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公开(公告)号：CN118405100A
公开(公告)日：2024-07-30
申请号：CN202410333506.8
申请日：2024-03-22
Applicant: 清华大学
Abstract: 本发明提供一种基于图像的车辆自动紧急制动系统关键参数测试方法，包括：通过预构建的仿真系统在仿真场景内获取车辆前方的图像数据；基于所述图像数据通过预设的自动紧急制动模型生成控制指令，基于所述控制指令控制车辆进行制动；在制动过程中对关键参数设置不同的预设值，仿真在不同预设值下的制动效果；根据所述制动效果确定不同的关键参数的边界预警值。本发明解决了现有车辆自动紧急系统各关键参数设置不明确而导致可能存在的安全隐患的问题。
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公开(公告)号：CN118387117A
公开(公告)日：2024-07-26
申请号：CN202410333502.X
申请日：2024-03-22
Applicant: 清华大学
IPC: B60W50/00 , B60W30/06 , G06F30/20 , G06F30/15 , G06F111/08
Abstract: 本发明提供一种车辆自动泊车系统关键参数测试方法，包括：通过预构建的仿真系统在仿真场景内获取车辆周边的图像数据；基于所述图像数据通过预设的自动泊车模型进行车位检测和路径规划，生成控制指令，基于所述控制指令控制车辆进行自动泊车；在自动泊车过程中对关键参数设置不同的预设值，仿真在不同预设值下的泊车效果；根据所述泊车效果确定不同的关键参数的边界预警值。本发明解决了现有自动泊车系统各关键参数设置依据不明可能导致自动泊车效果不佳的问题。
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公开(公告)号：CN117962538A
公开(公告)日：2024-05-03
申请号：CN202311810629.8
申请日：2023-12-26
IPC: B60G17/018 , B60G17/08
Abstract: 本申请涉及车辆技术领域，特别涉及一种预瞄式半主动悬架的控制方法、装置、设备及存储介质，其中，方法包括：采集当前时刻的状态信息；基于预先建立的模型预测控制器，根据状态信息预测半主动悬架控制系统在预测时域的状态输出向量，并根据状态输出向量得到目标优化函数；根据预设的参考输入向量，计算出满足目标优化函数和预设约束条件的控制序列，并基于控制序列得到目标控制量，以基于目标控制量控制半主动悬架控制系统。由此，解决了相关技术未考虑前方路面信息，无法保证车辆的平顺性和舒适性的问题，本申请融入路面信息，实现基于道路预瞄的预测控制，可以提高乘坐舒适性以及行驶的平顺性。
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公开(公告)号：CN117875083A
公开(公告)日：2024-04-12
申请号：CN202410189153.9
申请日：2024-02-20
Applicant: 清华大学
IPC: G06F30/20 , G06F30/18 , G06F111/10 , G06F111/04
Abstract: 本申请涉及一种基于图论的城市多车对抗场景建模方法及装置，其中，方法包括：提取目标对抗场景的收益要素和代价要素，并基于收益要素和代价要素，构建目标对抗场景的数学模型；获取目标对抗场景中的道路环境信息和对抗双方的节点信息，并基于数学模型，对道路环境信息和节点信息进行建模，生成目标对抗场景的图论模型；获取对抗双方中我方节点的状态信息以及对方节点的方向特性信息和收益特性信息，并根据方向特性信息、收益特性信息、状态信息和预设分层策略优化图论模型，以构建目标对抗场景的图论优化模型。由此，解决了现有建模方法对路网信息、环境威胁信息、双方单位多维信息建模能力不强，优化目标考虑因素较少等问题。
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公开(公告)号：CN117726652A
公开(公告)日：2024-03-19
申请号：CN202311757485.4
申请日：2023-12-20
Applicant: 清华大学
IPC: G06T7/246 , G06N3/0442 , G06N3/0464 , G06N3/0455 , G06N3/084
Abstract: 本发明涉及运动预测技术领域，特别涉及一种结合空间域特征可覆盖多场景的行人轨迹预测方法及装置，其中，方法包括：获取车辆的车载图像、自车运动信息和行人历史轨迹；将车载图像输入预先构建的空间域提取与行人意图识别模型中，以预测未来行人穿行意图；将自车运动信息输入预先构建的自车速度补偿模型中，以预测未来自车速度；将行人历史轨迹、未来行人穿行意图和未来自车速度向量输入预先构建的行人轨迹预测模型中，以预测未来行人轨迹。由此，解决了行人运动层特征、周围的交通环境特征和轨迹时序相关信息提取和运用不充足不完备等问题，可对行人运动轨迹进行较高精度的预测。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN116578103B
