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公开(公告)号：CN111445480A
公开(公告)日：2020-07-24
申请号：CN202010206744.4
申请日：2020-03-23
Applicant: 南京理工大学 , 南京禹其源智能装备科技有限公司 , 北京电子工程总体研究所
Abstract: 本发明可以对图像旋转角度和缩放系数进行快速准确测量标定，主要应用于图像配准、图像拼接和目标检测等领域。首先对模板上所有像素点进行重新赋值，得到一种半径特征值和圆周特征值分别与半径所在角度和圆周所在位置成线性关系的新型模板，然后利用模板匹配方法确定模板在待测图像中实际位置，再基于图像发生旋转和缩放后该模板的半径特征曲线和圆周特征曲线，实现图像旋转角度和缩放系数的同时测量。相比于现有技术，本发明仅需通过设计的一种新型模板便可同时测量待测图像的旋转角度和缩放系数，解决了其它算法不能测量缩放系数或需要耗费巨大计算资源才能实现旋转角度和缩放系数同时测量的难题，极大提高了算法的实用性。
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公开(公告)号：CN111122587A
公开(公告)日：2020-05-08
申请号：CN202010061083.0
申请日：2020-01-19
Applicant: 南京理工大学 , 南京禹其源智能装备科技有限公司 , 北京电子工程总体研究所
Abstract: 本发明公开了一种基于视觉特征提取的刀具损伤检测方法，通过将刀具损伤区域分为磨损区域与破损区域，对两块区域分别进行提取后，以两区域之和的几何特征作为刀具损伤程度及损伤类型的判别标准；其中，磨损区域是通过目标融合，将图像中磨损区域与刀具完好区域融合为一个区域，再通过目标转移将刀具磨损区域转移到背景区域，与背景融合为一块区域，而基于图像差分提取得到；破损区域是通过采集图像中完好切削刃像素点，基于数据拟合重建刀具切削刃上下边界，进而通过差分法提取得到。本发明提供了有效的刀具损伤视觉检测方法，可针对刀具前、后刀面磨损以及刀具崩刃等损伤类型进行高可靠度诊断。
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公开(公告)号：CN111069976A
公开(公告)日：2020-04-28
申请号：CN202010058158.X
申请日：2020-01-19
Applicant: 南京理工大学 , 南京禹其源智能装备科技有限公司 , 重庆大学
Abstract: 本发明公开了一种车间或产线用刀具损伤智能化移动监测系统及方法，系统包括机床环境清洁系统、在线预警系统、移动视觉诊断系统、服务器；在线预警系统用于实时监测车间或产线内各机床的主轴功率/电流信号，无线传输至服务器；移动视觉诊断系统用于定位导航到机床检测工位并采集刀具损伤图像；服务器用于判定车间内各机床的主轴功率/电流值是否异常，并向移动视觉诊断系统报告异常机床信息；控制移动视觉诊断系统进行图像采集，对图像进行处理，进一步判定刀具损伤类型和损伤程度。本发明通过在车间或产线布置移动式视觉诊断系统，并辅助在线预警系统，实现了对车间或产线内多台机床进行高精高效智能化的刀具损伤监测。
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公开(公告)号：CN106393064B
公开(公告)日：2019-01-04
申请号：CN201610874844.8
申请日：2016-10-07
Applicant: 南京理工大学
IPC: B25J9/00
Abstract: 本发明公开了一种可实现三维平动的机器人机构，包括固定架、动平台、布置在所述固定架与动平台之间的结构相同的三条支链；所述支链均包括转动叉、近架杆、两个平行且等长的远架杆以及旋转轴，所述转动叉与固定架转动连接，所述近架杆的一端与转动叉连接，另一端与远架杆球铰接，所述远架杆与旋转轴球铰接，所述旋转轴与动平台转动连接。该机构结构简单、设计巧妙、为非过约束机构,具有装配和制造简单等优点。
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公开(公告)号：CN106256568B
公开(公告)日：2019-01-04
申请号：CN201610612229.X
申请日：2016-07-28
Applicant: 南京理工大学
Abstract: 本发明公开了一种应用垂直减震装置的航迹推算定位机器人底盘，包括底盘、三个相同的垂直减震装置和从动轮系，所述垂直减震装置设置在底盘的下方，每个垂直减震装置的下方均设置一个从动轮系；所述每个垂直减震装置均包括导向杆、弹簧、直线轴承和自锁螺母，所述每根导向杆的末端均套有自锁螺母，每根导向杆上均套有对应的直线轴承，每个直线轴承台阶上端的外圆上套有对应的弹簧，两根导向杆对称分布在从动轮系轴线的左右两侧，两个直线轴承台阶的下端固连对应的从动轮系。本发明的定位机器人底盘安装有垂直减震机构，3个减震机构独立工作，所述减震机构各设置有两垂直弹簧，保证全向轮系两侧受力对称，不受偏载，长期运行稳定性好。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN106625576B
