公开(公告)号：CN110703693B

公开(公告)日：2020-11-17

申请号：CN201910977406.8

申请日：2019-10-15

Applicant: 华中科技大学

Inventor： 杨建中 ,  张艳芬 ,  梅再武 ,  夏锴 ,  蒋亚坤 ,  杨志国

IPC: G05B19/414

Abstract: 本发明属于数控机床控制领域，并具体公开了一种机床进给系统的迭代学习前馈控制方法及系统。所述方法包括：将第N次获得的力矩电流τN和位置跟踪误差eN(t)作为输入，以输出第N+1次的前馈量τN+1；将前馈量τN+1作为输入进行迭代运算，以获取第N+1次位置跟踪误差eN+1(t)，判断位置跟踪误差eN+1(t)与位置跟踪误差eN(t)及目标值ε的关系，并以此作为后续是否进行继续迭代的依据，从而实现轮廓误差的控制，结束迭代学习前馈控制。所述系统包括数据采集模块、CNC指令模块和机床进给系统模块。本发明方法将迭代学习前馈控制方法与PID控制方法有效结合起来实现跟踪位置跟踪误差、轮廓误差的控制，进而实现机床进给系统模块的控制，加工精度高，动态响应快。

公开(公告)号：CN110703693A

公开(公告)日：2020-01-17

申请号：CN201910977406.8

申请日：2019-10-15

Applicant: 华中科技大学

Inventor： 杨建中 ,  张艳芬 ,  梅再武 ,  夏锴 ,  蒋亚坤 ,  杨志国

IPC: G05B19/414

Abstract: 本发明属于数控机床控制领域，并具体公开了一种机床进给系统的迭代学习前馈控制方法及系统。所述方法包括：将第N次获得的力矩电流τN和位置跟踪误差eN(t)作为输入，以输出第N+1次的前馈量τN+1；将前馈量τN+1作为输入进行迭代运算，以获取第N+1次位置跟踪误差eN+1(t)，判断位置跟踪误差eN+1(t)与位置跟踪误差eN(t)及目标值ε的关系，并以此作为后续是否进行继续迭代的依据，从而实现轮廓误差的控制，结束迭代学习前馈控制。所述系统包括数据采集模块、CNC指令模块和机床进给系统模块。本发明方法将迭代学习前馈控制方法与PID控制方法有效结合起来实现跟踪位置跟踪误差、轮廓误差的控制，进而实现机床进给系统模块的控制，加工精度高，动态响应快。