公开(公告)号：CN108714910A

公开(公告)日：2018-10-30

申请号：CN201810587993.5

申请日：2018-06-08

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 赵京东 ,  韩均广 ,  王兆民 ,  李强 ,  倪风雷 ,  孙永军 ,  刘宏

IPC: B25J17/00 ,  B25J15/00 ,  B25J9/00

Abstract: 采用空间连杆机构的末端夹持器，它涉及三分支机器人末端机构，它包括舵机、舵机机架、转动转换直线运动空间连杆机构、曲柄和铰链机构，舵机安装在舵机机架的上部；铰链机构包括主动连杆、从动连杆和卡爪；机架杆与舵机机架连接，每个机架杆上对应布置两组铰链机构，主动连杆和从动连杆的一端分别与机架杆铰接，主动连杆和从动连杆的另一端分别与卡爪铰接，主动连杆、机架杆、从动连杆和卡爪四者构成平行四杆机构；转动转换直线运动机构的转动部分安装在舵机的输出端，主动连杆与曲柄铰接，曲柄与转动转换直线运动机构的直线运动部分连接。本发明可靠性好，具有满足夹持力和夹持速度要求的且位姿容差比较大的优点。

公开(公告)号：CN108297127A

公开(公告)日：2018-07-20

申请号：CN201810164493.0

申请日：2018-02-27

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 刘宏 ,  崔士鹏 ,  刘伊威 ,  孙永军 ,  任义

IPC: B25J17/02

CPC classification number: B25J17/0208 ,  B25J17/0266

Abstract: 一种基于弹性元件的可变刚度被动柔顺关节，它涉及机器人技术。本发明为解决现有串联弹性驱动器刚度固定，动态性能差，增加能量损耗的问题。本发明包括关节壳体、齿轮传动机构、关节输出、关节端磁编码器、两个关节电机、两个谐波减速器和两个刚度调节机构，关节电机对称固接在关节壳体的内部，齿轮传动机构包括一个输出端和两个输入端，关节电机的电机轴通过谐波减速器与齿轮传动机构的输入端连接，齿轮传动机构的输出端与关节输出连接，关节端磁编码器与齿轮传动机构连接，谐波减速器的两侧对称设有刚度调节机构。本发明用于柔性关节机械人。

公开(公告)号：CN107116543A

公开(公告)日：2017-09-01

申请号：CN201710374258.1

申请日：2017-05-24

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 孙永军 ,  倪风雷 ,  朱映远 ,  史士财 ,  周云虎 ,  刘伊威 ,  刘宏

IPC: B25J9/06 ,  B25J9/08

Abstract: 一种模块化可重构的蛇形机器人，它涉及一种蛇形机器人。本发明解决现有的蛇形机器人存在反向齿隙、驱动力小、控制周期长、控制精度差、结构不够紧凑的问题。可重构的蛇形机器人由一系列模块化关节首尾相连构成，相邻的两个模块化关节间隔90°布置，通过弹簧‑触针方式实现电气连接，所述模块化关节采用直流无刷电机驱动谐波减速器的方式实现单关节的旋转运动，具有结构模块化、配置紧凑、负载能力强等优点，所述蛇形机器人能够在不同的工作环境下在相邻关节处进行分离，从而可重构为两个或多个蛇形机器人，同理，可以由两个或多个蛇形机器人可重构成一个蛇形机器人。本发明适用于管道检测、灾难救援、宇航空间的行星表面探测等领域。

公开(公告)号：CN103913259B

公开(公告)日：2016-02-24

申请号：CN201410113982.5

申请日：2014-03-25

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 倪风雷 ,  邹添 ,  郭闯强 ,  孙永军 ,  张子建 ,  刘宏

IPC: G01L1/22 ,  B25J13/08

Abstract: 具有自动补偿的机器人末端六维力矩传感器采集系统及其零漂补偿方法和零点漂移获得方法，属于机器人传感器系统采集信息领域。为了解决目前机器人末端六维力矩传感器的采集系统采集数据的准确度低的问题。所述采集系统输入的力矩信号和温度信号依次经过信息调理、采集以及信号处理，信号处理器根据传感器的数据，结合温度漂移曲线补偿到力矩信号输入模块；数模转换器用于将信号处理器输出的零点漂移补偿电压转换成模拟信号输入至力矩信号输入模块，信号处理器通过通信模块与上位机进行数据交换。所述零漂补偿方法通过调节零点漂移补偿电压或力矩信号输入模块的电阻满足固定公式来实现。它用于机器人末端六维力矩传感器的信号采集。

公开(公告)号：CN103528726B

公开(公告)日：2015-05-13

申请号：CN201310533608.6

申请日：2013-11-01

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 刘伊威 ,  孙永军 ,  刘宏 ,  邹添 ,  倪风雷 ,  胡志勇

IPC: G01L1/22

Abstract: 一种具有过载保护功能的十字梁式六维力传感器，它涉及一种六维力传感器，以解决现有六维力传感器采用螺钉方式来实现过载保护，间隙精度和过载后整个传感器的强度及刚度难以保证的问题。四个内梁和四个过载保护梁沿内环的外壁均布交错设置，四个外梁设置在四个内梁的外侧，四个外梁与四个内梁一一对应设置，每个过载保护梁的外侧对应设置有一个外环，相邻两个外环之间设置有一个外梁，外梁的两端各通过一个连接板与外环固定连接，保护销与过载保护梁通孔为过盈配合，保护销与外环工艺通孔为间隙配合，每个内梁的两侧面上各粘贴有两个电阻应变片，每个外梁上端面的两侧各粘贴有两个电阻应变片。本发明用于工业自动化、汽车、造船、军工或机器人上。

公开(公告)号：CN103913259A

公开(公告)日：2014-07-09

申请号：CN201410113982.5

申请日：2014-03-25

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 倪风雷 ,  邹添 ,  郭闯强 ,  孙永军 ,  张子建 ,  刘宏

IPC: G01L1/22 ,  B25J13/08

Abstract: 具有自动补偿的机器人末端六维力矩传感器采集系统及其零漂补偿方法和零点漂移获得方法，属于机器人传感器系统采集信息领域。为了解决目前机器人末端六维力矩传感器的采集系统采集数据的准确度低的问题。所述采集系统输入的力矩信号和温度信号依次经过信息调理、采集以及信号处理，信号处理器根据传感器的数据，结合温度漂移曲线补偿到力矩信号输入模块；数模转换器用于将信号处理器输出的零点漂移补偿电压转换成模拟信号输入至力矩信号输入模块，信号处理器通过通信模块与上位机进行数据交换。所述零漂补偿方法通过调节零点漂移补偿电压或力矩信号输入模块的电阻满足固定公式来实现。它用于机器人末端六维力矩传感器的信号采集。