公开(公告)日：2018-11-13
申请号：CN201610985226.0
申请日：2016-11-09
Applicant: 南京理工大学
IPC: B25J9/00
Abstract: 本发明公开了一种五自由度机器人机构，包括固定架、动平台、转动连接在固定架上的大转轴、布置在所述大转轴与动平台之间的第一、第二支链以及布置在所述固定架和动平台之间的第三、第四支链；所述四条支链均包含伸缩杆，所述第一和第二支链的伸缩杆均通过转动副与大转轴连接，通过球副与动平台连接；所述第三和第四支链的伸缩杆均通过虎克铰与静平台连接，通过球副与动平台连接。本发明结构紧凑，设计巧妙，整机刚度好、精度高，具有大的工作空间机架体积比。
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公开(公告)号：CN106378770B
公开(公告)日：2018-10-02
申请号：CN201610985666.6
申请日：2016-11-09
Applicant: 南京理工大学
IPC: B25J9/00
Abstract: 本发明公开了一种可实现两平一转的三自由度机器人机构，包括固定架、动平台、转动连接在固定架上的大转轴、转动连接在动平台上的小转轴、布置在所述大转轴与小转轴之间的第一、第二支链以及布置在所述固定架和动平台之间的第三支链；所述三条支链均包含伸缩杆和转换叉，所述第一和第二支链的伸缩杆均通过转动副与大转轴连接，通过转换叉与小转轴连接；所述第三支链的伸缩杆通过转动副与静平台连接，通过转换叉与动平台连接。本发明结构紧凑，设计巧妙，整机刚度好、精度高，具有大的工作空间机架体积比。
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公开(公告)号：CN108534970A
公开(公告)日：2018-09-14
申请号：CN201810557300.8
申请日：2018-06-01
Applicant: 南京理工大学
Abstract: 本发明公开了一种可高效高精测量直线导轨副垂直、俯仰、倾斜、偏摆静刚度的测量装置及方法，本发明装置固定座固定在水平的台面板上，导轨副、基准板固定在固定座上，用于测量导轨副变形量的位移传感器组安装在滑动块上；压力传感器与压块连接；加载装置带动压块下降，分别通过圆柱体在滑动块上施加线载荷F1与F2；本发明测量方法将载荷F1与F2分解为四个方向的等效载荷，位移传感器组测得的变形量亦换算为四个方向的等效变形量。本发明在保证高效测量滚动直线导轨副静刚度的同时，大大提高了测量结果的准确性与可靠性，对导轨副综合静刚度的测评具有重要意义。
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公开(公告)号：CN106625576A
公开(公告)日：2017-05-10
申请号：CN201610985226.0
申请日：2016-11-09
Applicant: 南京理工大学
IPC: B25J9/00
CPC classification number: B25J9/003
Abstract: 本发明公开了一种五自由度机器人机构，包括固定架、动平台、转动连接在固定架上的大转轴、布置在所述大转轴与动平台之间的第一、第二支链以及布置在所述固定架和动平台之间的第三、第四支链；所述四条支链均包含伸缩杆，所述第一和第二支链的伸缩杆均通过转动副与大转轴连接，通过球副与动平台连接；所述第三和第四支链的伸缩杆均通过虎克铰与静平台连接，通过球副与动平台连接。本发明结构紧凑，设计巧妙，整机刚度好、精度高，具有大的工作空间机架体积比。
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公开(公告)号：CN106426101A
公开(公告)日：2017-02-22
申请号：CN201610984697.X
申请日：2016-11-09
Applicant: 南京理工大学
IPC: B25J9/00
CPC classification number: B25J9/003
Abstract: 本发明公开了一种四自由度机器人机构，包括固定架、动平台、大转轴、布置在所述大转轴与动平台之间的第一、第二支链以及布置在所述固定架和动平台之间的第三支链；所述大转轴与固定架转动连接，所述三条支链均包含伸缩杆，所述第一和第二支链的伸缩杆均通过转动副与大转轴连接，通过球副与动平台连接；所述第三支链的伸缩杆通过虎克铰与静平台连接，通过T型轴与动平台连接。本发明结构紧凑，设计巧妙，整机刚度好、精度高，具有大的工作空间机架体积比。
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