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公开(公告)号：CN111215965A
公开(公告)日：2020-06-02
申请号：CN201911191194.7
申请日：2019-11-28
Applicant: 华中科技大学 , 武汉华大新型电机科技股份有限公司
IPC: B23Q17/00
Abstract: 本发明属于动态扭矩输出测量技术领域，并具体公开了一种机床进给系统交流永磁同步电机动态扭矩测量装置及方法。所述装置包括槽型基座、前轴承、丝杠工作台、后轴承和控制系统，槽型基座内部设有动态扭矩传感器，动态扭矩传感器分别于待测交流永磁同步电机和丝杠工作台连接，丝杠工作台包括丝杠组件、丝杠螺母副和工作台，控制系统包括数控模块以及伺服驱动器。所述方法包括：数控模块发送指令信号并实时接收待测交流永磁同步电机和工作台的位置信息以及动态扭矩传感器反馈的电压信号和频率信号，作为机床进给系统动态扭矩响应的依据。本发明可直接获得动态扭矩信号，为建立机床进给系统动力学模型提供准确数据，无需依赖计算模型。
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公开(公告)号：CN111211787A
公开(公告)日：2020-05-29
申请号：CN201910955788.4
申请日：2019-10-09
Applicant: 华中科技大学 , 武汉华中数控股份有限公司
IPC: H03M7/30
Abstract: 本发明属于工业大数据领域，并具体公开了一种工业数据压缩方法、系统、存储介质及终端。S100:获取用户所需的设备数据，将所述设备数据通过BWT算法进行转换，获得所述设备数据的整数字节流；S200:对所述整数字节流进行小波变换，并设计小波系数树，构建小波系数表，并将小波系数表建模过程中的参数写入模型参数表；S300:将所述小波系数表和位置掩码表引入嵌入式零树编码，生成主扫描符号表和辅扫描符号表；S400：联合所述模型参数表，对步骤S300生成的一个或多个主扫描符号表进行哈夫曼编码，输出编码后的码流；S500：将所述码流写入数控系统二维码，完成对所述设备数据的压缩。本发明的工业数据压缩方法，在数据无失真的前提下显著具备高压缩比。
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公开(公告)号：CN109304543B
公开(公告)日：2020-04-03
申请号：CN201710828219.4
申请日：2017-09-14
Applicant: 华中科技大学
IPC: B23K26/044 , B23K26/24 , B23K26/70
Abstract: 本发明提供了一种基于双侧基准的双光束激光焊接控制方法，包括：接收对待焊接工件的三维模型中的要利用第一激光束和第二激光束进行成对焊接的第一焊缝链和第二焊缝链的选择，其中第一激光束用于焊接第一焊缝链，第二激光束用于焊接第二焊缝链；针对所述第一焊缝链和所述第二焊缝链上的每对焊接点，其中每对焊接点包括所述第一焊缝链上的第一焊接点和所述第二焊缝链上与第一焊接点相对应的第二焊接点：获取第一焊接点的第一焊接数据和第二焊接点的第二焊接数据；以及根据第一焊接数据和第二焊接数据计算用于控制发射第一激光束和第二激光束的激光焊接装置的位置和姿态；以及根据针对每对焊接点所确定的激光焊接装置的位置和姿态，控制所述激光焊接装置利用第一激光束和第二激光束对第一焊缝链和第二焊缝链进行成对焊接。
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公开(公告)号：CN110703693A
公开(公告)日：2020-01-17
申请号：CN201910977406.8
申请日：2019-10-15
Applicant: 华中科技大学
IPC: G05B19/414
Abstract: 本发明属于数控机床控制领域，并具体公开了一种机床进给系统的迭代学习前馈控制方法及系统。所述方法包括：将第N次获得的力矩电流τN和位置跟踪误差eN(t)作为输入，以输出第N+1次的前馈量τN+1；将前馈量τN+1作为输入进行迭代运算，以获取第N+1次位置跟踪误差eN+1(t)，判断位置跟踪误差eN+1(t)与位置跟踪误差eN(t)及目标值ε的关系，并以此作为后续是否进行继续迭代的依据，从而实现轮廓误差的控制，结束迭代学习前馈控制。所述系统包括数据采集模块、CNC指令模块和机床进给系统模块。本发明方法将迭代学习前馈控制方法与PID控制方法有效结合起来实现跟踪位置跟踪误差、轮廓误差的控制，进而实现机床进给系统模块的控制，加工精度高，动态响应快。
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公开(公告)号：CN108508848B
公开(公告)日：2019-12-06
申请号：CN201810356880.4
申请日：2018-04-20
Applicant: 华中科技大学
IPC: G05B19/41
