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    自动驾驶汽车的自适应分层递阶路径跟踪控制方法
    101.
    发明公开
    自动驾驶汽车的自适应分层递阶路径跟踪控制方法 无效

    公开(公告)号：CN107490968A

    公开(公告)日：2017-12-19

    申请号：CN201710912835.8

    申请日：2017-09-29

    Applicant: 山东省计算中心(国家超级计算济南中心)

    Inventor： 陈长芳 ,  舒明雷 ,  杨媛媛 ,  魏诺 ,  杨明 ,  刘瑞霞 ,  孔祥龙

    IPC: G05B13/04

    Abstract: 本发明的自动驾驶汽车的自适应分层递阶路径跟踪控制方法，包括如下步骤：a).建立车体的直角坐标系；b).建立路径跟踪控制系统模型；c).建立轮胎与路面间的摩擦力模型；d).建立车轮滑移率方程，e).建立控制模型，f).建立自适应分层递阶控制架构，所述自适应分层递阶控制架构包括上层控制器、中间层控制器以及下层控制器。本发明的自适应分层递阶控制方法，通过稳定、优化、参数估计等控制目标的解决了自动驾驶汽车的路径跟踪控制问题，动态优化车轮联合滑移率并抑制车轮侧滑，实现了过驱动车辆轮胎力和力矩的合理分配；实现了未知、非对称路面摩擦条件下独立车轮的制动控制和摩擦参数估计，并保证摩擦参数的收敛性，实现自动驾驶汽车理想的路径跟踪控制。

    基于音频按键的安全支付方法
    105.
    发明公开
    基于音频按键的安全支付方法 失效

    公开(公告)号：CN104166918A

    公开(公告)日：2014-11-26

    申请号：CN201410410913.0

    申请日：2014-08-20

    Applicant: 齐鲁工业大学 ,  山东省计算中心(国家超级计算济南中心)

    Inventor： 赵华伟 ,  徐如志 ,  舒明雷

    IPC: G06Q20/40

    CPC classification number: G06Q20/382 ,  G06Q20/385 ,  G06Q20/401

    Abstract: 本发明的基于音频按键的安全支付方法，包括a).用户注册；b).绑定银行卡；c).安装支付APP；d).银行卡设置；e).发起支付；f).向交易中心发送信息；g).产生交易数据；h).产生交易验证码；i).验证消息的合法性；j).产生交易证据；k).输入交易验证码；l).发送至交易中心；m).验证的合法性；n).判断交易的时效性；o).产生交易取消数据；p).完成支付交易。本发明的安全支付方法，通过短信验证交易金额，避免了APP发送虚假交易金额现象的发生；通过验证消息的合法性和交易的时效性，确保了支付交易的安全性，并可产生交易凭证信息。由于整个安全支付过程无需输入银行卡号和密码信息，避免了用户银行卡号和密码被窃取的风险。

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