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公开(公告)号：CN116878503A
公开(公告)日：2023-10-13
申请号：CN202310956418.9
申请日：2023-08-01
Applicant: 湖南大学
Abstract: 本申请提供一种基于GPS和IMU姿态传递匹配的改进IMU‑RTK松组合导航方法，在传统的IMU‑RTK松组合基础上进行改进，通过将IMU坐标系与载体坐标系之间的安装误差角加入状态向量中进行滤波估计，在不明显提高传统松组合算法基础上获得了准确的IMU安装误差角估计结果，进而提高组合导航系统的定位精度。与此同时，本申请估计结果的精度受IMU性能影响较低，在低成本MEMS‑IMU‑RTK组合导航系统的安装误差角估计问题上，本申请能够达到比现有技术更有效的结果。本申请还提供了一种基于GPS和IMU姿态传递匹配的改进IMU‑RTK松组合导航系统。
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公开(公告)号：CN116778078A
公开(公告)日：2023-09-19
申请号：CN202310214013.8
申请日：2023-03-08
Applicant: 湖南大学
Abstract: 本发明公开了一种用于水下作业仿真的前视声呐仿真方法、系统、设备及介质，其中方法包括：在水下作业仿真系统中设置等同于前视声呐扫描范围的仿真摄像头；通过仿真摄像头获取前视声呐扫描视野的实时仿真画面图像；将实时仿真画面图像输入到事先训练好的基于生成对抗网络的前视声呐仿真模型中；生成实时声呐仿真图像后逐帧输出。通过在水下作业仿真系统中设置等同于前视声呐扫描范围的仿真摄像头，以获取水下作业的实时仿真画面图像，然后通过训练好的基于生成对抗网络的前视声呐仿真模型实现仿真画面图像到真实前视声呐的风格迁移，生成的实时声呐仿真图像更具真实感，而且能够实时模拟出水下机器人在水下作业仿真过程中的前视声呐扫描画面。
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公开(公告)号：CN113821875B
公开(公告)日：2023-08-29
申请号：CN202111128029.4
申请日：2021-09-26
Applicant: 湖南大学
IPC: G06F30/15 , G06F30/27 , G07C5/08 , G06F119/04
Abstract: 本发明公开了一个基于端云协同的智能车辆故障实时预测方法及系统，该方法包括：步骤1，采集智能车在运行期间的n个系统的原始数据；步骤2，通过部署在云端的CNN‑LSTM预测模型进行实时预测训练，获得与各系统相对应的单系统剩余使用寿命预测模型，并下发至车端；步骤3，通过训练好的单系统剩余使用寿命预测模型，车端实时获得第k个系统的预测剩余寿命，k＝1……,n；步骤4，根据k个系统各自对应的预测剩余寿命，通过串并联系统剩余使用寿命预测模型，得到整车的剩余使用寿命。本发明具有实时性强，精度高，适用性好、持续迭代升级等优点，解决了传统方法只针对车辆单系统或单部件的预测，以及车辆故障预测不及时、不准确等问题。
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公开(公告)号：CN116594406A
公开(公告)日：2023-08-15
申请号：CN202310712798.1
申请日：2023-06-16
Applicant: 湖南大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本申请公开了一种矿山无人运输的协同装载运输系统及方法，属于智慧矿山开采技术领域。包括运载装备远程操控子系统、车载自动驾驶子系统、车地无线通信系统、无人驾驶矿车以及无人驾驶铲车。本申请有益效果如下：远程驾驶技术更成熟，系统复杂度和成本更低，且更适合精细装载作业；一人操纵多台车辆，节约用人成本；可实现自动驾驶与远程驾驶模式的切换，远程驾驶激活时可实现被操纵设备的切换，灵活选择工作方式与设备，使作业任务安全高效；引入路径规划模块与增强现实可视化、全景影像等方式，引导远程驾驶员安全快速驾驶车辆与调整姿态，提高远程驾驶的安全性和效率。
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公开(公告)号：CN116562555A
公开(公告)日：2023-08-08
申请号：CN202310470887.X
申请日：2023-04-27
Applicant: 湖南大学
IPC: G06Q10/0631 , G06Q50/02 , G06N3/006
Abstract: 本发明公开了一种面向深海集矿车的多车作业调度方法、系统、设备及介质，其中方法包括：计算采矿船处与各子矿产开采区域质心位置的距离和相对角度；以采矿船处为圆心，对开采区域进行扇形划分，以所有集矿车的总作业时间最小为目标构建集矿车作业区域划分优化问题；对优化问题求解得到各集矿车对应的扇形区域；根据各集矿车对应的扇形区域覆盖的子矿产开采区域及其对应的相对角度，生成各集矿车的任务执行顺序表；控制各集矿车根据其对应的任务执行顺序表进行作业。通过扇形划分的方式将各集矿车活动范围限定，并限定任务执行顺序，有效避免了多集矿车作业时脐带缆和扬矿管干扰的问题，在保证作业安全的前提下，提高了整体的开采作业效率。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN115242881B
