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公开(公告)号：CN107521722A
公开(公告)日：2017-12-29
申请号：CN201710803787.9
申请日：2017-09-07
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种相对位置感应型仿生粘附吸盘，属于机器人领域，解决了现有粘附吸盘不适用于反卫星机器人的问题。所述吸盘：仿生粘附材料固定件的两端开口且内部隔断，在其第一开口端上设置有仿生粘附材料，在其外壁上、沿着其第二开口端设置有用于固定第一测距传感器～第三测距传感器的安装背板。每个测距传感器的发射端口均与所述第一开口端同向。所述吸盘通过转接件与反卫星机器人的舵机相连，转接件的第一端经所述第二开口端与隔板固连。处理器根据三个测距传感器发来的数据得到所述吸盘相对于目标平面的位姿，并根据所述位姿、通过改变仿生粘附材料两端电压的大小来实现仿生粘附材料对目标平面的脱附或粘附。本发明所述仿生粘附吸盘适用于反卫星机器人。
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公开(公告)号：CN105091746B
公开(公告)日：2017-10-13
申请号：CN201510257473.4
申请日：2015-05-19
Applicant: 北京星航机电装备有限公司 , 哈尔滨工业大学
IPC: G01B11/00
Abstract: 应用于航天器舱段地面对接的空间坐标系标定方法，属于空间靶标的高精度测量技术领域。为了解决现有航天器舱段地面对接时定位的方法精度低的问题。本发明利用激光跟踪仪靶球和T‑Probe进行测量，当进行水平对接时，设置靶球的位置，利用靶球的测量，分别建立移动段端面的标定坐标系和固定段端面的标定坐标系，进而确定固定段端面相对于移动段端面的相对位置关系；当进行垂直对接时，设置靶球和T‑Probe的位置，利用靶球和T‑Probe的测量，分别建立移动段端面的标定坐标系和固定段端面的标定坐标系，利用坐标系转换关系，从而确定固定段端面相对于移动段端面的相对位置关系。本发明用于航天器大型舱段的对接。
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公开(公告)号：CN106892129A
公开(公告)日：2017-06-27
申请号：CN201710174960.3
申请日：2017-03-22
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明提供一种精确定点回收、回收场地小、避免无人机前端敏感设备受损及对机翼强度要求低的小型固定翼无人机回收系统，属于小型固定翼无人机回收领域。折叠式天钩、阻拦装置、缓冲吸能装置和机械臂式回收支架；折叠式天钩固定在小型固定翼无人机上，当所述小型固定翼无人机检测到阻拦装置，控制所述折叠式天钩弹起，挂接在阻拦装置上，实现阻拦所述小型固定翼无人机；缓冲吸能装置，用于衰减所述阻拦装置的撞击动能；机械臂式回收支架，用于将阻拦的小型固定翼无人机放置到指定停放的位置。本发明适用于地面、舰上等空间狭小回收环境。
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公开(公告)号：CN106467178A
公开(公告)日：2017-03-01
申请号：CN201610831943.8
申请日：2016-09-19
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B64G4/00
CPC classification number: B64G4/00
Abstract: 本发明提供了一种触须粘附式大尺寸空间非合作目标快速消旋处理包，属于空间非合作目标快速消旋处理技术领域。本发明所述消旋处理包主体固定在触须式飞网的中心位置，消旋处理包主体的顶部固定有抓取配合机构，消旋处理包主体的表面上固定有姿控推进系统，惯性导航测量单元和控制单元固定在消旋处理包主体内，触须式飞网的末梢上固定有末端质量块，仿生刚毛吸附材料（碳纳米管阵列）固定在末端质量块一端的触须式飞网上。本发明根据空间非合作目标消旋处理的迫切需求，以大尺寸且高速旋转的非合作目标为受控对象，提出一种触须粘附式空间非合作目标快速消旋处理包，用于对此类非合作目标进行快速消旋处理。
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公开(公告)号：CN106438701A
公开(公告)日：2017-02-22
申请号：CN201610921427.4
申请日：2016-10-21
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: F16C32/06
CPC classification number: F16C32/0622
Abstract: 多节流孔组合式的过缝能力增强型气足，属于气悬浮技术及零重力环境模拟领域。解决了传统的气足的节流孔过拼接气浮平台的缝隙时，节流孔流出的高压气体直接从缝隙排掉，导致传统气足过缝隙能力差的问题。它包括基板、气浮盖板和密封圈，基板和气浮盖板相对扣合在一起，且气浮盖板位于基板上方，密封圈设置在基板和气浮盖板之间，基板上表面设有环形气腔，且在环形气腔内，沿其周向均匀设置M个节流孔气腔，且节流孔气腔的深度大于或等于环形气腔的腔体深度，节流孔气腔的口径大于环形气腔的腔体宽度，每个节流孔气腔沿其周向均匀分布N个节流孔。主要与气浮平台配合使用。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN104533956B
