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公开(公告)号：CN114537692A
公开(公告)日：2022-05-27
申请号：CN202210175400.0
申请日：2022-02-25
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B64F1/02
Abstract: 无人机在小型舰船着陆的双弧结构制动装置，属于无人机着陆制动技术领域，本发明为解决现有无人机回收装置制动距离大导致制动性能不高问题。本发明包括U型上盖、滚轮单元、双弧结构的压板弹簧单元、导轨和捕获单元；U型上盖和捕获单元沿运行方向并列安装在导轨上的首末端；U型上盖侧板内壁首末铰接点分别铰接支撑双弧结构的压板弹簧单元的两端，滚轮单元由导轨支撑沿该导轨滚动；捕获单元用于捕获无人机，并通过绳索拉动滚轮单元沿导轨向末端滚动，滚轮单元沿弧形压板下部弧面向末端滚过程中推动弧形压板绕首端铰接点向上转动，进而在竖直方向压缩弓形弹簧以开始无人机制动，制动过程中无人机的动能转换为摩擦热能和弹性势能，直至锁止。
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公开(公告)号：CN111583592B
公开(公告)日：2021-07-27
申请号：CN202010374572.1
申请日：2020-05-06
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种基于多维卷积神经网络的实验环境安全预警方法，采集实验室数据，进行数据预处理，得到归一化样本集，利用多维卷积神经网络对隐藏故障信息进行深度挖掘，随后根据模型的预测分辨结果与所测实验室数据对应的人工标注标签的偏差来调整故障诊断模型内部权重参数，最后对实验室安全预警模型的进行性能测试，使基于多维卷积神经网络的实验室安全预警模型的正确率得到进一步的提升。本发明所得结论准确，可以及时对安全隐患进行发现并预警，阻止安全事故的发生。
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公开(公告)号：CN112988518A
公开(公告)日：2021-06-18
申请号：CN202110358177.9
申请日：2021-04-01
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G06F11/30 , G06F3/0484 , G06F3/0488
Abstract: 本发明公开了一种基于图像识别技术的实验设备实验过程实时监视方法，所述实时监视方法包括如下步骤：S1：本地操作者通过分析待监视实验设备的计算机实验软件的运行特点，获得关键时间点和对应的图像变更特征区域；S2：利用图像搜索技术找到上述特征区域；S3：利用图像分割技术截取上述特征区域并保存；S4：利用图像对比算法、图像灰度处理技术以及鼠标定位技术协同判断并获取实验过程的关键步骤信息。本发明可实现对具有私有协议的计算机实验软件的实验设备实验过程进行实时监视。
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公开(公告)号：CN110687915B
公开(公告)日：2021-06-08
申请号：CN201910988277.2
申请日：2019-10-17
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种基于无向通信拓扑的航天器编队姿态协同控制方法，它属于多航天器协同控制技术领域。本发明解决了现有方法未考虑控制输入以及控制输入变化率饱和约束，导致对多航天器控制的稳定性差的问题。本发明考虑系统通信拓扑为无向连通图，本发明针对控制输入以及控制输入变化率饱和约束的系统不确定性，设计了有限时间稳定的姿态协同控制器，可以确保多航天器系统的姿态信号在有限时间内实现协同。本发明的多航天器系统能够在20秒内实现对期望姿态信号的跟踪以及航天器间姿态信号的一致性收敛，有效提高了存在控制输入以及控制输入变化率饱和约束时的多航天器控制的稳定性。本发明可以应用于多航天器协同控制技术领域。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN108983812B
公开(公告)日：2021-06-04
申请号：CN201810825126.0
申请日：2018-07-25
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 为了解决现有无人机海上着陆时可能会损坏机体部件的问题，本发明提供一种能够有效地消除对无人机造成损坏的可能性的无人机海上着陆的船载控制系统。本发明根据采集的无人机图像信息、捕捉装置与无人机的距离信息和船舶的摇晃参数信息，确定无人机的位置、无人机最小跟踪距离和预测出的瞄准点的位置，对无人机的轨迹进行修正，保障高精度地引导无人机飞向捕捉装置，进而与捕捉装置上的瞄准点对接，捕捉装置对无人机进行捕捉，实现制动、海上着落，能够有效地消除对无人机造成损坏的可能性。
