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公开(公告)号：CN119383635A
公开(公告)日：2025-01-28
申请号：CN202411950054.4
申请日：2024-12-27
Applicant: 山东大学
Abstract: 本发明涉及钢结构监测技术领域，本发明公开了一种用于钢结构监测的网络构建方法、系统、介质及设备，包括：建立待测钢结构的有限元模型，并进行模态分析，得到钢结构的固有模态参数；基于固有模态参数，计算费雪信息矩阵的迹变化率，确定模态阶数；将模态阶数作为传感器布置数量的下限，以信息有效性和网络性能最优为目标，优化选取传感器布置方案；在选取的传感器布置方案的基础上，以节点能量安全平衡比处于安全值范围内或总路径代价最小为目标，优化路由路径，得到钢结构监测网络。延长了钢结构监测网络使用寿命。
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公开(公告)号：CN119378085A
公开(公告)日：2025-01-28
申请号：CN202411950078.X
申请日：2024-12-27
Applicant: 山东大学
IPC: G06F30/13 , G06F30/23 , G06F30/27 , G06N3/0455 , G06N3/0464 , G06F18/25 , G06F119/14
Abstract: 本发明属于钢结构健康监测领域，提供了融合多源数据的大型钢结构数字孪生模型构建方法及系统，其通过基于多视角点云数据和设计图纸构建得到在役钢结构的几何模型；获取钢结构的多源异构数据；对多源异构数据进行跨模态融合得到跨模态融合特征；结合钢结构几何模型和跨模态融合特征构建得到钢结构几何模型对应的数字孪生模型；对构建的数字孪生模型进行动态预测修正，得到修正后的数字孪生模型。通过融合包含应变、温度、振动等多参数信号综合预测当前钢结构损伤情况，损伤状态预测更为准确。
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公开(公告)号：CN119369175A
公开(公告)日：2025-01-28
申请号：CN202411977652.0
申请日：2024-12-31
Applicant: 山东大学
Abstract: 本发明属于大型钢结构自动化焊接技术领域。提供了一种大型钢结构现场焊接一体化机器人及作业方法，通过快换机构的设计，实现了多种末端工具的集成，实现了焊接、打磨、探伤、喷涂等多功能一体化；构建多源数据时空融合交互的实时在线分析‑处理‑感知体系，提出了复杂现场环境下的多末端工作路径自主在线规划策略，提出了面向机械臂的高精度、高速度、抗扰动控制方法与末端精准定位的自学习最优控制方法，突破了现场钢结构焊接工序简化难题，提升了安装精度与施工效率，推动了智能建造发展。
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公开(公告)号：CN118744433A
公开(公告)日：2024-10-08
申请号：CN202411007653.2
申请日：2024-07-25
Applicant: 山东大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明涉及机器人运动控制技术领域，具体涉及基于零空间投影的冗余机器人连续控制方法，包括以下步骤：S1，构建整形零空间投影算子：基于Mansard连续逆定义和冗余机器人的任务约束条件，建立激活任务下的增广雅克比算子；S2，求运动学方程的连续解：构建包含所有激活任务的逆，并运用闭环控制法则初步计算出关节速度；S3，优化关节速度的求解：在激活任务之间出现相互冲突的情况下，引入阻尼系数，写出新的闭环控制法则；S4，实现任务优先级控制：将关节速度的一般解通过整形零空间公式化，使得激活任务的优先级可控。本发明，有助于提升机器人在复杂动态环境中的工作性能和可靠性。
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公开(公告)号：CN118687671A
公开(公告)日：2024-09-24
申请号：CN202410716672.6
申请日：2024-06-04
Applicant: 山东大学
IPC: G01H9/00
