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公开(公告)号：CN111781818B
公开(公告)日：2021-10-22
申请号：CN202010641609.2
申请日：2020-07-06
Applicant: 山东大学
IPC: G05B11/42
Abstract: 本申请公开了基于改进模糊PID控制算法的AGV控制方法及系统，包括：通过磁传感器采集自动引导运输车AGV当前的位置，计算其与设定轨迹的偏差，得到自动引导运输车AGV的当前位置偏差；将自动引导运输车AGV的当前位置偏差及其微分值，输入到模糊控制器，输出比例变化值、积分变化值和微分系数变化值；采用比例变化值、积分变化值和微分变化值，分别对改进的PID控制算法中对应的比例参数、积分参数和微分参数进行实时调整，得到改进的模糊PID控制算法；采用改进的模糊PID控制算法，控制自动引导运输车AGV两轮差速，使AGV回归设定轨迹上。
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公开(公告)号：CN113362247A
公开(公告)日：2021-09-07
申请号：CN202110656175.8
申请日：2021-06-11
Applicant: 山东大学
Abstract: 本发明属于多传感器融合的三维重建技术领域，提供了一种激光融合多目相机的语义实景三维重建方法及系统。其中，该方法包括获取多目相机图像并校正多目相机图像；获取激光点云数据及视觉惯性里程计数据，根据时间戳将激光点云数据与视觉惯性里程计数据对齐来校正激光点云数据；插值校正后的激光点云数据，得到稠密点云并将其投影到成像平面，再与校正后的多目相机图像的像素进行匹配，得到各帧带有RGB信息的稠密点云再叠加后得到实景点云；从校正后的多目相机图像获取语义信息，并与校正点云匹配得到实例对象点云并将其与实景点云融合，得到语义实景重建的三维模型。
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公开(公告)号：CN112935703A
公开(公告)日：2021-06-11
申请号：CN202110295975.1
申请日：2021-03-19
Applicant: 山东大学 , 山东亚历山大智能科技有限公司
Abstract: 本公开提供了一种识别动态托盘终端的移动机器人位姿校正方法及系统，获取托盘的激光点云簇数据，对获取的激光点云簇数据进行处理，得到托盘腿特征均值表征点；根据所有托盘腿特征均值表征点得到点云分布得分和点云形状得分，根据两个得分乘积得到托盘腿特征点坐标；根据得到的托盘腿特征点坐标进行移动机器人的位姿校正；本公开克服了现有技术中因动态托盘位姿变化移动机器人位姿无法实时校正而导致的应用适应性差的缺陷，实现了对移动机器人位姿的高柔性高和高适应性的修正，保证了机器人作业的高效性和安全性。
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公开(公告)号：CN112529937A
公开(公告)日：2021-03-19
申请号：CN202011427193.0
申请日：2020-12-09
Applicant: 山东大学
Abstract: 本申请公开了一种AGV视觉目标识别与跟踪系统及方法，包括：获取第i帧图像；初始状态下i＝1；对第i帧图像输出目标识别结果；提取第i帧图像中的图像特征；i为正整数；当i＝1时，根据识别目标生成初始目标模板；当i≥2时，计算目标模板与第i帧图像的相关性；根据目标模板与第i帧图像的相关性，对第i帧图像中的目标位置和状态进行识别，并根据第i帧图像中的目标特征，更新目标模板；根据第i帧图像中的目标位置和状态识别结果，控制自动导引运输车AGV的转动角度和前进速度；对i进行加一处理，然后，返回上一步。
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公开(公告)号：CN111852966A
公开(公告)日：2020-10-30
申请号：CN202010562327.3
申请日：2020-06-18
Applicant: 山东大学
Abstract: 本发明公开了一种液压驱动双舵轮的液压系统及重载AGV，包括油箱，油箱通过供油油路为第一液压马达、第二液压马达供油，所述供油油路依次设置液压泵、单向阀、比例阀、三位四通电磁阀，三位四通电磁阀与第一分流集流阀、第二分流集流阀连通，第一分流集流阀与第一液压马达、第二液压马达连通，第二分流集流阀与第一液压马达、第二液压马达连通，用以保证两液压马达流量相同。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN111781818A
公开(公告)日：2020-10-16