Abstract: 本发明公开了一种基于插补数据的铣削加工轮廓误差的评估方法，属于加工误差评估领域，包括如下步骤：步骤1：将工件设计曲面三角面片化，得到工件几何模型；步骤2：建立刀具有效切削轮廓的几何模型；步骤3：构建轮廓误差并行计算模型，基于插补数据分组并行计算各组的轮廓误差并返回结果。本发明在插补数据上每个刀位点通过刀具有效切削轮廓与加工曲面的设计模型进行对比来计算轮廓误差，各点之间的轮廓误差计算没有联系，而且每个刀位点算出的轮廓误差可以与该刀位点位置对应，可以并行计算各刀位点的轮廓误差，效率更高，并且考虑了G代码、数控系统以及伺服系统的误差，更加接近实际加工过程中刀具相对加工曲面的运动位置。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN110007645A
公开(公告)日：2019-07-12
申请号：CN201910288720.5
申请日：2019-04-11
Applicant: 华中科技大学
IPC: G05B19/404
Abstract: 发明公开了一种数控机床进给系统混合建模方法，包括一个动力学基础模型和一个基于大数据的神经网络偏差模型；动力学基础模型由动力学理论分析及参数辨识得到；神经网络偏差模型通过利用指令序列、动力学基础模型的仿真预测数据和实际响应数据分析训练得到；将指令序列输入进给系统混合模型中，对实际响应序列进行预测，得到混合预测序列。本发明技术方案相比单纯的动力学模型，对高度非线性过程(如反向过程)的仿真更精准，相比单纯的神经网络模型，对不同加工工艺下的泛化能力更强。通过混合建模的方式，实现对复杂动态的进给系统的准确模拟。
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公开(公告)号：CN109783064A
公开(公告)日：2019-05-21
申请号：CN201711113605.1
申请日：2017-11-13
Applicant: 华中科技大学
IPC: G06F8/20
Abstract: 本发明提供了一种基于大数据的智能应用集成开发系统，包括：大数据平台、数控系统的生态环境系统、基于数控系统的智能化应用系统；其中，所述大数据平台能够为智能应用集成开发系统提供相关设备的基础数据服务；所述数控系统的生态环境系统，能够对所述大数据平台所提供的相关设备的基础数据进行处理，并为所述基于数控系统的智能化应用系统提供经处理后的基础数据；所述基于数控系统的智能化应用系统，能够用于程序开发，并为程序开发时提供资源配置。此外，本发明还提供一种数控系统的生态环境系统、一种数据处理方法、数据访问方法以及数据处理装置和存储介质。
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公开(公告)号：CN109718092A
公开(公告)日：2019-05-07
申请号：CN201811624389.1
申请日：2018-12-28
Applicant: 华中科技大学
IPC: A61H39/06
Abstract: 本申请涉及医疗保健设备领域，公开了一种基于关节机器人的热敏灸系统及方法。包括关节机器人，双目视觉传感器和控制终端，所述用于调整艾条的位置和姿态，所述双目视觉传感器用于实时检测所述艾条和人体穴位的位置和姿态，所述控制终端用于根据所述双目视觉传感器检测到的所述艾条和人体穴位的位置和姿态控制所述关节机器人调整所述艾条的位置和姿态。解决了现有技术中医护人员手持灸疗器械无法长时间准确定位的缺陷，减轻了医护人员的手持灸疗器械的负担，并且使热敏灸过程中艾条的燃烧端和人体穴位的距离得到准确控制，艾灸治疗效果更佳。
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公开(公告)号：CN105912339B
公开(公告)日：2019-01-29
申请号：CN201610239207.3
申请日：2016-04-15
Applicant: 华中科技大学
Abstract: 本发明公开了一种数控系统中应用的开发与集成方法，包括：在QML脚本中定义应用的外形参数、或在动态库中定义外形参数或调用图形库，以在HMI中形成应用的用户界面；在QML脚本或动态库中编写应用对应的数控功能模块，数控功能模块调用数控系统接口获取数控系统的运行状态数据进行处理，从而实现相应的数控功能，同时相应的数控功能通过所述用户界面反馈给用户；通过上述方式，即可实现数控系统中应用的开发集成。本发明的方法使得应用的开发和集成简单可靠，不但能够适用于各种不同类型的数控系统，而且数控系统在保证能够完成实时性控制和非实时性大规模数据处理的同时简洁可靠。
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公开(公告)号：CN105500370B
公开(公告)日：2018-11-02
申请号：CN201510974800.8
申请日：2015-12-21
Applicant: 华中科技大学
Abstract: 本发明公开了一种基于体感技术的机器人离线示教系统，其包括空间点位采集模块，数据处理模块和离线编程模块，其中，空间点位采集模块用于完成机器人的示教过程，其通过体感设备识别和捕捉人体肢体动作，获得肢体运动轨迹中的空间点位，以提供给数据处理模块；数据处理模块用于对所述空间点位进行滤波和光顺处理，获得适合机器人运动的运动轨迹，并将处理后的空间点位坐标提供给离线编程模块；离线编程模块用于对运动轨迹中的空间点的坐标进行坐标变换和后置处理，以生成机器人可以执行的代码，用于输出至机器人实现示教。本发明还公开了相应的示教方法。本发明可以大幅提高机器示教效率，简化示教过程，降低示教成本。
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