公开(公告)日：2023-06-13
申请号：CN202210913897.1
申请日：2022-08-01
Applicant: 湖南大学无锡智能控制研究院
Abstract: 本发明公开了一种基于声光混合通信的多水下机器人任务分配方法及系统，包括：步骤1，水下机器人拍卖者根据新任务属性，发布招标信息；步骤2，通过通信连通判断，当通信条件处于场景一时，进入步骤3，当通信条件处于场景二时，构建声光混合通信拓扑模型，进入步骤4；步骤3，水下机器人拍卖者将新任务分配给在等待竞拍时间内最大的任务完成收入的水下机器人；步骤4，新任务属性和招标信息经由各水下机器人集群领队发布给其集群内的水下机器人成员，水下机器人集群领队将其集群内的最大的任务完成收入的相关信息发送给水下机器人拍卖者，并设置等待中标时间，最后由水下机器人拍卖者将新任务分配给最符合第一目标函数所追求对应的水下机器人。
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公开(公告)号：CN112395956B
公开(公告)日：2023-06-02
申请号：CN202011164865.3
申请日：2020-10-27
Applicant: 湖南大学
IPC: G06V20/56 , G06V10/764 , G06N3/045 , G06N3/0475 , G06N3/094 , G01S7/48 , G01S17/931
Abstract: 本发明公开了一种面向复杂环境的可通行区域检测方法，包括如下步骤：步骤1，构建可通行区域点云深度学习检测子系统，包含道路类型识别网络和可通行区域检测网络；步骤2，构建可通行区域传统方法检测子系统，包含道路类型识别模块和可通行区域检测模块；步骤3，点云深度学习检测子系统和传统方法检测子系统通过深度学习框架底层接口直接连接；步骤4，车载激光雷达新采集点云数据优先输入点云深度学习检测子系统。本发明的面向复杂环境的可通行区域检测方法，通过步骤1至步骤4的设置，便可有效的实现利用训练的方式来获得可通行区域了。
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公开(公告)号：CN116185014A
公开(公告)日：2023-05-30
申请号：CN202310021535.6
申请日：2023-01-07
Applicant: 湖南大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开了一种基于动态规划的智能车辆全局最优轨迹规划方法与系统，其包括：步骤1，根据地图信息、车辆底盘参数信息以及起点和终点位姿信息，将地图信息中的道路环境由笛卡尔坐标系转换到Frenet坐标系下，进行状态空间的离散，再根据轨迹规划任务建立第一最优控制问题模型，采用动态规划方法求解最优控制问题，获得全局最优路径的路径点序列；步骤2，根据路径点序列以及车辆的动力学参数信息进行状态空间的离散，参照轨迹规划任务建立第二最优控制问题模型，采用动态规划方法求解最优控制问题，获得全局最优路径的最优速度，从而获得全局最优轨迹。
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公开(公告)号：CN115186878B
公开(公告)日：2023-05-16
申请号：CN202210716146.0
申请日：2022-06-22
Applicant: 湖南大学无锡智能控制研究院
IPC: G06Q10/04 , G06Q10/0631 , G06Q10/0835
Abstract: 本发明公开了一种多AGV在线任务分配方法及系统，其包括：步骤1，根据任务池中各任务的到达时间，对每一个任务的优先级进行排序；步骤2，根据预设拍卖周期，选取任务池中优先级位于前N个的任务作为待分配任务，进行依次拍卖，并向各个AGV发送待分配任务的相关信息；步骤3，AGV优化任务执行顺序；其中，任务包括自身当前未完成的任务和接收到的新任务；步骤4，AGV根据自身状态，判断是否参与竞标，如果判定为“是”，则计算竞标值；步骤5，将任务分配给竞标值最大对应的AGV，并返回步骤3；步骤6，重复执行步骤2～5，直到任务池中的任务数量为0。
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公开(公告)号：CN115465293B
公开(公告)日：2023-05-12
申请号：CN202211082496.2
申请日：2022-09-06
Applicant: 湖南大学无锡智能控制研究院
IPC: B60W60/00 , B60W50/02 , G08G1/0967 , G06V20/56 , G06V10/80
Abstract: 本发明公开了一种多传感器安全自认知及安全处理装置及系统，其包括传感器模块、传感器安全自认知模块、传感器软硬件功能安全监测模块和安全处理模块，其中，传感器模块用于获取自车上各个传感器采集到的传感器原始数据，传感器安全自认知模块用于根据传感器原始数据，判断当前行驶环境对自动驾驶的影响，同时结合可行驶区域检测，对各传感器的预期功能安全进行感知，以获取传感器软硬件故障信息，安全处理模块用于根据预设的故障等级以及传感器软硬件功能安全监测模块监控获取得到的传感器模块和传感器安全自认知模块的运行状态，输出相应的安全处理决策。
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