申请号：CN202010641609.2
申请日：2020-07-06
Applicant: 山东大学
IPC: G05B11/42
Abstract: 本申请公开了基于改进模糊PID控制算法的AGV控制方法及系统，包括：通过磁传感器采集自动引导运输车AGV当前的位置，计算其与设定轨迹的偏差，得到自动引导运输车AGV的当前位置偏差；将自动引导运输车AGV的当前位置偏差及其微分值，输入到模糊控制器，输出比例变化值、积分变化值和微分系数变化值；采用比例变化值、积分变化值和微分变化值，分别对改进的PID控制算法中对应的比例参数、积分参数和微分参数进行实时调整，得到改进的模糊PID控制算法；采用改进的模糊PID控制算法，控制自动引导运输车AGV两轮差速，使AGV回归设定轨迹上。
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公开(公告)号：CN111506075A
公开(公告)日：2020-08-07
申请号：CN202010391675.9
申请日：2020-05-11
Applicant: 山东大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本公开提供一种AGV姿态调整方法及系统，涉及导引运输车领域，获取载物架相对于水平面的倾角和其两侧支撑架的初始长度；获取利用支撑架调节载物架至水平后支撑架的长度；建立载物架倾角与调平载物架后支撑架长度变化量的对应关系，通过预先建立载物台倾角与调平支撑架长度变化量的对应关系，在实际运行中，载物架产生倾斜时，能够快速得出支撑架所需变化的长度，配置对应的调整模块进行调整，达到快速恢复载物架水平状态的目的。
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公开(公告)号：CN111239065A
公开(公告)日：2020-06-05
申请号：CN202010115621.X
申请日：2020-02-25
Applicant: 山东大学
Abstract: 本发明公开了一种中药提取在线检测系统及方法，包括：取样装置、去泡装置、恒温装置及检测装置；所述取样装置设置在中药提取罐内，用于检测时从中药提取罐中提取待检测的中药药液；所述去泡装置与取样装置连接，所述去泡装置将取样装置取出的中药药液去除气泡；所述恒温装置将去泡装置包裹，所述恒温装置采用电加热方式保证药液温度恒定；所述检测装置与去泡装置相连，所述检测装置将去除气泡的中药药液在线检测，分析药液成分，在线检测完毕，将剩余的药液全部倒入到中药提取罐中；所述检测装置分析药液成分后，根据每次的药液成份分析结果得到成分变化曲线，根据曲线的趋势判断中药提取完成的时间。本发明中药提取的在线检测装置检测的灵活性，可以适用于不同药材、不同环境下的中药提取的提取过程检测。
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公开(公告)号：CN110802993A
公开(公告)日：2020-02-18
申请号：CN201911215619.3
申请日：2019-12-02
Applicant: 山东大学
IPC: B60G17/016 , B60G17/02
Abstract: 一种用于AGV自动调节弹簧的恒压支架及工作方法，包括底部基座,底部基座一侧上设置有伺服电机，另一侧设置有调节弹簧组件，调节弹簧组件通过驱动轮支架连接驱动轮，调节弹簧组件用于调节小车高度；将伺服电机的旋转动力转化成弹簧长度方向的伸缩量，使得弹簧的预紧力可随驱动轮受到压力的变化而变化，解决了现有AGV小车不在一水平线、小车抖动幅度较大等问题。
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公开(公告)号：CN107913090A
公开(公告)日：2018-04-17
申请号：CN201711293387.4
申请日：2017-12-08
Applicant: 山东大学
IPC: A61B17/16
Abstract: 本发明涉及一种步进式精密进给骨钻器及其应用，包括外壳体及连接在外壳体底部的手柄，所述外壳体内设置有依次连接的钻头、步进电机、步进电机驱动电路、控制单元和显示器，其中钻头的前端伸出外壳体，显示器设置在外壳体的尾端；所述手柄上设置有档位调节器，档位调节器与步进电机驱动电路电连接，通过档位调节器来调节控制钻头的进给深度。本发明骨钻器结构设计巧妙、操作简单、使用方便，能够替代传统的钻骨方式，利用该骨钻器能够保证在小步距的进给状态下，即使钻穿头骨，钻头仍与脑膜之间有较大余量，不会伤及其他脑组织，最大程度上保护患者医疗安全。其作用明显、效果显著，值得推广应用。
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