公开(公告)日：2017-02-22
申请号：CN201510033101.3
申请日：2015-01-22
Applicant: 哈尔滨工业大学 , 航天东方红卫星有限公司
IPC: F16C32/06
Abstract: 主动补偿式低涡流轴动式气浮轴承，属于气浮式超精密轴承技术领域。本发明是为了解决气浮轴承采用反复检测、研磨及装配的方式提高其精度，执行难度大周期长，并且精度提高幅度有限的问题。它安装于负载和基座之间，用于实现负载相对于基座的高精度回转运动；气浮轴承包括气浮轴、气浮轴套、封气套、泄气孔、径向节流孔、O型密封圈、顺时针主动涡流供气气腔、气浮轴承供气孔、止推面节流孔、逆时针主动涡流供气气腔、逆时针主动涡流供气孔、逆时针主动涡流非径向节流孔、顺时针主动涡流非径向节流孔和顺时针主动涡流供气孔。本发明为一种主动补偿式气浮轴承。
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公开(公告)号：CN106394946A
公开(公告)日：2017-02-15
申请号：CN201610921429.3
申请日：2016-10-21
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B64G7/00
Abstract: 多圈独立供气的过缝能力增强型气足，涉及气悬浮技术及零重力环境模拟领域。解决了传统气足的节流孔过拼接气浮平台的缝隙时，节流孔流出的高压气体直接从缝隙排掉，导致传统气足过缝隙能力差的问题。气足包括基板、气浮盖板和密封圈，基板中心设有中心泄压孔，密封圈设置在基板和气浮盖板之间；以中心泄压孔为中心，在基板上表面加工有同圆心的N个环形槽，每个环形槽内沿周向均匀分布多个节流孔，密封圈设置在相邻两圈节流孔之间，用于实现相邻两圈节流孔的独立密封，气浮盖板上设有N个供气孔，每个供气孔为一个环形槽上所对应的节流孔供气。主要应用在气浮平台上。
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公开(公告)号：CN105676883A
公开(公告)日：2016-06-15
申请号：CN201610182780.5
申请日：2016-03-28
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G05D3/12
CPC classification number: G05D3/12
Abstract: 空间结构的大范围高精度二维伺服跟踪系统，属于空间结构微低重力模拟技术领域。本发明是为了解决现有空间结构的跟踪系统不能同时实现大行程且高精度的模拟跟踪的问题。二维运动天车的横梁作为天车Y向运动系统，天车X向运动系统通过导轨安装在天车Y向运动系统的下表面上；二维跟踪平台连接在天车X向运动系统上，并且二维跟踪平台上的X轴导轨滑动连接X向跟踪平台，二维跟踪平台上的Y轴导轨滑动连接Y向跟踪平台；天车Y向运动系统、天车X向运动系统、Y向跟踪平台和X向跟踪平台由上至下依次对应布置；X向跟踪平台在对应于待跟踪空间结构的一侧固定CCD测量相机，测量标志器固定在待跟踪空间结构上。本发明用于空间结构的二维伺服跟踪。
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公开(公告)号：CN105619049A
公开(公告)日：2016-06-01
申请号：CN201610217882.6
申请日：2016-04-08
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B23P19/00
CPC classification number: B23P19/00
Abstract: 气浮式柔性装配对接系统，涉及柔性装配技术领域。解决传统大型舱段式产品装配精度低、效率差及柔性差的问题。它包括主动装配对接车、被动装配对接车和轨道；所述的主动装配对接车和被动装配对接车沿同一条轨道滑动，被动装配对接车用于托举被动对接舱段，主动装配对接车用于托举主动对接舱段，并控制主动对接舱段沿轨道延展方向的对接移动、垂直于轨道延展方向移动、竖直方向上的垂直移动、偏航转动、俯仰转动和滚转转动，从而实现与被动装配对接车上所托举被动对接舱段的对接；主动装配对接车托举主动对接舱段的方式为气浮式。主要用于对大型舱段式产品进行精对接。
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公开(公告)号：CN105081719A
公开(公告)日：2015-11-25
申请号：CN201510466848.8
申请日：2015-07-31
Applicant: 北京星航机电装备有限公司 , 哈尔滨工业大学
Abstract: 基于视觉测量的航天器舱段自动装配系统及其装配方法，属于航天器装配领域。为了解决现有航天器大型舱段的对接和分离的稳定性与精度无法得到保证的问题。所述装配系统包括：移动靶标，标示主被动舱段位置和姿态；固定靶标，标示主动舱段在运动过程中位置和姿态；视觉测量相机，对移动靶标和固定靶标成像；控制器，根据成像，确定主被动舱段的位置和姿态，获得主被动舱段的位置偏差；伺服运动装置，控制主动舱段单运动，消除位置偏差。装配时采用视觉测量技术，通过移动靶标与固定靶标建立舱段对接端面的坐标系，并转舱段外表面；根据视觉的测量信息和对接的目标位置，采用误差反馈的闭环控制，完成装配。本发明用于航天器大型舱段的对接和分离。
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