Abstract: 本发明属于光纤传感技术领域，提供了用于深部动力灾害测量的对称弹簧梁式光纤振动传感器，其技术方案为：包括传感器本体，所述传感器本体内从前向后依次设置敏感膜片、空心光纤和传输光纤；所述传输光纤的端面与空芯光纤以及敏感膜片共同形成F‑P腔；所述敏感膜片采用同心圆结构，包括膜片内圆和膜片外圆环，所述膜片内圆和膜片外圆环之间设置至少一组对称弹簧梁结构。该基于F‑P腔的对称弹簧梁式光纤振动传感器结构小巧灵活、使用方便，可实现MHz级别的振动测量，可实现目标的远距离实时振动检测，解决了大型工程物理模型实验中高频振动信号的有效测量的难题。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN118670500A
公开(公告)日：2024-09-20
申请号：CN202410724230.6
申请日：2024-06-05
Applicant: 山东大学
Abstract: 本发明属于光纤光栅传感技术领域，提供了一种用于车库状态检测的光纤光栅振动传感器及检测系统，针对目前常见的多维光纤光栅振动传感器体积较大的问题。此外，采用特殊结构的复合梁既解决了传统悬臂梁结构FBG受到不均匀应变产生的光谱啁啾现象，又解决了目前多维FBG采用的光纤悬空结构易使光纤发生断裂的情况，并且保留了对称结构中FBG的高灵敏度以及温度补偿特性，通过判断不同方向上载体的振动频率，可以推断车库是否处于正常工作状态，提升了检测精准度。
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公开(公告)号：CN117782183A
公开(公告)日：2024-03-29
申请号：CN202311850060.8
申请日：2023-12-28
Applicant: 山东大学
Abstract: 本发明属于特殊环境探测技术领域，公开了一种可投掷伸缩式传感器及基于所述传感器的探测系统，所述传感器包括球形壳体，所述球形壳体设有一个水平底部，以及一个与所述底部相对设置的顶盖；所述球形壳体内设有摄像模组，所述摄像模组上方与所述顶盖连接，下方设有水平旋转机构和垂直升降机构，能够将所述摄像模组向上顶升至所述球形壳体外部以及进行水平旋转。本发明的传感器结构集成度高，机动性强，便于探测环境复杂的灾后建筑物内部空间。
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公开(公告)号：CN113733829B
公开(公告)日：2023-09-22
申请号：CN202110817872.7
申请日：2021-07-20
Applicant: 山东大学
Abstract: 本发明公开了一种线性渠堤表面及内部病害检测的水陆两栖机器人系统及方法，包括：机器人本体移动框架，以及分别设置在所述移动框架上的浮力平衡与浮动补偿模块、水路两栖行进模块、渠堤表面病害检测模块以及伸缩式地质雷达设备搭载模块；浮力平衡与浮动补偿模块包括分别设置在移动框架边角的浮力件以及分别设置在移动框架边线上的垂直推进器，根据移动框架的倾角变化，能够驱动相应的垂直推进器工作，以实现机器人移动框架在水中的姿态稳定。本发明根据水陆检测需求，通过多级舵机和探出式支架相互协调实现水陆多工作模式自由切换，包括水中工作模式、近地工作模式和远地工作模式，对水中及陆地的表面与内部病害进行检测。
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公开(公告)号：CN106644038B
公开(公告)日：2023-08-18
申请号：CN201710034536.9
申请日：2017-01-18
Abstract: 本发明公开了一种基于梳状栅格的MOEMS无线振动传感器及其工作方法，包括：传感器外壳，微型光源通过传输光纤与振动敏感源连接，在所述振动敏感源的两侧分别固定有准直器，所述振动敏感源的输出端通过传输光纤与光电转换模块连接，光电转换模块与数据分析模块、无线传输模块依次连接。本发明有益效果：此种结构设计使其在监测中仅需要将传感器与被测物体进行有效的接触，并检测信号的无线传输功能有效的克服了隧道、桥梁等大型工程结构监测中传感器布置与引线困难的现状。
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公开(公告)号：CN113447486B
公开(公告)日：2023-05-23
申请号：CN202010228322.7
申请日：2020-03-27
Applicant: 长江勘测规划设计研究有限责任公司 , 长江地球物理探测(武汉)有限公司 , 山东大学
Abstract: 本发明公开了一种无人机载线性工程病害双目及红外联合诊断系统及方法，所述无人机包括：无人机本体和连接于无人机下方的云台；所述云台包括壳体，壳体内设有负载机构，用于嵌入摄像装置；所述摄像装置包括双目相机、导航镜头和红外高光谱成像设备，且所述摄像装置的朝向一致，能够实现线性工程的病害的准确识别。
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