公开(公告)日：2023-10-03
申请号：CN202310856805.5
申请日：2023-07-13
Applicant: 清华大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开了一种极限工况下人‑车‑路闭环系统运行风险评测方法，包括：获取当前极限工况下的目标驾驶人的特征参数；根据目标驾驶人的特征参数、目标车辆的行驶参数和参考车辆的行驶参数分别获取目标车辆的实际运行轨迹和基于极限工况下人‑车‑路闭环系统的目标车辆的期望运行轨迹；根据实际运行轨迹和期望运行轨迹对极限工况下人‑车‑路闭环系统进行评测。本发明的方法，能够对极限工况下人‑车‑路闭环系统的精确度进行评测，能为系统运行风险评估提供理论参考，同时能够为复杂环境下自动驾驶决策方法设计提供依据。
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公开(公告)号：CN116578103A
公开(公告)日：2023-08-11
申请号：CN202310856805.5
申请日：2023-07-13
Applicant: 清华大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开了一种极限工况下人‑车‑路闭环系统运行风险评测方法，包括：获取当前极限工况下的目标驾驶人的特征参数；根据目标驾驶人的特征参数、目标车辆的行驶参数和参考车辆的行驶参数分别获取目标车辆的实际运行轨迹和基于极限工况下人‑车‑路闭环系统的目标车辆的期望运行轨迹；根据实际运行轨迹和期望运行轨迹对极限工况下人‑车‑路闭环系统进行评测。本发明的方法，能够对极限工况下人‑车‑路闭环系统的精确度进行评测，能为系统运行风险评估提供理论参考，同时能够为复杂环境下自动驾驶决策方法设计提供依据。
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公开(公告)号：CN116552568A
公开(公告)日：2023-08-08
申请号：CN202310658789.9
申请日：2023-06-05
Applicant: 清华大学
IPC: B60W60/00 , B60W30/095 , B60W40/00 , G06F17/10
Abstract: 本申请涉及一种自动驾驶汽车集成式决控的静态路径优选方法及装置，其中，方法包括：基于静态路径集合，分别计算每条静态路径的安全性指标、合规性指标、通畅性指标、经济性指标和舒适性指标；根据每条静态路径的安全性指标、合规性指标、通畅性指标、经济性指标和舒适性指标及对应的优先度和权重，计算每条静态路径的综合评价指标；根据每条静态路径的综合评价指标的大小和变化信息从基于静态路径集合中选取满足预设条件的最优静态路径。由此，解决了相关技术中，由于集成式决控动态跟踪控制将决策，规划和控制融合为一体，使得存在功能集成度高、算法设计复杂、计算规模大和实时性差的问题。
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公开(公告)号：CN115719468B
公开(公告)日：2023-06-20
申请号：CN202310033691.4
申请日：2023-01-10
Applicant: 清华大学
Abstract: 本公开提供一种图像处理方法、装置及设备，属于计算机与图像处理技术领域，该方法包括：从图像池中获取第一图像；确定第一图像的目标区域；在根据预先获取的检测结果确定目标区域中存在目标对象的情况下，对目标对象进行第一处理，以得到第二图像，检测结果为目标对象的检测结果。这样，无需单独检测目标区域中是否存在目标对象，可以直接利用检测结果来确定目标区域中是否存在目标对象，节约了计算资源，使得计算资源可以用于对目标对象进行第一处理，从而提高了对目标对象的处理效率。
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公开(公告)号：CN115909716A
公开(公告)日：2023-04-04
申请号：CN202211168187.7
申请日：2022-09-23
Applicant: 清华大学 , 国汽(北京)智能网联汽车研究院有限公司
Abstract: 本申请涉及一种基于网联云控平台的交通路口调度系统、方法及设备，包括：采集交通参与者信息和交通事件信息，融合交通参与者信息、交通事件信息和车辆融合数据，得到融合感知数据；接收融合感知数据、目标资源平台发送的共享数据、目标网联车辆发送的车辆融合数据，生成交通全要素实时数字映射数据，将交通全要素实时数字映射数据中部分数据处理为非实时类协同应用的数据，交通全要素实时数字映射数据中的剩余数据处理为实时类协同应用的数据；构建交通大数据的数据集，生成交通设备控制指令和交通管控数据，生成交通路口的调度信号。解决了车多的方向导通时间不足，车少的方向导通时间剩余，造成一方向车拥挤，另一方向车流量少等问题。
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