顿自动化股份有限公司
Abstract: 一种伺服泵抗偏载的同步控制方法，在伺服油压机的伺服泵同步控制中，对流量压力死区进行补偿，设计油压特性函数及油压补偿增益值，设定同步偏差阈值及压力阈值，并以实际同步偏差及实际系统压力为输入，实时判断，当实际同步偏差绝对值大于同步偏差阈值，并判断系统压力小于压力阈值时，对油压缸的控制输出进行油压特性补偿，否则不进行补偿，按照原定同步控制方法进行同步控制。本发明提出了一种结合油压特性补偿同步方法，以解决多缸同步压制过程中，尤其初始接触工件段的同步性能问题，克服偏载影响，进一步提高系统同步性能，在保证工件质量的同时，保护模具，提高了加工质量，减缓机床磨损，延长设备生命周期。
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公开(公告)号：CN114047439A
公开(公告)日：2022-02-15
申请号：CN202111225299.7
申请日：2021-10-21
Applicant: 南京埃斯顿自动化股份有限公司
Inventor： 周志亮
Abstract: 本发明涉及电机测试技术领域，尤其涉及一种探针功能的测试系统及测试方法，测试系统包括对拖平台、信号转接板和上位机；对拖平台包括用于使被测电机和被拖电机的运动轴共轴连接的联轴器；信号转接板用于采集被测电机的Z相差分信号转换为开关信号，提供给被测电机作为探针功能的外部触发信号；上位机用于对信号转接板进行硬件延时补偿；用于采集并比较被测电机锁存数据得到探针锁存位置误差。本发明实现电机旋转一周的同一点触发，实现锁存位置误差的自动化测试，提高了测试效率。
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公开(公告)号：CN112698623B
公开(公告)日：2021-11-05
申请号：CN202011586988.6
申请日：2020-12-29
Applicant: 南京埃斯顿自动化股份有限公司
IPC: G05B19/19
Abstract: 本发明公开了一种用于多轴轮廓应用场合中的多轴轮廓控制方法，利用高次样条的方式描述轮廓形状，用于保证几何二阶连续性c2，通过节点重构算法实现几何形状可控；基于所规划几何路径，于时间域内进行速度规划以满足路径运动学约束；对所规划几何域与时间域数据进行重新拟合以实现几何域与时间域的结合，获取各轴满足整体轮廓几何约束的时间域内的插补数据；最后，通过对各轴所规划的时间域插补数据进行整形，改善拐角特别是高曲率处的轮廓外凸现象，并对各轴加速度进行优化，以实现主动振动抑制功能。
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公开(公告)号：CN112297007B
公开(公告)日：2021-10-26
申请号：CN202011137069.0
申请日：2020-10-22
Applicant: 南京埃斯顿自动化股份有限公司 , 南京埃斯顿机器人工程有限公司
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明公开了一种机器人外部参考坐标系下的直线运动规划方法，基于反转工件的思想以及利用虚拟的外部参考坐标系来规划位姿的方法，将空间中不直观的曲线运动分解为两个简单运动的叠加。分别规划这两个简单的运动，再由两个简单的运动合成为所要实现的目标曲线运动，从而实现工件相对于外部参考坐标系的直线运动。本发明规划方法实现简单，应用本发明方法可以实现外部参考坐标系下的直线运动，扩展机器人的应用领域。
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公开(公告)号：CN112077851B
公开(公告)日：2021-06-25
申请号：CN202010978202.9
申请日：2020-09-17
Applicant: 南京埃斯顿自动化股份有限公司 , 南京埃斯顿机器人工程有限公司
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明公开了一种基于混合空间的工业机器人过渡轨迹规划方法，使用笛卡尔空间加关节空间的混合空间矢量描述方法来规划机器人的过渡轨迹，可实现奇异段运动路径与常规段运动路径之间的过渡轨迹规划。通过混合空间规划方法对机器人存在奇异区域的过渡轨迹进行规划，雅可比矩阵连接轨迹过渡点处的混合空间和笛卡尔空间的速度、加速度矢量，使得机器人末端轨迹平滑过渡，避免了常规的笛卡尔空间过渡轨迹规划方法会对机器人本体产生冲击的情况。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN112743541A
公开(公告)日：2021-05-04
申请号：CN202011515806.6
申请日：2020-12-21
Applicant: 南京埃斯顿自动化股份有限公司 , 南京埃斯顿机器人工程有限公司
