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公开(公告)号：CN117032133A
公开(公告)日：2023-11-10
申请号：CN202311098111.6
申请日：2023-08-29
Applicant: 华中科技大学
IPC: G05B19/418
Abstract: 本发明属于车间调度技术领域，并具体公开了一种基于整块右移修复编码的装配作业车间调度方法及系统，其包括：考虑装配工序的机器约束，构建装配作业车间的生产调度模型；通过元启发式算法对生产调度模型进行迭代求解，得到装配作业车间调度方法；在迭代过程中执行基于整块右移修复编码，该方式既能够满足产品的复杂装配约束关系，保证染色体的可行性；同时能够保证修复过程中底层机加工序的相对顺序不发生改变，在满足可行性的同时尽可能减少对初始解的破坏，从而实现对解空间更高效的探索。本发明可以提高生产稳定性和生产效率，降低产品制造周期，提高经济效益。
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公开(公告)号：CN117008653A
公开(公告)日：2023-11-07
申请号：CN202310857886.0
申请日：2023-07-12
Applicant: 华中科技大学
IPC: G05D23/20
Abstract: 本发明属于热管理相关技术领域，其公开了一种液冷式热管理装置的温度控制系统，系统包括：冷却管路，所述冷却管路上串联有泵、第一流量阀、传感器、第一开关和水冷板，所述冷却管路还包括串联的储液罐、第二流量阀和第二开关，所述储液罐、第二流量阀和第二开关所在管路与所述第一开关并联；控制台，所述控制台根据传感器的数据控制第一开关和第二开关的开闭以及第一流量阀和第二流量阀的阀门开度，第一开关和第二开关不同时打开和关闭，当所述第一开关关闭时采用模糊逻辑控制算法控制所述第一流量阀的开度，当所述第二开关关闭时采用改进的Q算法控制所述第一流量阀和第二流量阀的开度。申请可以实现发热元件温度的快速精确调节。
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公开(公告)号：CN116500986A
公开(公告)日：2023-07-28
申请号：CN202310439782.8
申请日：2023-04-20
Applicant: 华中科技大学
IPC: G05B19/418
Abstract: 本发明属于车间调度领域，并具体公开了一种分布式作业车间的优先调度规则生成方法及系统，包括：构建调度规则生成模型用于决策分布式作业车间调度问题，其中将分布式作业车间调度问题表示为析取图：每个工厂对应一个子析取图，将所有工厂的子析取图进行拼接，得到能表示工厂分配以及工厂内工序排序的析取图，其每个节点包括被分配的工厂信息；通过马尔可夫决策模型对析取图进行求解，决策过程中，通过图神经网络提取析取图的特征，通过演员网络进行动作决策；根据预获取的数据集训练调度规则生成模型，更新图神经网络和演员网络参数，得到训练好的调度规则生成模型。本发明可实现分布式作业车间的优先调度规则生成，具有较好的性能和泛化性。
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公开(公告)号：CN116300763A
公开(公告)日：2023-06-23
申请号：CN202310337907.6
申请日：2023-03-31
Applicant: 华中科技大学
IPC: G05B19/418
Abstract: 本发明属于车间调度相关技术领域，其公开了一种考虑机器配置的混合流水车间数学启发式调度方法及系统，包括以下步骤：(1)对考虑机器配置的混合流水车间构建混合整数线性规划模型；(2)基于模型的决策变量确定数学启发式算法的编码结构，并进行解码以得到当前轮的最优调度解；(3)对每轮迭代精英种群中的解进行更新以替换末尾次优解；(4)基于算例规模确定精英种群向混合整数线性规划模型传递变量的传递规则，并确定该传递规则对应的子模型；(5)对子模型进行求解，每次求解的值作为当前传递染色体的适应度函数值并进入种群进行优劣淘汰，进而得到最终的调度最优解。本发明提高了算法的搜索质量，实现了高效获取最优目标的调度方案。
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公开(公告)号：CN113799109B
公开(公告)日：2022-11-11
申请号：CN202111028820.8
申请日：2021-09-03
Applicant: 华中科技大学
IPC: B25J9/10
Abstract: 本发明属于软体驱动器相关技术领域，其公开了一种单弹簧串联弹性驱动器及机器人，其包括第一板件、第二板件、第三板件、防松螺钉、关节轴承、主轴、弹簧及第一轴，主轴的一端活动地设置于第一板件内，第一板件用于连接直线驱动器；主轴的另一端依次穿过第二板件、第三板件及防松螺钉后固定连接于关节轴承；防松螺钉固定连接于主轴，第二板件及第三板件滑动地连接于主轴；第一轴的两端分别穿过第一板件后连接于配合螺母及固定连接于第三板件；第一轴与第一板件之间形成活动连接；弹簧的数量为一个，其套设在第二板件、主轴及第三板件上；关节轴承的中心轴、主轴的中心轴及第一板件的中心轴重合。本发明减小了体积，避免了额外偏转力矩的产生。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN111913458B