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公开(公告)号：CN111598751A
公开(公告)日：2020-08-28
申请号：CN202010413175.0
申请日：2020-05-15
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G06Q50/20
Abstract: 一种基于实验场景的实验室管理系统，以实验的时间顺序为基础，以实验者的行为操作为主线，通过将实验管理的子系统进行串联，构建的针对实验过程的实验室管理系统；所述实验室管理系统包括基础服务支撑层、管理层和展示层；建立一站式管理系统，大大提高系统使用的便捷性，增加了不同子系统的关联性，实现了实验场景全过程的一站式管理；本发明将实验管理子系统进行串联，提供了高效、便捷、实用的管理系统；提供了实验录制及实验培训、实验仿真功能，将每次实验进行统计与归档，为下一次实验提供培训、仿真资料。
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公开(公告)号：CN108829139A
公开(公告)日：2018-11-16
申请号：CN201810825973.7
申请日：2018-07-25
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G05D1/12
CPC classification number: G05D1/12
Abstract: 为了解决现有无人机海上着陆时可能会损坏机体部件的问题，本发明提供一种能够有效地消除对无人机造成损坏的可能性的无人机海上着陆的船载控制方法。本发明根据采集的无人机图像信息、捕捉装置与无人机的距离信息和船舶的摇晃参数信息，自动对无人机的轨迹进行修正，同时还引入半自动着陆模式，通过对监视器中的图像的监控，通过第一系数调节旋钮和第二系数调节旋钮的输入，对无人机的轨迹进行修正，保障高精度地引导无人机飞向捕捉装置，即，实现自动或半自动的模式进行着陆控制，在当着陆失败时，可以进行二次着陆，能够有效地消除对无人机造成损坏的可能性。
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公开(公告)号：CN108490786A
公开(公告)日：2018-09-04
申请号：CN201810395163.2
申请日：2018-04-27
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 一种基于终端滑模的高超声速飞行器鲁棒跟踪控制方法，本发明涉及基于终端滑模的高超声速飞行器鲁棒跟踪控制方法。本发明为了解决现有飞行器的控制模型复杂、鲁棒性差以及没有考虑控制器输入受限的问题。本发明给出了高超声速飞行器输入输出线性化模型，通过引入误差辅助变量，将其转化为二阶系统模型。针对系统干扰存在未知上界和执行器无输入饱和的情形，基于快速非奇异终端滑模面，设计了自适应快速终端滑模控制器，保证了滑模面为实际限时间收敛的。引入双曲正切函数和构造辅助系统，设计了抗饱和的自适应快速终端滑模控制器，满足高超声速飞行器执行器物理约束的要求同时保证系统滑模面在有限时间内收敛的。本发明用于飞行器领域。
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公开(公告)号：CN108427289A
公开(公告)日：2018-08-21
申请号：CN201810393045.8
申请日：2018-04-27
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 一种基于非线性函数的高超声速飞行器跟踪控制方法，本发明涉及基于非线性函数的高超声速飞行器跟踪控制方法。本发明为了解决现有飞行器的控制模型复杂及鲁棒性差的问题。本发明包括：步骤一：将高超声速飞行器模型通过状态反馈控制器进行转化，得到转化后的高超声速飞行器模型；步骤二：根据步骤一得到的转化后的高超声速飞行器模型，设计自适应非线性鲁棒控制器u0。本发明给出了在输入输出线性化模型基础上，通过引入辅助误差变量，将其转为一般多变量二阶系统。针对系统干扰存在未知上界，通过引入了一个新的连续可微的非线性饱和函数，并结合自适应理论，设计了非线性鲁棒控制器。本发明用于飞行器领域。
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