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明公开了一种无力/力矩传感器机械臂软浮动控制方法，包括：在每一个伺服控制周期内，通过离线建立的机械臂最小惯性参数集动力学模型，在线计算机械臂的模型参数集合；根据机械臂关节角度、关节输入转矩以及模型参数集合，构造外部作用耦合力矩的估算单元；根据外部作用耦合力矩的估算值，计算机械臂末端受到的外部作用力/力矩；根据外部作用力/力矩，计算机械臂在笛卡尔空间内期望的位姿矩阵；将笛卡尔空间期望的位姿矩阵发送至机器人运动控制单元，完成一个伺服控制周期内的软浮动控制。本发明可提供笛卡尔空间内6自由度任意方向上的软浮动功能，提高外力“软测量”精度，适用于不同的应用场合。
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公开(公告)号：CN108183635B
公开(公告)日：2021-02-09
申请号：CN201711481271.3
申请日：2017-12-29
Applicant: 南京埃斯顿自动化股份有限公司
Abstract: 一种主从结构的电机同步控制方法，选择两台驱动器中的一台作为主机，另一台作为从机，主驱动器接收用户侧发送的控制指令，从驱动器不接收任何用户侧指令；主驱动器内部保留速度调节器、电流调节器并实现差电流调节器，从驱动器内部仅保留电流调节器；主驱动器通过总线端口获取从驱动器的实际输出电流，并实现转矩均分算法，然后向从驱动器发送电流指令。在通用驱动器的基础上，本发明仅需在硬件上增加通信端口，在软件上实现差电流控制器，具有实现简单、开发周期短的特点。
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公开(公告)号：CN109856468B
公开(公告)日：2020-10-09
申请号：CN201811592871.1
申请日：2018-12-25
Applicant: 南京埃斯顿自动化股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种伺服电机动力线接线相序错误的检测方法，确定伺服电机最大输出转矩Tmax，通过扰动观测器获取转矩观测值TL，判断转矩观测值TL是否超过检测阈值M，如果负载转矩TL的幅值超过伺服系统能够输出的最大转矩Tmax，则认为电机动力线相序错误。本发明实现了伺服电机动力线接线相序错误的在线检测，检测过程由伺服驱动器自动完成，无需操作人员额外操作，检测到错误后输出报警并停止电机运转，防止电机高速不受控的运行。本发明通过扰动观测器获取负载转矩观测值，提高了检测可靠性和实时性。无需增加额外的硬件成本，仅需在伺服驱动器、变频器等电机控制器中增加检测算法，易于工程化实现。
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公开(公告)号：CN108189445B
公开(公告)日：2020-07-24
申请号：CN201711461294.8
申请日：2017-12-28
Applicant: 南京埃斯顿自动化股份有限公司
Abstract: 本发明提供了一种肘杆式伺服压力机的曲柄角度虚拟方法，包括如下步骤:建立曲柄连杆式伺服压力机的曲柄滑块机构的数学模型；利用滑块的位移求解曲柄的角度；得出滑块位移和曲柄角度的函数关系；利用迭代法求解曲柄角度的近似值，进一步建立滑块位移和曲柄角度的对应关系表，利用对应关系表快速查询各个滑块位移所对应的曲柄角度，实现曲柄角度的虚拟计算。该曲柄角度虚拟方法将肘杆式伺服压力机的滑块位移与曲柄角度关系的数学模型进行虚拟化，以滑块位移作为曲柄角度和曲柄虚拟角度之间建立映射关系的桥梁对其进行封装，用最简单的曲柄连杆式伺服压力机的滑块位移和曲柄角度关系的数学模型展示给机床用户，从而简化了机床用户的使用难度。
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公开(公告)号：CN110345137B
公开(公告)日：2020-06-12
申请号：CN201910670327.2
申请日：2019-07-24
Applicant: 南京埃斯顿自动化股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种复合式液压双缸同步控制方法，首先在离线状态下建立液压双缸系统的三阶数学参考模型，通过构造线性反馈控制器，使得闭环系统保持稳定；为了抑制油压和负载波动以及未知的系统动态对同步精度带来的影响，利用液压缸加速度信息和比例阀的阀芯位移信息，构造同步干扰滑模估计器；同时，为了进一步抑制双缸同步的跟踪误差，引入同步误差比例前馈项。与现有的基于扰动观测器的技术相比，本发明本质上提高了液压双缸的同步跟踪精度，通过增大反馈控制器带宽增益，可提高单个液压缸的位置跟踪误差收敛速度；通过增大估计器的带宽增益，可提高液压系统未知动态的估计精度；通过增大同步误差前馈增益，可降低液压双缸的同步跟踪误差。
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