公开(公告)日：2022-06-21
申请号：CN202010886614.X
申请日：2020-08-28
Applicant: 华中科技大学
IPC: G05B19/418
Abstract: 本发明公开了一种基于深度学习的车间控制方法和系统。该方法包括：采集加工设备的零件全生命周期数据；构建基于人工神经网络的设备故障预测模型，利用所述零件全生命周期数据对所述设备故障预测模型进行训练和测试，利用训练好的设备故障预测模型输出所述加工设备的预测故障发生时刻数据；构建车间调度模型，并获取所述加工设备的维修时长数据，利用所述维修时长数据和所述预测故障发生时刻数据构建所述车间调度模型中的特殊加工约束；对所述车间调度模型进行求解，获取总加工时间最短的工件加工方案，发送工件加工指令。本发明能够进一步缩短工件加工时间，减少或避免重调度，提高车间生产效率。
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公开(公告)号：CN114170138A
公开(公告)日：2022-03-11
申请号：CN202111310242.7
申请日：2021-11-05
Applicant: 华中科技大学
Abstract: 本发明公开了一种无监督工业图像异常检测模型建立方法、检测方法及系统，属于工业图像处理领域，包括：建立并训练用于深度特征提取的源域神经网络和目标域神经网络，并建立映射神经网络，得到初始的无监督工业图像异常检测模型，其中，映射神经网络用于实现源域神经网络提取的源域深度特征图和目标域神经网络提取的目标域深度特征图之间的映射；将工业图像数据集中的训练样本输入源域神经网络和目标域神经网络，以最小化训练样本的L2损失为目标，优化映射神经网络的参数，得到训练后的无监督工业图像异常检测模型，其中，训练样本为合格工业样品的图像。提升无监督下工业图像异常检测的性能，降低人工成本，提高产线质检自动化、智能化水平。
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公开(公告)号：CN113799109A
公开(公告)日：2021-12-17
申请号：CN202111028820.8
申请日：2021-09-03
Applicant: 华中科技大学
IPC: B25J9/10
Abstract: 本发明属于软体驱动器相关技术领域，其公开了一种单弹簧串联弹性驱动器及机器人，其包括第一板件、第二板件、第三板件、防松螺钉、关节轴承、主轴、弹簧及第一轴，主轴的一端活动地设置于第一板件内，第一板件用于连接直线驱动器；主轴的另一端依次穿过第二板件、第三板件及防松螺钉后固定连接于关节轴承；防松螺钉固定连接于主轴，第二板件及第三板件滑动地连接于主轴；第一轴的两端分别穿过第一板件后连接于配合螺母及固定连接于第三板件；第一轴与第一板件之间形成活动连接；弹簧的数量为一个，其套设在第二板件、主轴及第三板件上；关节轴承的中心轴、主轴的中心轴及第一板件的中心轴重合。本发明减小了体积，避免了额外偏转力矩的产生。
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公开(公告)号：CN112256028A
公开(公告)日：2021-01-22
申请号：CN202011106437.5
申请日：2020-10-15
Applicant: 华中科技大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开了一种双足机器人柔顺步态控制方法、系统、设备及介质，属于机器人控制领域，方法包括：计算双足机器人在起始状态下的实际末端状态，并调节腿部刚度和触地角度，直至实际末端状态与预期末端状态之间的差值优化函数最小，得到最优腿部刚度和最优触地角度；利用多组起始状态、预期末端状态、最优腿部刚度和最优触地角度训练多层神经网络，使得多层神经网络的损失函数最小；将当前步态周期的起始状态和预期末端状态输入训练好的多层神经网络，并根据输出的腿部刚度控制量和触地角度控制量控制当前步态周期的双足机器人。控制机器人双腿刚度和触地角度，减小触地时的地面冲击，提高机器人平稳性，实现任意初始状态下的快速精确控制。
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公开(公告)号：CN110561427B
公开(公告)日：2020-11-17
申请号：CN201910775000.1
申请日：2019-08-21
Applicant: 华中科技大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明属于机器人柔顺控制领域，并具体公开了一种基于补偿的串联弹性驱动器柔顺控制系统及方法，其根据阻抗模型Pk及预设的当前时刻串联弹性驱动器负载端的目标位置/角度得到根据串联弹性驱动器负载动态模型的逆名义模型和当前时刻串联弹性驱动器负载端的实际位置/角度得到根据及得到根据及计算得到并基于及计算当前时刻t作动器实际目标位置/角度最后控制串联弹性驱动器的作动器实时跟踪实际目标位置/角度以此实现串联弹性驱动器对目标阻抗的实时跟踪。本发明可实现串联弹性驱动器的柔顺控制，具有控制精度高、效果好等优点。
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