公开(公告)号：CN114509086B

公开(公告)日：2022-11-25

申请号：CN202210137726.4

申请日：2022-02-15

Applicant: 湖南大学无锡智能控制研究院

Inventor： 秦兆博 ,  崔全利 ,  詹君 ,  边有钢 ,  胡满江 ,  徐彪 ,  秦晓辉 ,  王晓伟 ,  谢国涛 ,  秦洪懋 ,  崔庆佳 ,  杨泽宇 ,  丁荣军

IPC: G01C21/34

Abstract: 本发明公开了一种智能车辆在连续弯道场景下的最优轨迹规划方法及系统，其包括：步骤1，通过传感器获取自车所在道路的道路边界点以及该道路的中心线点的坐标，沿自车纵轴的前、后方向分别设置半径为R的前包络圆和后包络圆，通过前包络圆和后包络圆表征自车，同时将道路边界点均沿垂直于其对应中心线的方向内缩距离R；步骤2，将道路边界点拟合出总数为N条具有相互重叠部分并由多项式和描述的道路边界；步骤3，使用自行车运动学模型作为自车的车辆模型，同时将和作为道路边界约束，结合车辆约束，建立第一最优控制问题，并将最优控制问题转化为非线性规划问题，求出全局最优轨迹。

公开(公告)号：CN116185014A

公开(公告)日：2023-05-30

申请号：CN202310021535.6

申请日：2023-01-07

Applicant: 湖南大学

Inventor： 秦兆博 ,  崔全利 ,  王晓伟 ,  秦晓辉 ,  边有钢 ,  徐彪 ,  秦洪懋 ,  谢国涛 ,  胡满江 ,  丁荣军

IPC: G05D1/02

Abstract: 本发明公开了一种基于动态规划的智能车辆全局最优轨迹规划方法与系统，其包括：步骤1，根据地图信息、车辆底盘参数信息以及起点和终点位姿信息，将地图信息中的道路环境由笛卡尔坐标系转换到Frenet坐标系下，进行状态空间的离散，再根据轨迹规划任务建立第一最优控制问题模型，采用动态规划方法求解最优控制问题，获得全局最优路径的路径点序列；步骤2，根据路径点序列以及车辆的动力学参数信息进行状态空间的离散，参照轨迹规划任务建立第二最优控制问题模型，采用动态规划方法求解最优控制问题，获得全局最优路径的最优速度，从而获得全局最优轨迹。

公开(公告)号：CN114509086A

公开(公告)日：2022-05-17

申请号：CN202210137726.4

申请日：2022-02-15

Applicant: 湖南大学无锡智能控制研究院

Inventor： 秦兆博 ,  崔全利 ,  詹君 ,  边有钢 ,  胡满江 ,  徐彪 ,  秦晓辉 ,  王晓伟 ,  谢国涛 ,  秦洪懋 ,  崔庆佳 ,  杨泽宇 ,  丁荣军

IPC: G01C21/34

Abstract: 本发明公开了一种智能车辆在连续弯道场景下的最优轨迹规划方法及系统，其包括：步骤1，通过传感器获取自车所在道路的道路边界点以及该道路的中心线点的坐标，沿自车纵轴的前、后方向分别设置半径为R的前包络圆和后包络圆，通过前包络圆和后包络圆表征自车，同时将道路边界点均沿垂直于其对应中心线的方向内缩距离R；步骤2，将道路边界点拟合出总数为N条具有相互重叠部分并由多项式和描述的道路边界；步骤3，使用自行车运动学模型作为自车的车辆模型，同时将和作为道路边界约束，结合车辆约束，建立第一最优控制问题，并将最优控制问题转化为非线性规划问题，求出全局最优轨迹。